つくばチャレンジ2019技術調査_pub

	A	B	C	D	E	F	G	H	I	J	K	L	M	N	O	P	Q	R	S	T	U	V	W	X	Y	Z	AA	AB	AC	AD	AE	AF	AG	AH	AI	AJ	AK	AL	AM	AN	AO	AP	AQ	AR	AS	AT
1	チーム番号	チーム名	ロボット名	チームメンバー数	これまでの参加年数（今年度を含む）	今年度の実験走行への参加日数（本走行日を含む）	チームの拠点地域	ロボットの輸送方法	本走行での到達距離 [m]	全実験走行を通しての最長の到達距離 [m]	全実験走行を通しての自律走行距離の合計 [km]	取り組んでいた選択課題	本走行で実施した選択課題	全実験走行を通しての選択課題B（信号認識横断）の成功回数	全実験走行を通しての選択課題C（チェックポイント＋経路封鎖）の成功回数	全実験走行を通しての選択課題D（探索対象発見）の成功回数	取り組んでいたオリジナルの課題【改行可】	本走行／実験走行での自律走行の失敗原因	来年度取り組みたい選択課題	今後の課題【改行可】	全長 [m]	全幅 [m]	全高 [m]	重量 [kg]	走行速度 [km/h]	製作費 [円]	移動方式	非常停止スイッチの方式	移動ロボットプラットフォーム	モータ	モータコントローラ	バッテリ種類	コンピュータ種類	センサ種類	OS	通信ミドルウェア	自律走行や地図構築（SLAM）に利用したソフト	地図構築（SLAM）の手法	地図の種類	地図の手作業での調整（形状修正、分割／結合、障害物追加／削除など）	自己位置推定の手法	経路・動作計画の手法	物体認識（信号認識、看板認識、探索対象認識など）の手法	物体認識（信号認識、看板認識、探索対象認識など）に利用したソフト	特定の場所でのみ必要となる機能（信号認識、看板認識、探索対象認識など）の起動方法	要望事項など【改行可】

2	1901	チームイエスマン	Tsukuba Exploration Rover2	2	5	8	関東	レンタカー	2	1300	9	なし	なし	0	0	0	なし	自己位置推定	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	画像処理を用いた自己位置推定	0.7	0.5	0.9	39	4	400,000	車輪型	モータ端子開放	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, ステレオカメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping, Cartographer	Laser グラフベース SLAM（ポーズ調整など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Timed Elastic Band	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	今年も運営ありがとうございました．また来年も参加させていただきます．
3	1902	AIITチーム大久保	産技大2号	7	2	5	関東	チームの自家用車／社用車	50	60	0.3	なし	なし	0	0	0	2次元LiDARと車輪のエンコーダだけで、コース幅が狭いところを安定通過して、確認走行区間までをの走行	地図構築（SLAM）, 自己位置推定	停止線での停止	安定した自己位置推定ができるように、植栽や庁舎など障害物が多く捕らえられると考える3次元LiDARでの確認走行	1.2	0.51	0.81	25	3	650,000	車輪型	モータ端子開放	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ORNE Navigation	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
4	1903	運転支援システム研究室	伊東研究室	8	2	2	関東	大型宅配便（JITBOX など）	0	10	10	なし	なし	0	0	0	なし	機構	B 信号認識横断	クロスしている経路の走行	1.1	0.7	1.4	90	2	1,000,000	車輪型	モータ端子開放	シニアカー	移動ロボットプラットフォーム付属	なし	鉛蓄	ノートPC	3D-LIDAR, 全方位カメラ、全天球カメラ	Ubuntu Linux	ROS	Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
5	1904	土浦プロジェクト	i-Cart Middle 2	4	11	7	関東	チームの自家用車／社用車	2200	2200	7	なし	なし	0	0	0	簡単なオペレーションで完走できるシステムの構築	自己位置推定	なし	簡単なオペレーションで完走できるシステムの構築	0.6	0.5	1.2	38	3.6	200,000	車輪型	モータ端子短絡ブレーキ	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄, リチウムイオン	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ, 全方位カメラ、全天球カメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS, SSM (Streaming data Sharing Manager)	独自開発	独自開発	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	大変お世話になりました。とても充実した実験を行うことができました。来年度もよろしくお願いいたします。
6	1905	新潟ロボット協会	NR01A	8	1	8	中部	チームの自家用車／社用車	0	33	0.051	なし	なし	0	0	0	自己位置推定の新しい方式	走行日３日前に、一部の基盤ボードの焼け焦げによる走行不能。中之島チャレンジで33ｍ達成。	自己位置推定の新方式の実装の実現。	独自方式の自己位置推定やマップ作成します。モニタリングも来年します。	0.75	0.65	0.7	50	3.9	100,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	電動車椅子その他	YAMAHA車椅子用電動ユニット	移動ロボットプラットフォーム付属	リチウムイオン	Raspberry Pi 3 Model B+	2D-LIDAR	Raspberry Pi の　Linux	デ変研QCライブラリ	デ変研QCライブラリ	デ変研QCライブラリ	デ変研QCライブラリで作られる地球地図データベース	なし	独自の方法ということで。また、勉強しておきます。	独自の方法ということで。また、勉強しておきます。	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	中之島チャレンジの18ｍと33ｍの記録を加えて、全走行距離51mをKM単位の0.051kmとしました。このあたりは、今回無理やり加算したので、回答項目に加えてもらうと、いいかなと思いました。来年また、よろしくお願いします。
7	1906	日本工業大学石川研究室	Strayder	10	6	8	関東	チームの自家用車／社用車	30	250	2	C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	なし	0	0	0	なし	自己位置推定	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	SLAMの自作	0.85	0.7	0.65	85	4	4,000,000	車輪型	モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	Oriental Motor モータドライバ	鉛蓄, リチウムポリマー	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ	Ubuntu Linux	ROS	Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Dynamic Window Approach	深層学習：YOLO	OpenCV, PCL	常時起動（通信でトリガー）
