つくチャレ2019本走行11/10(日)実験レポート(回答)
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タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況本走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
2
2019/11/19 9:08:231908大阪市立大学知識情報処理工学研究室Dulcinea4マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)70m付近でリタイヤ
本走行は70m付近で通行者の障害物情報が更新されずに残ったままとなり身動きができない状態になりリタイア.朝の走行練習では,公園内までの自立走行達成.本走行終了後は,公園内などの環境データを取得するマニュアル走行を行った.
ローカルマップ上には陰影される障害物情報が更新されない状態が偶に発生していたが原因が突き止められていない.
ローカルマップ上に障害物が残っていても,レーザの情報で障害物がないとわかったときは,動作するプログラムなどで対応.
特になし.
3
2019/11/19 9:32:281931
法政大学自律移動ロボット実験室ARL(1)
Orange20196マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
公園入口手前(約1000メートル)まで自律走行
信号認識課題実施(失敗)
静止障害物に近づきすぎてしまい、自律移動が不可能になってしまった。ハードトラブルまたはコストマップの更新設定のミスが考えられる。
安定走行
4
2019/11/19 9:39:291942名古屋大学長尾研究室AWC-13自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施コース全体の自律走行。
公園内の自己位置推定に失敗し、正しく走行できなかった。
また、本走行では、歩道に置かれたコーンの回避に失敗した。
今回はIMUやオドメトリを使用せず、3D地図と3D LiDARのみで自己位置推定を行っていたが
NDTスキャンマッチングなどのマッチングアルゴリズムでは不十分であったと思われる。
障害物回避の失敗は、プログラムのミスで回避動作が途中で終了してしまったためであり、
これはすでに修正されている。
自己位置推定アルゴリズムを改良し、オドメトリで補正できるようにする。
オドメトリはタイヤにエンコーダを装着し、高精度のIMUを搭載して取得する。
5
2019/11/19 10:07:431941小山・群馬・弓削商船高専合同チームcoyomi4自律走行不実施(まだ実施していない)確認走行区間未達成経路追従の確認
モータへの移動制御におけるパラメータ調整不足により、経路逸脱
制御系の不具合修正
6
2019/11/19 10:31:541947宇都宮大学楽天チームMATANE4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
スタートからゴールまでの自律走行の実施.514m地点で終了.
障害物検知用の2DLiDARが設置位置の関係で植え込みを検知できず植え込みに入りスタック.
障害物検知用LiDARの設置位置,角度等の改善
7
2019/11/19 10:35:441939群馬大学リバストチーム
Mercury(FullCustomModel)
6自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間), 自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点), 自律走行マイルストーン3/3達成(ゴール、完走), 選択課題マイルストーンB達成(信号認識横断), 選択課題マイルストーンC達成(チェックポイント通過+封鎖経路迂回)
本走行前の動作確認
今年度のつくばチャレンジで目標としていた課題はクリア
事前データ無し走行へのチャレンジ
8
2019/11/19 10:49:471938東京高専ロボティクス連携チーム高尾5号4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
生成した地図を用いたamcl自立走行システムの走行試験
ウェイポイントの配置がうまく行かず、障害物とウェイポイントが重なって配置され、スタックした
ウェイポイント配置及び自己位置補正のロバスト性向上
9
2019/11/19 11:29:381934自動運転同好会Abot-042
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)スタート直後まで自律走行
スタートから並進速度司令のみを与えて障害物にぶつかるまで走行
製作のおくれが原因でハードウェアが完成しなかった
ハードウェアが完成したので,今後はソフトウェアの検証に入りたい.
