つくチャレ2019第1回6/29(土)実験レポート(回答)
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タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況記録走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
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2019/07/03 14:31:541916横浜国立大学 藤本研究室PeGASuS2
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
コース視察および3DLRFによるデータの取得.
昨年2DLRFを用いた際は確認走行区間にてSLAMに失敗したが,3DLRFを用いた場合ほぼ同様のアルゴリズムでそれなりに環境地図が作成できることを確認した.
降雨が強くなり,雨対策が万全でなかったためデータ取得を切り上げた.
引き続きコース内のデータ取得および自律移動アルゴリズムの検討.
3
2019/07/03 14:33:051941小山・群馬・弓削商船高専合同チームCoyomi1課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施視察のみ視察のみ地図データ作成,自律走行経路計画
4
2019/07/03 14:48:441939群馬大学リバストチーム
Mercury(FullCustomModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
昨年度のシステムをROS2に移行したため,問題なく走行・データの取得ができるか確認を行った.
特になし
自律走行関連のモジュールをROS2化し次回の実験走行会までに自律走行が行えるようにする
5
2019/07/03 14:52:251953Team TKT(東洋大学)小梅10課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施実験は行なっていない安全チェックで不具合があった
安全チェックをクリアする。
確認走行の達成
6
2019/07/03 15:05:541940群馬大学リバストチーム
Mercury(TsukubaModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
ロボットによるセンサーデータの取得を行った。
雨ということもあり、貴重なデータが取れたと思います。
特になし。
データを元に自律走行出来るように開発を行う。
目標として、次回の実験走行時に確認走行を達成。
運営から何度も安全管理者とオペレータは並ぶなと言われているのに、並んでいるチームや、大人数でロボットの周囲を歩いているチーム等いるので、大変だとは思いますが運営から強く注意を呼びかけてほしいと思います。
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2019/07/03 15:06:141949
筑波大学知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos8
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
内容:
コース全域をマニュアル走行し、地図を生成するための走行・センサデータの取得を行った。
また、信号機、探索対象、経路封鎖が写ったカメラデータを重点的に収集した。

結果:
無事、各種データを取得することができた。後日、取得したデータにより地図が生成できることを確認した。
特になし。
第2回実験走行会では今回生成した地図などを利用し、まず確認走行区間を自律走行して確認走行を達成することを目標として、その後コース全域の自律走行実験を行なう。
8
2019/07/03 15:13:431906日本工業大学 石川研究室Strayder12マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
事件内容・自律移動のための事前地図をVLP-16を用いて計測  結果・データ取得の成功
なし確認走行の達成(次回に実施)
9
2019/07/03 15:20:261964防衛大学校SELAB&NDAce ICAPTAIN WHILL I2マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
KAARTA社のSTENCIL2による地図データの取得
始点から終点までの地図データの取得を行ったが、ループクローズを認識しなかった。
(公園を1周した際に累積誤差が大きくなってしまった。)

対策として、スキャンマッチングにおけるパラメータを変更し、オフライン処理したところ、ループクローズを認識し、誤差を修正することができた。
ロボットへのセンサーの取り付け
自己位置推定の実装
10
2019/07/03 15:50:301918Dog WhispereGaroo-TC Ver.2課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施コース視察のみ実施コース視察のみ実施のため特になしコース視察のみ実施のため特になし
11
2019/07/03 15:52:141907YamaneLabHarou-v II4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
スタートからゴールまでコース全体の環境情報を取得するためマニュアル走行を行なった.確認走行区間の情報は取得されていたが,何らかの理由で途中からデータが記録されていなかった.
現在までに原因不明である.
まずは,環境地図を作成して確認走行を達成することとコース全体の環境情報を取得することを目標とする.それが満たされれば,信号機付き横断歩道の横断と公園内における人物探索をテストする.
事務局からの連絡をチーム内の複数人で受け取りたいです.複数のメールアドレスを登録できるようにしていただけると助かります.
12
2019/07/03 16:26:041924宇都宮大学REALSARA10
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
内容
経路のデータ取り
探索対象のデータ取り
進入禁止コーンのデータ取り
確認走行

結果
データ取得完了
確認走行達成
自律移動中に少し芝生に侵入
原因:端に成長した草木が存在したためにその部分を避けたと思われる
対応:速度を低下させなるべく経路を逸脱しないように対応
進入禁止を認識した後のUターン
人認識の手法
13
2019/07/03 22:16:491955迷探偵子羊江戸川メリー4マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
・ 新規エリアの走行ログ取得
・ 封鎖経路/障害物カラーコーンの画像データ取得
・ マネキン三種の画像データ取得
・ 12inch ブロックタイヤの、森林エリア走破性検証
不整地ゾーンでグリップが抜ける事なく、安定して走行出来る事を確認した。
またアスファルトでの走行性能やオドメトリ精度に大きな悪影響も見られないので、このタイヤを採用することにした。
SCHWALBE BLACK JACK 12x1.9 (47-203)
横断歩道走行、封鎖通路など新たな課題に対応するロジックを開発していく。
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2019/07/03 22:45:341956迷怪盗子羊黒毛マトン3マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
・ 走行制御性能の検証
・ コントローラの長時間駆動 安定性の確認
・ 筐体防水性能の検証
・ 駆動系の耐久性 (不整地走行時に破断等がないか確認)
・ 走行制御性能について
最低限、コントローラでコース全域走れる程度の性能を実現。
以下2つの課題を確認したので、次回までに対応したい。
 ・低応答性 (入力後数百ms程度の遅れ)
 ・直進が安定しない (左右のモータ回転数のばらつきによる)