8	1907	YamaneLab	Harou-v II	5	5	8	関東	チームの自家用車／社用車	500	1863	17.5	B 信号認識横断, D 探索対象発見	なし	0	0	0	特になし	自己位置推定	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, D 探索対象発見	人との音声等を用いたインタラクションなど	0.7	0.5	1.3	25	4	2,000,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄, リチウムイオン	ノートPC, シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson, マイコン（モータコントローラは除く）	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS, SSM (Streaming data Sharing Manager)	MRPT	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	ポテンシャル法	非深層学習：テンプレートマッチング、形状マッチング, 深層学習：YOLO	OpenCV	実施していない
9	1908	大阪市立大学知識情報処理工学研究室	Dulcinea	4	4	3	近畿	大型宅配便（JITBOX など）	70	900	2	なし	なし	0	0	0	なし	進捗不足（未完成）, 地図構築（SLAM）, 自己位置推定, 障害物検出・回避, オペレータ操作	B 信号認識横断	GPSを含めたセンサフュージョンによる自己位置認識	0.8	0.5	0.7	66	0.3	2,500,000	車輪型	モータ端子短絡ブレーキ	MECBOT	不明２５０W ギアードモータ（オカテックより購入）	オカテック製Tiny Power	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 3D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping, Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索, Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
10	1909	Meiji univ. AMSL	CATS	10	13	8	関東	レンタカー	270	550	3	A 事前データ取得なし走行, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	A 事前データ取得なし走行, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	0	0	0	事前地図を使わない	経路・動作計画, 障害物検出・回避	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	事前地図を使わない	0.85	0.6	1.4	90	3.6	100,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	電動車椅子その他	移動ロボットプラットフォーム付属	TinyPower	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ, 単眼カメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	自作	Google MAPからノードエッジ地図を作成	ノードエッジ地図	あり	トポロジカル場所認識	占有格子地図グラフ探索, State Lattice Planner, 経路・動作計画深層学習（経路・動作計画の部分のみを学習）	深層学習：YOLO, LiDARの点群ユークリッドクラスタリングと受光強度情報	OpenCV, PCL, PyTorch, Keras, DarkNet	常時起動（通信でトリガー）, Pythonからsubprocessで起動
11	1910	芝浦工業大学機械制御工学研究室	ことぶき３	4	10	8	関東	レンタカー	300	1500	8	なし	なし	0	0	0	停止線付近でどのように前方のロボットを検知して後ろに並ぶか	機構	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	stencil2が信号横断の際などに前方に大きなトラックなどが通ると自己位置がずれてしまうことに対する対応	0.69	0.59	1.28	45	3.6	6,000,000	車輪型	モータ端子短絡ブレーキ	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, KAARTA Stencil	Visual SLAM（基本的にグラフベース）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
12	1911	千葉工業大学未来ロボティクス学科	ORNE-α	5	10	8	関東	レンタカー	0	1500	15	なし	なし	0	0	0	特になし	機構, 電装, 通信	なし	特になし	0.68	0.58	0.86	30	2.1	120,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, Cartographer	Laser グラフベース SLAM（ポーズ調整など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索, Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	常時起動（通信でトリガー）
13	1912	千葉工業大学未来ロボティクス学科	ORNE-β	5	10	8	関東	レンタカー	500	500	10	C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	なし	0	0	0	特になし	進捗不足（未完成）, 自己位置推定, 経路・動作計画	C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	経路計画アルゴリズムの改良	0.57	0.66	0.73	35	2.1	120,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, Cartographer	Laser グラフベース SLAM（ポーズ調整など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索, Dynamic Window Approach	非深層学習：HOG+SVM, 深層学習：YOLO	OpenCV, PCL, scikit-learn, Chainer	常時起動（通信でトリガー）
14	1913	おうち未来プロジェクト	Noruno	2	2	5	関東	レンタカー	500	1000	1	なし	なし	0	0	0	LiDARの性能評価 RTK-GPSに頼る走行	自己位置推定	B 信号認識横断	自己位置推定の安定性向上信号認識	0.6	0.55	0.72	40	3.6	200,000	車輪型	モータ端子短絡ブレーキ	独自	中国製ブラシレスDCモータ	AGV用ドライバ	鉛蓄	シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, ステレオカメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