10
2019/11/19 11:31:021927群馬大学・ミツバMG194マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間), 自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点), 選択課題マイルストーンB達成(信号認識横断), 選択課題マイルストーンC達成(チェックポイント通過+封鎖経路迂回)
ステレオカメラによる障害物回避と自律走行
公園内(#32、#33間)で障害物パイロン4本セットに正面から衝突、前進できずにそのまま3分間経過し規則に従いリタイア。障害物を避けられなかった原因は、研究学園駅前で右カメラの画像が更新されない状態になったこと。
ソフト、ハード、機構を含むシステムでのトータル性能と信頼性向上
11
2019/11/19 11:42:441905新潟ロボット協会NR01A4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
当日不具合により走行できませんでした。
制御回路のトラブル。原因調査中。確認走行完了。
12
2019/11/19 12:48:571917KIRTBachel8自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
自律走行による完走が可能かどうかの確認
移動速度の調整
通路上のカラーコーンに障害物停止が機能しロボットが停止した。
障害物回避の改良
13
2019/11/19 12:52:071933芝浦工業大学ロボティクス研究室ARL-20194自律走行不実施(まだ実施していない)80m走行自律走行とパラメータ調整
環境地図を用いるプログラムが不調であった。
環境地図を用いるプログラムを改善する必要がある。
14
2019/11/19 13:06:331955
迷探偵子羊 ~見た目はロボット、頭脳はヒツジ~
江戸川メリー3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン3/3達成(ゴール、完走), 選択課題マイルストーンB達成(信号認識横断)
・ 事前走行確認
 → 前日のプランナチューニング結果刈り取り
・ 本走行
 → 完走, 選択課題B達成
運良く完走することが出来た。
もしも来期参加する事があれば。
・ エネルギー効率向上
・ 車両再設計
 (軽量化, 時速6km/h対応, バッテリ増設)
15
2019/11/19 13:21:171956
迷怪盗子羊~狙った経路は逃さない、華麗な制御はまるでマジック~
黒毛マトン4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
・ 事前調整
・ 本走行
・ デモ走行
 失敗区間からデモ再開し、課題B+Cルートでゴール付近まで自律走行させると、一箇所カラーコーンで引っかかるがそれ以外を走りきる事ができた。ニコニコ動画の方にほぼ全域密着いただき、振り返りがしやすかったです。開発者が全く意図しない所で反響を得るものだなぁと、思いました。
公園に入って間もなく停止。原因は、振動によるUSB-C脱落。
対策が漏れが非常に悔やまれる。
もし来期参加することがあれば。
・ コストマップ枠組みの自前実装
 (ros標準のコストマップは計算遅い, マッピング/マップ読み込み/コスト反映/各プラグイン/rviz描画で思想が一致しないのかしきい値がめちゃくちゃで混乱する、等々)
・ コース全域のIsaacSim反映
・ ロボット軽量化 (課題完全達成するには安定して6km/h走行出来る事が前提になる気がする)
16
2019/11/19 13:26:311909Meiji univ. AMSLCATS10自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
事前データ取得なし走行の実施(失敗)、本走行コースでの自律走行テスト
周辺環境認識精度の低さ(縁石、走行禁止エリア(市庁舎内の緑テープ)など)
周辺環境認識精度の向上
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2019/11/19 16:52:041953Team TKT (東洋大学)小梅10マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
橋の下の交差点の座標を取得した。
橋の下に行くにつれてGPSの精度が悪くなり白線の上を通らなかった。
プログラムのエラーにより変な挙動をとってしまった。
新たな自己位置推定を考えるのと、走行プログラムの改善
来年も参加させて頂きたいので、実施お願いします。
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2019/11/19 19:48:011916横浜国立大学 藤本研究室PeGASuS4自律走行不実施(まだ実施していない)スタートラインから約10m地点で停止提案アルゴリズムによる走行.
ハードウェアトラブルによる停止.回路の接触不良だと思われるが詳細は不明.
メンバーの増員.ハードウェアの改善.
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2019/11/20 10:51:491919芝浦工業大学 長谷川研究室Enterprise4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)確認走行区間未達成
確認走行区間および駅周辺までの自律走行
自己位置破綻自己位置破綻検出プログラムの作成
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2019/11/20 12:18:331922千葉大学知能機械システム研究室令和をはしるあかつき20199マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間), 選択課題マイルストーンA達成(事前データ取得なし走行)
・本走行
・本走行後、探索対象のデータ取得
本走行では、事故位置推定の失敗によって植木の凹みに入り、リタイアとなってしまった。
事故位置推定失敗の原因究明
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2019/11/20 15:22:001949
筑波大学 知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos7自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点)
折り返し地点付近で公園内縁石に衝突、非常停止ボタンを押下
意図しない経路を走行し、公園内縁石に衝突
→経路封鎖認識後のリプランニングを行なうプログラムにバグ
課題達成
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2019/11/20 15:41:221907YamaneLabHarou-v II5
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
・本走行は、信号付き横断歩道の横断失敗(約500m)
 ⇒右にずれていき渡り切れないと判断、オペレータが緊急停止
・信号機付近のデータ取得
・探索対象者のデータ取得
・本走行での信号機付き横断歩道の横断失敗
 ⇒交差点においての姿勢など自己位置推定の低下、傾斜、動的環境下などが失敗の原因と考えられる
・広く開けたエリアでの正確な走行
・信号認識横断
・公園内における対象者の探索
・スリップによる自己位置精度の低下
・他のロボットや人などの安全なインタラクション
23
2019/11/20 17:23:591961神戸大学機能ロボット学研究室パラレル二足ロボ3自律走行未達成(今回実施したが失敗)記録0m本走行でスタートライン切れず
オドメトリの不具合により方位の認識ができていなかったため
着地制御の精度向上、オドメトリの精度向上、歩行速度の向上
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2019/11/20 17:34:571964SELAB&NDAceⅠCaptainWHILLⅠ3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)100m
□本走行について
確認走行区間の折り返し地点において,自己位置推定が破綻した.
