つくチャレ2019第5回11/2(土)実験レポート(回答)
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タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況記録走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
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2019/11/05 17:19:511924宇都宮大学REALSARA8自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
地図間の整合性の確認
看板認識、信号認識のチェック
地図間の整合性がとれていないために自己位置が崩壊する事例が見られた
引き続き地図間の整合性の確認を行い,公園内を走破する
3
2019/11/05 17:41:081947宇都宮大学楽天チームMATANE3マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施確認走行区間以降のコースのデータ取得特になし確認走行区間以降のコースの自律走行
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2019/11/05 17:54:091964SELAB&NDAceⅠCaptainWHILLⅠ3マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・コースのウェイポイント作成
マニュアル走行により,課題コースのウェイポイント作成を実施した.

・課題コースの自律走行
コースの始点から折り返し地点まで自律走行が可能かどうか検証した.
結果,信号機横断についてはマニュアルで実施したが,始点から折り返し地点まで自律走行可能であることを確認した.
□自己位置推定の破綻
・事 象
コース内の林の脇を通る経路において,自己位置推定が破綻する.

・推定原因
地図データは今年夏のものを使用しているので,植生が変わってしまったためと考えている.
・障害物回避ノードの作成
現在はロボット上部に搭載した3D LIDARを使用して障害物回避を実装しているため,足元の障害物が観測できない.そこで,2D LIDARをロボット下部に搭載し,対応する.
5
2019/11/05 21:48:391938東京高専ロボティクス連携チーム高尾5号4マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
画像処理を用いたナビゲーションシステムのデータ取りと試験走行
太陽がカメラに直接写り込んだ際に影響を受け、ナビゲーションシステムが不安定になった
屋外環境の影響を受けないように画像処理のフィルタやそもそものカメラ配置などを改良する必要がある
学生補助スタッフとして参加したが、熟練スタッフペアで安全チェックをさせてもらえたので勉強になった。
6
2019/11/05 23:04:341919芝浦工業大学 長谷川研究室Enterprise3自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
確認走行区間の自律走行を行った。
成功と失敗を繰り返しており、安定していない。
センサデータの少ない箇所において自己位置破綻してしまった。
確認走行区間の認定取得特になし
7
2019/11/06 2:26:301949
筑波大学 知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos8
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
実験内容
・全体の自律走行
・前回、位置推定が破綻した箇所で再度実験
・経路封鎖認識、探索対象認識、信号+車両認識の確認

結果
・待機列走行と障害物回避が不安定
・位置推定は破綻せず
・経路封鎖→すべて認識、経路再生成は実装都合上実験できず
・信号+車両認識→成功5回、失敗3回
・探索対象認識→誤認識あり
・待機列において、前方のロボットを抜かそうとした
→plannerが抜かす動きを許容してしまっている、パラメータ調整の必要
・障害物回避では動的物体に速やかに反応せず
→plannerのパラメータ調整不足

・信号認識で青信号の変化を読み取れず
→日照条件によって青信号を認識できないことがあった

・車両認識で横断歩道内に物体がなくても横断トリガが作動せず
→車両監視領域を交差点まで広げているため、信号が変わるギリギリまで交差点内に留まっている車両を認識してしまった

・探索対象の誤認識
→調査中、学習データ不足か
・今回失敗した点を修正
・各選択課題のクリア
8
2019/11/06 10:35:291911千葉工業未来ロボティクス学科ORNE-α5自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
3次元自己位置推定の動作実験
確認走行の達成
横断歩道前でロボットがスタックする
コストマップのアルゴリズムに問題があると考えられる
不具合の修正
9
2019/11/06 10:38:211912千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-β5自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施2次元自己位置推定の動作実験
駅周辺で自己位置が破綻してしまう
並進方向に誤った解に収束してしまった
パラメータの改善
10
2019/11/06 10:42:211917KIRTBachel4マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
以前作成した二次元地図の修正を行い、それをもとに各区間ごとの自律走行の確認を行った。
二次元地図では地形の起伏が反映できないため、正しく地図の重ね合わせができないことがあった。
航空写真をもとに二次元地図の修正を行い全区間の走行を目指す。
11
2019/11/06 11:12:031909Meiji univ. AMSLINFANT4マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間での自律走行テスト
自己位置推定破綻、交差点検出精度
各システムの精度向上
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2019/11/06 13:00:061906日本工業大学 石川研究室Strayder10自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施封鎖経路課題のデータ収集特になしソフトウェアのの最適化
13
2019/11/06 17:44:521931法政大学自律ロボット実験室Orange20197マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
記録走行の実施
確認走行エリアは突破した
ハードウェアトラブルにより確認走行区間を出た直後から自律できなくなった。
記録を伸ばす
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2019/11/06 18:41:551922千葉大学知能機械システム研究室令和をはしるあかつき20198
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・探索対象の画像データ取得
・信号認識の検証
・地図取り
特になし実際のコースにおける自律走行
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2019/11/07 13:53:441953Team TKT (東洋大学)小梅8マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
白線を認識できるかためしたが、ダメだった
白線の認識にURGの受光強度を用いているのだが、環境により取得できる値が異なるため失敗した。
白線前で止まれるようにする
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2019/11/07 14:42:231910芝浦工業大学 機械制御工学研究室ことぶき34自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
確認走行区間以後で自律走行を行い、自己位置推定精度の検証や待機列での挙動などの確認を行った。
確認走行区間で安定して走行できるかといったことの確認を行い、waypointの修正をした。
停止線などで止まるように設定した箇所で止まらない箇所があった
速度が遅く走行に時間がかかってしまった。
停止線付近のwaypointの置き方がよくなかったため走行がスムーズにできない箇所があった
コース全体での自律走行精度の向上
停止線付近の挙動の改善
17
2019/11/07 15:58:241904土浦プロジェクトi-Cart Middle2マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
完走を目標とした記録走行を行い、往路サイバーダイン前横断歩道にて中断
ルート設定を誤り、一時停止を本来行うべきでない箇所で実施した
ルート設定の修正
18
2019/11/07 16:01:011918Dog WhispererGaroo-TC Ver.4自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間の自律走行テストを行い、コースアウト
現状の自己位置推定手法の限界により、所望の経路に沿っての走行が困難
別の自己位置推定手法を試行する
19
2019/11/07 18:29:261956
迷怪盗子羊~狙った経路は逃さない、華麗な制御はまるでマジック~
黒毛マトン3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施全域の自律走行確認
・ 信号機認識
→ 空の輝度に引っ張られ、検知に失敗した。周囲環境の影響を減らせるよう、信号機画素に合わせて画像取得時のホワイトバランスを制御する機能が必要。