15	1914	ProjectAckerman	AK01TC	1	1	0	中部	チームの自家用車／社用車	0	0	0	なし	なし	0	0	0	なし	進捗不足（未完成）	C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	チームとしての態勢を整える	0.9	0.75	0.6	40	3.5	100,000	クローラ型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	メーカーの詳細不明。中国製24V250WDCブラシ付きモータ×2	Cytron DCモータードライバ（連続13A）	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	経路・動作計画の手法の検討をするような段階に至らなかった	深層学習：YOLO	物体認識なし	実施していない
16	1915	チームさくら	強引MyWay2	6	5	5	近畿	大型宅配便（JITBOX など）	73	270	0.75	なし	なし	0	0	0	なし	電装, 通信, 地図構築（SLAM）, 自己位置推定	なし	なし	1.18	0.55	0.65	25	2.5	200,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	子供用乗用玩具	移動ロボットプラットフォーム付属	移動ロボットプラットフォーム付属	鉛蓄, リチウムポリマー	ノートPC, シングルボードコンピュータその他	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ	Ubuntu Linux, Windows	ROS	GMapping, rtabmap	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Pure Pursuit	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
17	1916	横浜国立大学藤本研究室	PeGASuS	4	9	4	関東	レンタカー	10	10	0	A 事前データ取得なし走行, なし	なし	0	0	0	事前データ取得なし走行．○番目の角を右折，といった指示のみを事前情報とした走行．	進捗不足（未完成）, 電装	A 事前データ取得なし走行	事前データ取得なし走行．○番目の角を右折，といった指示のみを事前情報とした走行．	0.9	0.7	1.2	95	4	600,000	車輪型	電磁ブレーキ	電動車椅子その他	移動ロボットプラットフォーム付属	移動ロボットプラットフォーム付属	鉛蓄	ノートPC, デスクトップPC	2D-LIDAR, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	マルチスレッドにし，各スレッドからグローバル変数として参照．	C++によりプログラミング（特に既存のパッケージは利用していない）	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	貴重な実験の機会を提供していただき，誠にありがとうございます．実行委員の皆様，協力してくださったつくば市の皆様にこの場をかりて感謝申し上げます．
18	1917	KIRT	Bachel	8	5	7	関東	レンタカー	400	1900	7.6	なし	なし	0	0	0	RTK-GNSSによる自律走行、障害物回避	障害物検出・回避	なし	障害物回避	0.63	0.6	0.69	26.42	3.6	500,000	車輪型	モータ端子開放	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	GMapping	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）とGNSSの併用	ポテンシャル法	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
19	1918	Dog Whisperer	Garoo-TC Ver.	4	2	8	関東	チームの自家用車／社用車	500	500	1.5	なし	なし	0	0	0	簡単なオペレーションで完走できるシステムの構築	地図構築（SLAM）, 自己位置推定	なし	簡単なオペレーションで完走できるシステムの構築	1	0.6	1.5	65	4	500,000	車輪型	電磁ブレーキ	電動車椅子その他	電動車椅子用ブラシ付きＤＣモータ	電動車椅子用モータドライバ	鉛蓄	マイコン（モータコントローラは除く）	IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	SSM (Streaming data Sharing Manager)	独自開発	独自開発	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
20	1919	芝浦工業大学長谷川研究室	Enterprise	4	10	6	関東	レンタカー	70	600	15	なし	なし	0	0	0	なし	自己位置推定	B 信号認識横断	検討中	0.9	0.5	0.75	25.6	3.6	500,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR	Ubuntu Linux	SSM (Streaming data Sharing Manager)	独自のソフトウェア	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	独自の手法	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	特になし
21	1920	芝浦工業大学　長谷川研究室	Voyager	4	10	6	関東	レンタカー	90	1500	20	B 信号認識横断	なし	4	0	0	なし	自己位置推定	B 信号認識横断	検討中	0.9	0.5	0.75	20	3.6	500,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR	Ubuntu Linux	SSM (Streaming data Sharing Manager)	独自	独自	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	独自	非深層学習：テンプレートマッチング、形状マッチング	独自	常時起動（通信でトリガー）	なし
22	1921	早稲田大学天野研究室	SHIMAJIRO	10	10	7	関東	レンタカー	270	270	2	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	なし	0	0	0	RTK-GNSS/INS複合自己位置推定	機構	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	引き続き，RTK-GNSS/INS複合自己位置推定	0.47	0.38	0.95	19	3.6	350,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, ステレオカメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation	GNSS	GNSS	なし	GNSS のみ（LIDAR やカメラは不使用）	Dynamic Window Approach	深層学習：YOLO	OpenCV	常時起動（通信でトリガー）
23	1922	千葉大学知能機械システム研究室	令和をはしるあかつき2019	9	12	7	関東	チームの自家用車／社用車	1100	2000	3	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	6	0	3	ない	自己位置推定	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	1枚の整合性の取れた地図を作る	0.5	0.45	1	13	3.6	1,500,000	車輪型	モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	maxon ブラシ付きDCモータ	オカテック TinyPower	鉛蓄	シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ, 地磁気センサ	Ubuntu Linux	なし	なし	ジャイロオドメトリ	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	ベクトル情報を埋め込んだ教示経路を用いた走行	非深層学習：テンプレートマッチング、形状マッチング, 深層学習：YOLO	OpenCV, Tensorflow	常時起動（通信でトリガー）