・ コントローラの長時間耐久
本車両は制御にArduinoを使用しているが、1Hテストの間安定して動作する事を確認できた。PCのフル動作 (=GPU/CPU maxで約480W)でバッテリに大きな負荷がかかっている状況でも安定するか、確認するべきだった。

・ 筐体防水性能
浸水はしなかった。が、カメラのレンズが曇ってしまった。
防水手当を念入りに実施したにもかかわらず曇ったので、温度変化が主な曇り要因と推定する事ができた。次回までにカメラ温度を一定に保つ工夫を投入する。

・駆動系の耐久性
事前の耐久テストで確認していたが、改めて不整地などの走行に十分耐える事を確認出来た。
制御系の2課題対処。
15
2019/07/03 23:55:511945Project C.G.SCapybara L. X.5
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施各種センサデータ収集特になし
動的な経路切り替えに十分な精度の地図作成および課題に即した認識&行動ロジック開発
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2019/07/04 9:40:221931
法政大学 自律移動ロボット実験室(ARL)(1)
Orange 20196
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
未達成(今回実施したが失敗)不実施
確認走行区間のマニュアル走行と自律走行
狭い区間での自律走行の失敗
確認走行のクリア
選択課題達成のためのデータ取得と開発
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2019/07/04 15:03:091909Meiji univ. AMSLCATS10
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
マニュアル走行によるデータ取得
自動ドア、マネキン、白線などのデータ取得
確認走行区間における自律走行のテスト、デバッグ
自己位置推定の破綻
交差点の認識精度が低い
自己位置推定のロバスト性向上
交差点認識の精度向上
18
2019/07/04 15:34:001902産業技術大学院大学 AIITチーム大久保産技大2号2課題コース視察, 説明会参加不実施(まだ実施していない)不実施未走行未走行マニュアル走行、データ取り、自律走行
土曜日は大学院の授業があるので、日曜日の実験走行を多くして欲しい。
19
2019/07/04 16:09:531920芝浦工業大学 長谷川研究室Voyager4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施手押しによる環境データの取得なし自律走行のためのマップの作成
20
2019/07/04 16:09:561919芝浦工業大学 長谷川研究室Enterprise4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施手押しによる環境データの取得なし自律走行のためのマップの作成
21
2019/07/04 17:33:321921早稲田大学 天野研究室SHIMAJIRO6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
・信号,探索対象の画像取得
・コースのGPS情報取得
・コース全域のGPS情報の取得が未完了
・コース全域のGPS情報の取得
・確認走行区間の走破
22
2019/07/05 1:50:061932
法政大学 自律移動ロボット実験室(ARL)(2)
Orange B3 20198自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
確認走行の完走が目標だったが、達成できなかった。
waypointsと実際の走行位置にズレが生じ脱輪してしまった。
ロボットやプログラムに対する知識を身につけ、イレギュラーなことに対応できるようにする。
23
2019/07/05 10:52:491938東京高専ロボティクス連携チーム高尾5号7
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
センサ(ステレオカメラ,GNSSモジュール)を用いた手持ちでのデータ取得
特になし実機を用いたデータ取得及び自立走行特になし
24
2019/07/05 11:56:281927群馬大学ミツバMG194
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
信号機と通行止めエリアの画像データ収集を行った。
なし各分岐ポイント間の教示走行を行うなし
25
2019/07/05 12:25:291922千葉大学知能機械システム研究室令和をはしるあかつき20198
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
・確認走行区間をクリア
・去年のつくばチャレンジで用いたロボット用の地図をそのまま利用して自律走行を行い、概ね走ることができた。しかしVLP-16を用いた地図の乗り換えで失敗した。
・学習データセット作成のため、台車に載せたカメラで探索対象を撮影
・静止障害物および、信号機の画像取得
・市役所内をスマホで撮影
・VLP-16での地図の乗り換えの失敗は、点群が疎であることが原因である可能性が高い。
・地図の乗り換え手法の検討
・各選択課題における手法検討
26
2019/07/05 15:38:281947宇都宮大学楽天チームMATANE5マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
リモコンによるマニュアル走行とデータ取得を実施したが
パソコンのバッテリー切れ、再起動によりデータ取得ならず。
パソコンのバッテリー切れ。rosbagファイルの定期的な吐き出しをしていなかったこと。
データ取得
27
2019/07/05 16:22:061926ChiefScientist室CUBE5
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施走行性能の検証・データ所得を行った。
雨天の対策が間に合っておらず、雨の止んだ後1時間程度の実験を行った。
雨天時の防水対策が課題である。
雨宿りできるエリアがあると作業しやすいと感じた。
28
2019/07/05 16:36:081910芝浦工業大学機械制御工学研究室ことぶき34マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
stencil2を用いて確認走行区間の点群データの取得をし、自律移動をおこなった。その結果ロボットが蛇行してしまうということがあり原因を調査していた。
ロボットが蛇行してしまいうまく自律走行ができないという問題があった。原因としては自律移動の際に使用しているstencil2から出力されるヨー角の値の精度が低く値が左右方向に振動していたために蛇行してしまったのではないかと考えている。
ヨー角の精度がstencilのデータだと悪くなることが分かったため、ジャイロセンサで求めたヨー角を用いることでヨー角の精度を向上させることで蛇行する問題を解決すること
29
2019/07/05 19:04:331917KIRTBachel8
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
・2D-LiDARによる2次元地図の作成
・信号検知のためのデータ取得
・RTK-GNSSのデータ取得
雨対策のため、PCをロボット内に収納して実験を行ったが、中の様子が確認できずデータ取りに失敗することがあった。
・確認走行区間の走破
・障害物回避
30
2019/07/07 17:51:021903運転支援システム研究室伊東研究室6課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施コースの確認を行った特になし地図の作製を行う
31
2019/07/08 22:15:371948
筑波大学知能ロボット研究室 チームAqua
Aqua4マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
データ取得(GNSSによる自己位置推定実験,地図作成のため)
RTK測位を試してみたが,うまく出来なかった(単独測位になってしまった.)
基地局と通信するためのアンテナをロボットの内部に配置しており,アルミやプラダンなどの外装で覆っていた事が原因と思われる.
経路計画(ナビゲーション)の実装,自律走行
横断歩道付近の詳細なルールをホームページに追加して欲しい
32
2019/07/08 23:49:011937IPLabemu210
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施データ取りと、ロボットの動作確認。
確認走行区間において、新ロボットの動作確認を行った。
確認走行の達成を目指す。
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2019/07/09 16:00:161934自動運転同好会Abot-041課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施
- ラジコン走行までを可能とした機体の組み立て
- センサ周りの起動と観測
- 確認走行区間,全区間のマニュアル操作によるデータ取得
- 確認走行完走を目標とした実験