その後,芝生領域に突入しためリタイアを宣言.

□本走行後の実験走行について
本走行時の状況の再現を試みるが,10回以上同じところを通過しても再現しなかった.
そのまま走行させ,ゴールまで自律走行することができた.
□自己位置推定の破綻
状況が再現できていないことから,正確な原因は不明である.
しかしログ解析の結果,自己位置推定が破綻した際のNDTスキャンマッチングの処理時間が,通常時よりも10倍近くかかっていたことが分かった.
このことから,何らかの影響で処理時間がかかり,自己位置推定の更新周期が下がったことで,自己位置推定が破綻した可能性が高いと推測した.
□自己位置推定の改良
自己位置推定はスキャンマッチングのみを使用しているため,車輪オドメトリも使用できるようにする.
25
2019/11/20 21:59:041915 チームさくら強引MyWay25自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)確認走行区間73m地点
自律走行にて、確認区間を超える地点まで到達を目指す。
結果は、自己位置推定の精度を得られず、最初のコーナーを曲がった先で障害物にぶつかりそうになり、非常停止ボタンを押して停止させた。
スタート付近は、自己位置推定にたりる特徴点を掴めず
ロータリーエンコーダの値を頼りに走行している状態だった。
LRFとカメラにて補正できる仕組みを取り入れていたが、有効に機能させることが出来なかったと思われる。
ロータリーエンコーダの精度向上、GPSの採用を検討している。
確認区間で、他のロボットと交差する地点は我々にはハードルが高いように思いました。
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2019/11/21 1:26:081924宇都宮大学REALSARA9自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
一度目の信号認識に成功し公園に侵入
チェックポイント2を通過後チェックポイント6に来たところで次の地図を読み込めずにリタイア
地図を読み込めなくなってリタイア
詳しい原因は不明
メモリを新しいものと古いものが混ざっていたのでそこで起きた問題だと考えられる
今回は人探索を行わなかったので人へのアプローチを行う
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2019/11/21 4:04:271901チームイエスマン
Tsukuba Exploration Rover2
2自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
全区間での自律走行
スタート地点にて自己位置推定が破綻し,リタイア.
一時的に自己位置推定ができなくなった場合,オドメトリのみを信用する等して回避する方法を検討する.
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2019/11/21 4:04:421901チームイエスマン
Tsukuba Exploration Rover2
2自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
全区間での自律走行
スタート地点にて自己位置推定が破綻し,リタイア.
一時的に自己位置推定ができなくなった場合,オドメトリのみを信用する等して回避する方法を検討する.
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2019/11/22 11:00:001930
防衛大学校 SELAB&NDAce Ⅱ
CAPTAIN WHILL Ⅱ4マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)マイルストーン達成せず
実験走行では確認走行区間を越え折り返し地点まで走行するも、本走行では確認走行区間にで原因不明の停止により終了
検証中であるが、本走行用プログラムと実験用プログラムを取り違えた可能性が高いと思われる。
自己位置推定プログラム、走行プログラムの改善
センサーの追加
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2019/11/22 12:22:261940群馬大学リバストチーム(2)
Mercury (TsukubaModel)
6自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
完走を目標に本走行での自律走行を行った。信号機での停止線で停止線を超えてしまい失敗となった。
自己位置推定が甘く、停止位置で停止できなかった。
自己位置推定を正確に高速に行えることが必要。ウェイポイントの設定も適切に行うことが必要であった。
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2019/11/22 14:45:021904土浦プロジェクトi-Cart Middle22自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン3/3達成(ゴール、完走)
折返し地点を通過しゴールする→成功特になし特になし
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2019/11/22 14:53:201918Dog WhispererGaroo-TC Ver.3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
500mの自律走行→成功特になし特になし
33
2019/11/22 16:55:071902AIITチーム大久保産技大2号4自律走行不実施(まだ実施していない)不実施50m走行無し。目標達成LiDARでのMap取得の特性調査
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2019/11/22 17:06:411950Team TKT(関西学院大学)C-CUBE8自律走行不実施(まだ実施していない)確認走行区間で停止
内容:GPSを用いた自律移動ナビゲーションの実施
結果:15[m]でコース外となり停止
長時間の直射日光によってGPSが正常に動作しなかった. これはロボットの側面にアクリル板を使用しており, そこから日光が長時間当たることでロボット内部の気温が上がったためであると考えている.
複数のセンサから自己位置を推定するようにプログラムを見直すとともに, 排熱性の高いハードウェア構造の開発を行う.