24	1923	週末組	ウィークエンダー	3	1	6	関東	チームの自家用車／社用車	200	300	300	なし	なし	0	0	0	ロボットのHW構成の確立	機構, 経路・動作計画	B 信号認識横断, D 探索対象発見	画像認識による走行範囲認識	0.3	0.3	0.7	10	3	300,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	i-Cart mini2	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	ポテンシャル法	深層学習：SSD	OpenCV, Tensorflow, Tensorflow Object Detection API（提供されているモデルを利用）	常時起動（通信でトリガー）
25	1924	宇都宮大学REAL	SARA	9	13	7	関東	チームの自家用車／社用車	1500	1500	15	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	12	0	0	特になし	システム	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	既存のシステム改善	1.19	0.68	0.7	99.2	4	3,000,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	Oriental Motor モータドライバ	鉛蓄	デスクトップPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	不明	独自	SLAMは使用していない	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach, ダイクストラ法	深層学習：YOLO	darknet	常時起動（通信でトリガー）	今までの走行距離や課題達成回数などは記録してない上達成したという定義があいまいなのであまり参考にしないでいただきたいです
26	1925	愛知工業大学道木研究室	SOLITUDO	5	1	5	中部	レンタカー	10	400	10	なし	なし	0	0	0	確認走行の走破	進捗不足（未完成）, 機構, 地図構築（SLAM）, 自己位置推定, 経路・動作計画	A 事前データ取得なし走行	今年度は自己位置推定に用いたセンサーが一つだったので、来年度は複数にすることで、自己位置情報の統合を行いたい。	0.5	0.4	0.7	15	3	1,400,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムイオン	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
27	1926	ChiefScientist室	CUBE	4	1	8	関東	チームの自家用車／社用車, 大型宅配便（JITBOX など）	500	500	4	B 信号認識横断	なし	0	0	0	Autowareを用いた自律走行	進捗不足（未完成）	B 信号認識横断	3次元自律移動時のCostmapや障害物回避の手法について調査中です。	0.6	0.56	0.69	30	4	1,500,000	車輪型	モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	Ampflow製DCモータ	Ampflow製モータドライバ	リチウムフェライト	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, Autoware, Cartographer	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Pure Pursuit	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
28	1927	群馬大学ミツバ	MG19	5	11	8	関東	チームの自家用車／社用車	2096	2096	24	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	2	3	0	なし	機構	D 探索対象発見	なし	0.9	0.5	0.7	31.8	4	500,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	maxon ブラシレスDCモータ	maxon EPOS モータドライバ	ニッケル水素	小型ベアボーン、組み込みPC	ステレオカメラ, 全方位カメラ、全天球カメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation	SLAM未使用	事前地図なし	なし	Visual Localization	ダイクストラ法	深層学習：YOLO	OpenCV	常時起動（通信でトリガー）
29	1928	知能化モビリティ	Rattus	9	1	7	関東	チームの自家用車／社用車, レンタカー	60	240	1	なし	なし	0	0	0	なし	自己位置推定	なし	外装の作り直し	0.8	0.6	1	40	4	1,500,000	車輪型	モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	Oriental Motor モータドライバ	鉛蓄	小型ベアボーン、組み込みPC	3D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
30	1929	reRo	ケンシロウ	2	1	6	関東	チームの自家用車／社用車, レンタカー	20	400	3	なし	なし	0	0	0	なし	自己位置推定	なし	未定	0.7	0.45	0.63	25	3	1,000,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	maxon ブラシ付きDCモータ	テクノクラフト	リチウムポリマー	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
31	1930	防衛大学校 SELAB&NDAce Ⅱ	Captain WHILL Ⅱ	4	1	6	関東	レンタカー	30	1500	4	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断	なし	0	0	0	なし	経路・動作計画	A 事前データ取得なし走行	GNSSの利用	1	0.6	1.2	55	4	1,400,000	車輪型	PC-ロボット間のシリアル通信	電動車椅子 WHILL Model CR	移動ロボットプラットフォーム付属	移動ロボットプラットフォーム付属	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	KAARTA Stencil, ROS navigation	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