結果,製作時のミスにより走行できず.
機体の作成(センサ周りの電源回路)が間に合わず,断念.
原因は電源を12Vから24Vに変更したことに起因するDC/DCコンバータの選定ミス.
手元には昇圧型DC/DCコンバータしか無く,当日ではどうすることもできなかった.
9/14の実験走行にて最低限確認走行を達成する.
34
2019/07/11 11:12:431943神奈川工科大学吉留研KAIT3世5課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施
コース視察。路面のブロック隙間に生える芝が昨年よりも成長。オドメトリに影響がありそう。
なしROSによるシステム構築
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2019/07/11 13:03:301914Project AckermanAK01TC1課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施コース内を徒歩で視察人手、時間、能力等不足で初動の遅れ
台車等でLidar,GNSS等のデータとり
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2019/07/11 13:15:001905新潟ロボット協会NR01A2課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施課題とコースの確認特になしデータ取得と自律走行の実施
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2019/07/12 11:45:411944大阪工業大学ロボット工学科シリウス2
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
実験内容、
マニュアル操作での、地図取得

結果、
地図は取得できた
想定より振動が大きく、地図取得が中断することがあった。
確認走行エリア内の、自律移動
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2019/07/12 13:00:021910芝浦工業大学機械制御工学研究室ことぶき34マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
stencil2を用いて確認走行区間の点群データの取得をし、自律走行を行った。その結果ロボットが蛇行してしまうということがあり、原因の調査を行っていた。
ロボットが蛇行してしまいうまく自律移動ができないという問題があった。原因としては自律移動の際に使用しているstencil2からのヨー角の値の精度が低く左右方向に振動してしまったために蛇行してしまったのではないかと考えている。
ヨー角の精度がstencil2のデータだと悪いことが分かったためジャイロセンサ等を用いて精度の高い値を取得して蛇行する問題の解決をすること
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2019/07/12 20:30:371913おうち未来プロジェクトNoruno2マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行エリアでの自律走行テストを実施し達成
確認走行を実施し達成
全体ゴール2kmまでのセンサデータ取得は途中で終了
データ取得でSSDの空き容量が不足し途中でデータ取得は断念
SSDの容量を増やす
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2019/07/16 16:21:121952
令和学院大学理工学部航空宇宙学科大崎研究室
U.K.R5
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施走行コース環境データの取得特になし環境データを用いた自律走行
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