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2019/11/22 17:21:021952
令和学院大学理工学部航空宇宙学科大崎研究室
U.K.R6自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
自律走行信号を誤認識した認識アルゴリズムの見直し
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2019/11/22 19:58:521943神奈川工科大学吉留研究室KAIT3世6自律走行不実施(まだ実施していない)確認走行区間70m
結局acmlによる自己位置推定を行うことができず,オドメトリのみで走行することにした.
そのプログラムも急場しのぎなのでウェイポイントの方向に自方向を合わせるように走行するだけであり,オドメトリが正確に取れていないため,大きく目標物から外れてしまった.チェーンによって車輪を回していることがさらにオドメトリを難しくしている.LiDARなどで自己位置推定をしないと当ロボットでは難しい
とにかく,acmlなどで自己位置推定ができるようにする.
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2019/11/22 21:34:291903運転支援システム研究室伊東研究室8
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
未達成(今回実施したが失敗)不実施シニアカーの自律走行サーボモータの取り付けに失敗計画をしっかりたてる
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2019/11/25 9:34:451966
関西大学ロボットマイクロシステム研究室
KUARO4自律走行今回達成(今回実施して成功)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
停止線の前で停止することが出来ないので、スタートから信号前までの地図を作成した。実験走行ではその地図を用いて何回も自律走行の練習を行った。また確認走行区間を超えた横断歩道から地図が歪んでおり、それをうまく地図を調整しながら何回も試した。
結果としては、確認走行区間内では何の問題もなくスムーズに走行することができた。その後、地図の歪みから横断歩道を渡り終えた付近で自己位置推定が上手くできず、走行不可となってしまった
自律移動が途中で行えなかったのは地図作成がうまくできなかったのが原因である。また地図が歪んでしまった原因としては、昨年からソフトウェアを大きく変更していないことから、ハードウェア側の問題であり、特にオドメトリの情報が正しくフィードバックされていないのが原因だと考えている。
今後は地図の歪みが発生しないようオドメトリなどのハードウェアの調整を行なっていく。また選択課題を行えるようプログラムの実装にも取り組んでいく
39
2019/11/25 11:43:331958明治大学 MORIOKA LAB.Auk-I5自律走行不実施(まだ実施していない)確認走行区間にて失敗
本走行では確認走行区間にて段差にて車輪がスタックしリタイヤ
自己位置推定のズレ
段差に強いハードウェア構築、段差の識別
40
2019/11/25 13:11:181910芝浦工業大学機械制御工学研究室ことぶき34自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)確認走行区間途中のリタイア
本走行のために停止線での止まる位置の確認を行ってから本走行を行った。本走行では確認走行区間の途中で段差に引っかかってしまいリタイアとなってしまった。
段差を乗り越えることができなかったためトルクが足りなかった。
方位角情報を統合していたのだが、そのプログラムにバグがあり姿勢の統合がうまくいってなかった。
モーターやタイヤを改善し、段差を乗り越えることができるようにする。
方位角情報のプログラムのバグをなくす
41
2019/11/25 15:41:081944大阪工大 ロボット工学科シリウス6マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)
本走行は実施したが、スタート地点でリタイヤ
確認走行エリアの自律走行
スタート地点で、ロボットの挙動がおかしくなり、自律走行の実験が出来なかった
スタート地点で、ロボットがおかしな挙動をした
確認走行エリアの自律走行特になし
42
2019/11/25 17:15:411962
iRobotic•Aizuk•早大大貝研合同チーム
Keipu-a4自律走行不実施(まだ実施していない)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
自律走行:70メトロ
信号認識横断:失敗
チェックポイント通過:失敗
とったデータから作ったマップには問題があるので、走行できなかった。
今回の課題を続ける。
43
2019/11/26 1:11:431945Project C.G.SCapybara L. X.5自律走行不実施(まだ実施していない)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
自律走行
経路計画の不具合(障害物回避のための距離マージンが必要以上に大きく,障害物間を通り抜けできず)
経路計画能力の向上
44
2019/11/26 1:15:051911千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-‪α‬5マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)ケーブルの接触不良により出走できず本走行に向けた調整ケーブルの接触不良ハードウェアの改良
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2019/11/26 1:17:271912千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-β5マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
本走行に向けた調整
自己位置推定の破綻
横断歩道を渡りきれない
経路計画の改良
速度の調整
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2019/11/29 0:08:551925愛知工業大学 道木研究室SOLITUDO5
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間の走破
失敗
センサー情報がレーザだけだった為、観戦者を市役所の壁だと認識してしまい、コース上から逸れ、走行不可能に。
一つのセンサー情報に頼ってしまっていたので、複数のセンサー情報を用いることで自己位置推定の制度を高める。
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2019/12/01 21:37:071923週末組ウィークエンダー3自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施自律走行実験トルク不足による障害物回避失敗HWの見直し
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