32	1931	法政大学自律移動ロボット実験室ARL(1)	Orange2019	6	12	8	関東	レンタカー	1000	1000	5	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	B 信号認識横断	0	0	0	特になし	地図構築（SLAM）, 自己位置推定, 経路・動作計画, 障害物検出・回避, 横断歩道での信号・交通状況認識	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	特になし	0.8	0.7	1.4	45	3.6	150,000	車輪型	モータ端子開放	T-frog i-Cart mini	maxon ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムイオン, ニッケル水素	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, ステレオカメラ, 全方位カメラ、全天球カメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach	非深層学習：テンプレートマッチング、形状マッチング	OpenCV	常時起動（通信でトリガー）
33	1932	法政大学自律ロボット実験室(ARL)(2)	OrangeB3 2019	9	12	6	関東	レンタカー	50	200	1	なし	なし	0	0	0	確認走行エリアの突破	自己位置推定	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	全課題達成	0.9	0.66	0.94	36	3.6	150,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	maxon ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
34	1933	芝浦工業大学ロボティクス研究室	ARL-2019	3	13	4	関東	レンタカー	80	80	0.08	なし	なし	0	0	0	3次元地図生成	進捗不足（未完成）	なし	自律走行の実現	0.6	0.5	0.88	23	3	1,000,000	車輪型	モータ端子開放	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	いつもお世話になり、ありがとうございます。
35	1934	自動運転同好会	Abot-04	2	2	5	関東	レンタカー	22	22	22	なし	なし	0	0	0	0	進捗不足（未完成）, 地図構築（SLAM）	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	与えられる課題の達成	0.7	0.5	0.6	24	4	300,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	ODrive	リチウムイオン	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索, Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
36	1935	明星大学つくばチャレンジプロジェクト	Bright Star 2019	3	13	0	関東	チームの自家用車／社用車	0	0	0	なし	なし	0	0	0	特になし	進捗不足（未完成）	なし	特に考えていない	0.6	0.5	0.8	25	3.6	800,000	車輪型	モータ端子短絡ブレーキ	T-frog i-Cart middle 改良	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムフェライト	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR	Ubuntu Linux	自作	自作	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
37	1937	IPLab	emu2	10	2	8	関東	レンタカー	60	230	2	なし	なし	0	0	0	単眼カメラによる自律走行	進捗不足（未完成）, 機構, 電装	B 信号認識横断	単眼カメラによる自律走行確認走行完走	0.75	0.5	1.03	40	2	750,000	クローラ型	ドライバへのモータ電源遮断	独自	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムポリマー	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	なし	なし	トポロジカル地図（経路グラフ、画像シーケンスなど）	なし	トポロジカル場所認識	独自目標点方式	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	実験走行日を平日に設定するのは避けていただきたいです。
38	1938	東京高専ロボティクス連携チーム	高尾5号	6	11	8	関東	レンタカー	270	270	0.9	なし	なし	0	0	0	画像処理（POC）主体とした自律走行	進捗不足（未完成）, 機構, 電装, 地図構築（SLAM）, 自己位置推定	C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	まずは，1年間で培った技術・知見を的確に引き継げるようにする．基本をしっかり理解し使えるようにした上で，複数システムの併用，地図の分割作成などにチャレンジしたい．	0.7	0.6	0.6	60	3.6	2,000,000	車輪型	モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	昭和電業社インホイールモータ	昭和電業社インバータ	鉛蓄	小型ベアボーン、組み込みPC, シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, ステレオカメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
39	1939	群馬大学リバストチーム	Mercury(FullCustomModel)	6	6	7	関東	レンタカー	3365	3365	20	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	10	5	0	ROS2(Dashing)を用いたシステムの構築演算能力の低いPCでの自律走行	障害物検出・回避	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	より長い距離の自律走行走行機構の改良リモートモニタリングシステムの開発	0.75	0.654	1.1	89	3.2	0	車輪型	モータドライバ駆動電源に1kΩの直列抵抗を入れ電源遮断	REVAST Mercury	100WDCブラシ付きモータ	海外製モータドライバ	リチウムイオン	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 全方位カメラ、全天球カメラ	Ubuntu Linux	ROS2	独自のナビゲーションパッケージ	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	独自の経路計画手法	非深層学習：テンプレートマッチング、形状マッチング, 経路封鎖看板は反射強度ベース	OpenCV, 独自の認識アルゴリズム	常時起動（通信でトリガー）	質問の中の「製作費」に関しては回答できない内容が含まれるため最低金額を入力しています．
40	1940	群馬大学リバストチーム(2)	Mercury (TsukubaModel)	6	6	8	関東	レンタカー	500	800	10	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	なし	1	0	0	特になし	進捗不足（未完成）, 経路・動作計画	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	画像を使った自律走行の補助的なものができれば良いと考えている	0.75	0.65	1.1	80	3.2	7,000,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	REVAST Mercury	移動ロボットプラットフォーム付属	移動ロボットプラットフォーム付属	リチウムイオン	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	OpenCVを用いた自作の自律走行システム	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	ポテンシャル法	非深層学習：テンプレートマッチング、形状マッチング	OpenCV	常時起動（通信でトリガー）