・ 今とは別の道に置かれた封鎖を誤認識してしまう
→ 実装が間に合わず、案の定誤認識。データ取り実施。

・ 列並びの異常接近
→ 前方のオペレータにぶつかりそうになる。原因解析中。

・ タイヤスリップ検知ロジックの誤作動
→ 旋回方向のスリップは正常に検知/正常に制動したが、前後加速方向のスリップは誤検知する事があった。ホイール回転数から計算した加速度と、IMUから取得した加速度の位相合わせが微妙に失敗している、ロボット姿勢変化の影響を消しきれてない(ハイパスフィルタの実装が良くない?)、など色々あるので。当該区間は車速落とす事で対応し、スリップ検知はやめる。十分にテスト出来る環境と時間とモチベーションがあれば…
・ カメラホワイトバランス制御
・ 封鎖通路検知の拘束条件追加
・ 異常接近事象の解析/対応
20
2019/11/07 18:30:101955
迷探偵子羊~見た目はロボット、頭脳はヒツジ~
江戸川メリー3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施#1956と同じ#1956と同じ#1956と同じ
21
2019/11/08 15:04:181958明治大学 MORIOKA LAB.Auk-I4自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間の自律走行
確認走行区間で経路から離脱してしまった。
RTK-GNSSの位置情報取得の精度が低い
段差によるオドメトリのズレ
自己位置推定におけるRTKとオドメトリの切り替えをスムーズに行い確認走行区間の完走達成
22
2019/11/09 19:37:191933芝浦工業大学ロボティクス研究室ARL-20192マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間の地図生成
操作の手順を間違えるケースが何回かあった。データはなんとか取得できた。
作成された地図を使って自律走行のデータを作成予定。
とくになし。
23
2019/11/11 9:43:541939群馬大学リバストチーム
Mercury(FullCustomModel)
6マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
コース全体の自律走行テスト
歩行者用信号の認識テスト
経路封鎖看板の認識テスト
静止障害物(緑のロードコーン)を上手く回避できないケースが見られた
・障害物回避アルゴリズムの改良
・公園内経路の微修正
24
2019/11/11 11:35:051927群馬大学・ミツバMG195マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)
自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点)
公園内の分岐経路の自立走行ができた
全方位カメラを使用しての走行の為、太陽光が出るとご認識することがある
信号認識
25
2019/11/11 12:18:241941小山・群馬・弓削商船高専合同チームcoyomi3自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間で、あらかじめ設定した経路への追従移動(LIDARによる自己位置推定)
移動制御のパラメータのミス設定で経路逸脱
移動制御パラメータの設定
26
2019/11/11 12:57:041907YamaneLabHarou-v ll4課題コース視察, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
実験では、スタートからゴールまでのコース全体における自律走行性能の確認を行った。
→左スタートの対応ができなかった(0m地点)
→信号機付き横断歩道における走行ができなかった(500m地点)
→研究学園駅を抜けた信号機無し横断歩道の手前においてカラーコーンを避けた先の車止めに衝突した(900m地点)
・左スタートの失敗:環境地図,WP,自己位置が何らかの理由で一致していない(原因不明)
・横断歩道での失敗:静止している形状特徴が少なく自己位置推定精度が低下するため
・障害物回避失敗:障害物を避けた先に障害物があったが,車止めの背が低かったため接近すると検出できなかった
・横断歩道の横断
・左スタートの対応
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2019/11/11 16:11:391902AIITチーム大久保産技大2号3マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
自律走行スタート出来ること、20mラインを通過することの確認をできた。
自律走行のシミュレータの中の動作と実動作が違うことがあった。原因はタイヤの空気圧差
GPSを搭載する
 車検において、指摘や自分たちで発見したことを改善を繰り返し、毎回車検を受けています。車検では指摘になり改善の評価はないことから、毎回否定されているように感じ、機体のデザインや改善のモチベーションが下がる。
 例えば、使用材料について適した材料を言われるが、加工性、使用機器等の現場の状況を理解した指摘にしてください。教科書ではポリカーボネートが優れているが、我々の使用機器であるレーザーカッターで切断するには不適であり、接着剤が使えないなどがある。
 指摘について適した代替案が出てくるが、それを発言したところで誰も幸せにならないことがありますので、そのようなご配慮を願いしたい。
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2019/11/11 17:55:591940群馬大学リバストチーム(2)
Mercury (TsukubaModel)
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課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行を実施し、達成。駅周辺及び、公園内での自律走行を実施し、成功
特になし停止線での停止。
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2019/11/11 23:24:111937IPLabemu210マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間での自律移動実験
第2コーナーまでしか進めず
晴れの日データ不足により
走行可能領域の認識ができなかったため。
走行可能領域認識の再学習
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