41	1941	小山・群馬・弓削商船高専合同チーム	coyomi	10	4	6	関東	チームの自家用車／社用車	70	70	0.3	なし	なし	0	0	0	地図の自動構築（修正なし）	経路・動作計画	なし	自動で地図構築	0.85	0.75	1.5	75	4	500,000	車輪型	モータ端子開放	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	Oriental Motor モータドライバ	鉛蓄	ノートPC, マイコン（モータコントローラは除く）	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ, 全方位カメラ、全天球カメラ, GNSS	Ubuntu Linux	独自ライブラリ	独自ライブラリ	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
42	1942	名古屋大学長尾研究室	AWC-1	3	1	6	中部	大型宅配便（JITBOX など）	1000	1000	10	A 事前データ取得なし走行, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	なし	0	1	0	特になし	自己位置推定, 障害物検出・回避	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	移動障害物回避	1.1	0.63	1.5	64.5	4	1,000,000	車輪型	モータドライバ停止信号／通信遮断	電動車椅子 WHILL Model CR	わかりません	わかりません	リチウムイオン	ノートPC, シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson	3D-LIDAR, 距離画像カメラ, 単眼カメラ	Ubuntu Linux, Windows	ROS	Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索, Pure Pursuit	深層学習：Alexnetをベースにした転移学習(Fine Tuning)	PyTorch	常時起動（通信でトリガー）	今後は屋内での実験走行もできるとよいです。
43	1943	神奈川工科大学吉留研究室	KAIT3世	6	8	5	関東	チームの自家用車／社用車	70	70	0.1	なし	なし	0	0	0	ROSの導入	進捗不足（未完成）, 機構, 自己位置推定, 経路・動作計画, 障害物検出・回避	確認走行区間の完走	RTKを取り入れる	1.1	0.71	1	38	4	1,000,000	車輪型	モータ端子開放	独自	朱雀技研DCモータ	Ion Motion Control社製Roboclaw 2x60A モータコントローラ	リチウムフェライト	小型ベアボーン、組み込みPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	Cartographer	Laser グラフベース SLAM（ポーズ調整など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
44	1944	大阪工大	シリウス	8	9	6	近畿	クロネコヤマト	1	120	1	なし	なし	0	0	0	LRFベースっの自己位置情報が喪失した場合のリカバリー低速走行時段差等の屋外における乗り越え能力の獲得	経路・動作計画, 障害物検出・回避	B 信号認識横断, D 探索対象発見	確認走行エリアの安定した自律走行の実現	0.8	0.55	1.3	35	2	1,500,000	作動操舵型二輪	モータドライバ駆動電源遮断	独自	ニッセイ直流電源インバータモータ	ニッセイデジタルコントローラ	リチウムイオン	ノートPC, マイコン（モータコントローラは除く）	2D-LIDAR	Ubuntu Linux	ROS	MRPT, hector SLAM	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	パーティクルフィルター	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	近くにレンタル倉庫などの、機材を一時保管できる場所を用意して欲しい
45	1945	Project C.G.S	Capybara L.X.	5	7	4	中部	宅配便	270	270	0.27	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	なし	0	0	0	特になし	進捗不足（未完成）	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	検討中	0.9	0.6	0.7	60	3.6	1,000,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	インホイールモータ	Roboteq モータドライバ	鉛蓄	デスクトップPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	独自アルゴリズム	Laser グラフベース SLAM（ポーズ調整など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach, Pure Pursuit	深層学習：SSD	OpenCV, PCL, Tensorflow	常時起動（通信でトリガー）
46	1946	千葉工業大学 fuRo アウトドア部	雷鳥	7	10	7	関東	チームの自家用車／社用車	270	2500	18	A 事前データ取得なし走行, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	なし	0	0	0	小回りが利く車体の開発、通信ミドルウェアの評価、シミュレータの開発	進捗不足（未完成）, 自己位置推定, 障害物検出・回避	A 事前データ取得なし走行, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	環境認識能力の向上、オンラインでの経路計画（事前設定するウェイポイントに頼らない）	0.6	0.4	0.75	20	4	3,000,000	車輪型	モータ端子開放, モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	独自（ブラシレスDCモータ）	非公開	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 3D-LIDAR, 全方位カメラ、全天球カメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS, Ignition Robotics	Cartographer	Laser グラフベース SLAM（ポーズ調整など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Pure Pursuit, 独自（Lane Sampling Planner）	非深層学習：レーザ受光強度で看板の再帰反射材を検出	PCL, Open3D	常時起動（通信でトリガー）, シェルスクリプトで状態遷移して起動
47	1947	宇都宮大学楽天チーム	MATANE	6	1	8	関東	チームの自家用車／社用車	514	514	5	B 信号認識横断, なし	なし	0	0	0	特になし	地図構築（SLAM）, 障害物検出・回避	B 信号認識横断	長距離の屋外自律走行	1	0.6	1.06	96	4	100,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断, 電磁ブレーキ	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	Oriental Motor モータドライバ	鉛蓄	シングルボードコンピュータその他	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping, Cartographer	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
48	1948	筑波大学知能ロボット研究室チームAqua	Aqua	5	1	7	関東	レンタカー	270	310	2	なし	なし	0	0	0	無し	自己位置推定	B 信号認識横断	なし	0.56	0.5	1.1	38	4	263,254	車輪型	モータ端子短絡ブレーキ	独自	日本電産ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムイオン	デスクトップPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	Dynamic Window Approach	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
49	1949	筑波大学知能ロボット研究室チームKerberos	Kerberos	9	5	8	関東	レンタカー	1910	1910	27.5	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	3	2	2	新筐体でのチャレンジ：サスペンションの改良、アクティブキャスタ	自己位置推定, 経路・動作計画, 障害物検出・回避, 横断歩道での信号・交通状況認識, 経路封鎖認識後のリプランニングにバグ	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	アクティブキャスタに適したローカルプランナの開発（不連続な操舵を避ける）	1.03	0.58	1.3	63	4.9	380,000	車輪型	モータ端子開放, モータ端子短絡ブレーキ, モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムイオン	デスクトップPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索, 経路計画：waypointを直線でつなぐ + 占有格子地図グラフ探索、動作計画：複数ステップでのDynamic Window Approach	深層学習：YOLO, 信号認識：YOLO v3+CNN(pytorch tutorial)、看板認識：3D LiDARの点群からクラスタリング+受光強度を利用し看板の反射テープを検出、探索対象認識：3D LiDAR点群の最近傍探索によるセグメンテーション+CNN	OpenCV, PCL, Tensorflow, PyTorch, darknet_ros, Keras	常時起動（通信でトリガー）, Python から SWIG や pybind11 で起動
50	1950	Team TKT(関西学院大学)	C-CUBE	8	4	5	近畿	レンタカー	15	199	1.2	なし	なし	0	0	0	なし	機構	B 信号認識横断	日光に強い機構の設計複数センサからの自己位置推定	0.83	0.6	0.9	60	4	800,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	maxon ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	GNSS のみ（LIDAR やカメラは不使用）	ポテンシャル法	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
51	1952	令和学院大学理工学部航空宇宙学科大崎研究室	U.K.R	6	3	7	関東	チームの自家用車／社用車	500	2500	6	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, D 探索対象発見	B 信号認識横断	5	0	0	特になし	横断歩道での信号・交通状況認識	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	低消費電力化	0.8	0.71	0.9	57	2.5	400,000	車輪型	モータ端子開放	電動車椅子その他	CHIH-YOUNG ブラシ付きDCモーター	maxon EPOS モータドライバ	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, ステレオカメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, Cartographer	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	既知の走行軌跡をトレースした	深層学習：YOLO	OpenCV	C++ から system() や popen() で起動
52	1953	Team TKT (東洋大学)	小梅	10	3	7	関東	レンタカー	320	500	2.5	なし	なし	0	0	0	0	機構, 自己位置推定	なし	GPSとスラムとオドメトリを組み合わせた自己位置推定	1.1	0.63	1.48	57	4	900,000	車輪型	モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	Oriental Motor モータドライバ	ニッケル水素	シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	自作プログラム(ROS python)	GNSSによるwaypoint取得	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	GNSS のみ（LIDAR やカメラは不使用）	pointからpointに向かって直進するだけ	物体認識なし	物体認識なし	実施していない
53	1954	Team TKT（東海大学）	UGV19	1	2018	0	関東	レンタカー	0	1000	2	なし	なし	0	0	0	なし	事故によるロボットの破損	A 事前データ取得なし走行	ロボットの簡素化	0.5	0.5	0.8	20	2.4	30,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断, モータドライバ停止信号／通信遮断	独自	tsukasa	piborg	鉛蓄	シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson	2D-LIDAR, ステレオカメラ	Ubuntu Linux	ROS	独自	独自	トポロジカル地図（経路グラフ、画像シーケンスなど）	あり	トポロジカル場所認識	経路・動作計画深層学習（経路・動作計画の部分のみを学習）	深層学習：YOLO	OpenCV, PyTorch	常時起動（通信でトリガー）
54	1955	迷探偵子羊～見た目はロボット、中身はヒツジ～	江戸川メリー	3	5	8	関東	チームの自家用車／社用車	2000	2500	10	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	B 信号認識横断	10	10	1	特に無し	障害物検出・回避	なし	特に無し	0.6	0.75	1.24	42.5	4	1,000,000	車輪型	モータ端子開放, モータ端子短絡ブレーキ	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ, ステレオカメラ, 全方位カメラ、全天球カメラ, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	KAARTA Stencil	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索, Model Predictive Control（モデル予測制御）	深層学習：YOLO	OpenCV, PCL, Darknet	常時起動（通信でトリガー）
55	1956	迷怪盗子羊～狙った経路は逃さない、華麗な制御はまるでマジック～	黒毛マトン	4	1	8	関東	チームの自家用車／社用車	1000	2500	10	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回, D 探索対象発見	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	10	10	1	タイヤスリップ防止手法	電装	なし	なし	0.6	0.745	1.37	59	5.2	1,000,000	車輪型	モータ端子開放, モータ端子短絡ブレーキ, 電磁ブレーキ	独自	Oriental Motor ブラシレスDCモータ	Oriental Motor モータドライバ	リチウムイオン	ノートPC	IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 距離画像カメラ, ステレオカメラ, 全方位カメラ、全天球カメラ, GNSS, モータホールセンサ	Ubuntu Linux	ROS	KAARTA Stencil, 独自の深層学習を使った走路地図生成	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	占有格子地図グラフ探索, Model Predictive Control（モデル予測制御）	深層学習：YOLO	OpenCV, PCL, Darknet	常時起動（通信でトリガー）
56	1958	明治大学 MORIOKA LAB.	Auk-I	4	9	6	関東	レンタカー	70	500	3	A 事前データ取得なし走行	なし	0	0	0	事前に作成した占有格子地図を一切使用しない自律走行	進捗不足（未完成）, 自己位置推定	A 事前データ取得なし走行	状況に応じた学習モデルの選択	0.6	0.52	0.7	20	3	600,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	T-frog i-Cart mini	T-frog ブラシレスDCモータ	T-frog モータドライバ	鉛蓄	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, GNSS	Ubuntu Linux	ROS	GMapping	事前に地図は作成しない	事前地図なし	なし	屋外ではGNSS, 屋内ではLaserベイズフィルタ	経路・動作計画深層学習（経路・動作計画の部分のみを学習）	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	提出が遅れ申し訳ございません。
57	1961	神戸大学機能ロボット学研究室	パラレル二足ロボ	3	3	5	近畿	宅急便	0	20	0.05	なし	なし	0	0	0	二足歩行	機構, 通信, 自己位置推定, オペレータ操作	なし	二足歩行	0.3	0.4	0.8	7	0.7	1,000,000	二足歩行型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	近藤科学ロボットサーボ	近藤科学ロボットサーボ	リチウムイオン	シングルボードコンピュータその他	車輪／モータエンコーダ, IMU, 3D-LIDAR, ステレオカメラ	Windows	自作	自作	Laser グラフベース SLAM（ポーズ調整など）	トポロジカル地図（経路グラフ、画像シーケンスなど）	なし	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	一本道ポーズグラフ辿るのみ	物体認識なし	物体認識なし	実施していない	特になし
58	1962	iRobotics・Aizuk・早大大貝研合同チーム	Keipu-a	5	1	5	九州沖縄	大型宅配便（JITBOX など）	70	2500	0.7	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	なし	1	0	0	なし	機構, 地図構築（SLAM）, 自己位置推定	B 信号認識横断, C チェックポイント通過＋経路封鎖迂回	なし	0.7	0.65	1.2	58	2	30,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	電動車椅子その他	移動ロボットプラットフォーム付属	移動ロボットプラットフォーム付属	鉛蓄	ノートPC	3D-LIDAR, 単眼カメラ, 超音波センサー	Ubuntu Linux	ROS	Autoware	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	トポロジカル地図（経路グラフ、画像シーケンスなど）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Pure Pursuit	深層学習：YOLO	OpenCV	常時起動（通信でトリガー）
59	1964	SELAB&NDAceⅠ	CaptainWHILLⅠ	4	2	8	関東	レンタカー	100	1900	10	A 事前データ取得なし走行, B 信号認識横断	なし	0	0	0	なし	自己位置推定	A 事前データ取得なし走行	なし	0.985	0.55	1.2	55	4	1,400,000	車輪型	PC-ロボット間のシリアル通信の遮断	電動車椅子 WHILL Model CR	移動ロボットプラットフォーム付属	移動ロボットプラットフォーム付属	リチウムイオン	ノートPC	車輪／モータエンコーダ, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	KAARTA Stencil, hdl_graph_slam及びhdl_localization 参考URL:https://github.com/koide3	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	3次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	なし	Laser スキャンマッチング（ICP、NDT など）	Dynamic Window Approach	非深層学習：テンプレートマッチング、形状マッチング	OpenCV	C++ から system() や popen() で起動
60	1966	関西大学ロボットマイクロシステム研究室	kuaro	4	7	3	近畿	大型宅配便（JITBOX など）	270	270	1.08	B 信号認識横断	なし	0	0	0	停止線認識	進捗不足（未完成）, 機構, 地図構築（SLAM）, 自己位置推定	B 信号認識横断, D 探索対象発見	pluginによるプログラムの改良	0.75	0.55	1.2	70	2.5	2,000,000	車輪型	モータドライバ駆動電源遮断	独自	オカテック	移動ロボットプラットフォーム付属	鉛蓄	シングルボードコンピュータ NVIDIA Jetson, NUC	車輪／モータエンコーダ, IMU, 2D-LIDAR, 3D-LIDAR, 単眼カメラ	Ubuntu Linux	ROS	ROS navigation, GMapping	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	2次元メトリック地図（点群地図、占有格子地図など）	あり	Laser ベイズフィルタ（パーティクルフィルタなど）	占有格子地図グラフ探索	深層学習：YOLO	OpenCV, Open3D, darknet	常時起動（通信でトリガー）
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