つくチャレ2019第3回10/21(月)実験レポート(回答)
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タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況記録走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
2
2019/10/23 14:05:481961機能ロボット学研究室パラレル二足ロボ1
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施データ取り
realsense T265に期待したがあまりうまく取れなかった
11/8に再度データとり
3
2019/10/23 14:27:091916横浜国立大学 藤本研究室PeGASuS3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施3DLRFによる環境認識精度の確認.環境認識精度が不十分であった.
2DLRFと3DLRFを併用したSLAM.
4
2019/10/23 14:45:491924宇都宮大学REALSARA7マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
コースの自律走行
看板を本来のルート外で認識したため再計算が多くなった
脇に生えてる草を多く見てしまうためロボットが逐一止まる
看板の大きさで本来のルート以外で認識しないようにする
5
2019/10/23 14:46:551964SELAB&NDAceⅠCaptain WHILL Ⅰ3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
・確認走行
今回始めて確認走行に挑戦し,達成することができた.

・課題コースの自己位置推定の確認
課題コースにおいて,3D LIDARを用いた自己位置推定が破綻しないか検証した.
結果,マニュアル走行であればどの地点でも自己位置推定が破綻しないことが分かった.

・課題コースのウェイポイント作成
課題コースにおけるウェイポイントを作成した.
マニュアル走行で走らせた記録をウェイポイントとすることで,機体特性に応じたウェイポイントを生成することができた.

・信号機検出用記録とり
ロボットに搭載したカメラを用いて,信号機検出用の記録とりを実施した.
作成したロボットの最高速度(現在は時速4km)が遅いため,後ろから煽られることがあった.
メーカーと調整し,最高速度を時速6kmまで上昇させたい.
最高速度の上昇
白線の手前で停止し,1操作で再度出発するストップ&ゴーの実装
信号機交差点横断用の待機列に並ぶ
信号機検出用のノードの調整
6
2019/10/23 14:54:051963
Meidai Autonomous Driving Team
MAD Mobile4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施データ収集を2回行った
センサデータが大きすぎ、初回では途中で止まっていた
地図生成を行い、自律走行実験を行う
線路下のテントについて、フェンス沿いであると固定が確実にできるため、通路位置を線路側でなく北側にできると安全性が高まるかと思います。
7
2019/10/23 19:41:381931法政大学自律移動ロボット実験室Orange20186マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
信号課題、人物探索のためのデータ取得
ロボットの自律走行
不安定な自律走行をしてしまった。
環境地図と自己位置のズレによるもの。
安定した自律走行
8
2019/10/24 0:44:271938東京高専 ロボティクス連携チーム高尾5号4マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
ジャイロオドメトリ,LRFx2,ステレオカメラを用いたデータ取り
電源周りの不具合(原因を絞り込むのに時間を要してしまった)
電源に余裕を持たせる.USBハブの給電も要注意.
本来やりたかった各種データ取り・システム統合.
9
2019/10/24 8:19:141956
迷怪盗子羊~狙った経路は逃さない、華麗な制御はまるでマジック~
黒毛マトン3自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
・ 車両制御チューニング
 → 電磁ブレーキ制御の解除ディレイ時間調整, 車重変化に伴いヨーレート追従に関するゲイン調整
・ パスプラ挙動確認
 → 経路曲率に応じた速度カットオフパラメータの調整。
・ パスプラロジック不具合: トライアルコースで頻繁に"モジモジ"する
 → 頻繁に止まって、左右に振動する事象が発生する。
   パスプラロジックでは"自車の指示ヨーレートに応じて車速指令を制限する"としているが、本ロボットはヨーレート指令に対する追従が0.2〜0.3s程遅れるため、低速&経路の曲率が大きい場所ではなかなか収束せず、結果"モジモジ"する事が起きている。別ロボット(#1956)は応答性が良いので、すぐ収束するためこの問題は頻発しない。モーターの車速指令に対する応答性を向上させる、or パスプラ側でよりロバストな手法を採用する必要がある。前者は時間的に無理なので、後者で#4以降対応する。

(本来ブラシレスモーターは低速でも応答性良くするためにトルク制御 (ベクトル制御などの電流制御) するべきだが、本ロボットでは予算と時間の都合上付属のモータードライバが提供する速度コントローラを、上位側で速度の微分値をフィードバックして疑似加速度制御している。 応答性や直進性に関して一定の成果はあったが、やはり限界があった + 停止維持(サーボ) も非常に難しい。 停止維持については、電磁ブレーキを追加して協調制御するようにした。)
・ パスプラロジック改修 (ヨーレートでは無く、経路変曲率に応じた速度減衰ロジックに改修、シミュレータ確認後に明日#4に投入する)
10
2019/10/24 8:22:171955
迷探偵子羊~見た目はロボット、頭脳はヒツジ~
江戸川メリー3マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
・ 森ゾーンの走行領域実地修正
・ ウェイポイント修正
・ 通行止めの検知/動作確認
・ 複数経路が密集しているエリアで封鎖標識を見てしまうと、今走行している経路が開けているのにもかかわらずUターンしてしまう。通行止めが経路上にある、という拘束条件が必要そう。
・ 拘束条件追加の検討
11
2019/10/24 10:02:411902AIITチーム大久保産技大2号2マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
地図取得し完了
横揺れに対して脆弱性があることが分かった。原因は不明
横揺れによる脆弱性
12
2019/10/24 10:55:591910芝浦工業大学 機械制御工学研究室ことぶき34自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行達成のために確認走行区間での自律走行を行い、走行できることを確認したため確認走行を行い、今回達成した。その後公園での地図生成などを行っていた。
コース全体で作成した地図がゆがんでしまったため、原因の調査を行う。
コース全体での自律走行を行い、走行できる場所、できない場所の確認を行う
13
2019/10/24 11:59:481947宇都宮大学楽天チームMATANE4マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間の自律走行の実施と達成ならず
自己位置推定結果とナビゲーション用に用意した地図のオフセットのずれ
確認走行区間の自律走行達成
14
2019/10/24 13:13:181944大阪工大 ロボット工学科シリウス6マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行エリアの地図の取得
確認走行エリア内の自律走行
駐車場側にロボットが向いた場合、信頼出来る特徴点が少ないため、自己位置を見失いやすい

安全管理用の赤い帽子を忘れてしまった
確認走行エリア内の自律走行特に無し
15
2019/10/24 16:02:581907YamaneLabHarou-v II3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・信号機付き交差点において環境情報の取得
・自律走行による交差点の横断
 ⇒渡れずリタイヤ
・人物探索のデータ取得
渡る手順の認識の問題
交差点付近で、自己位置推定精度が低下したため
・信号機付き交差点の横断すること
16
2019/10/24 19:19:191915チームさくら強引MyWay23マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施コース全体のマップ作成
ログデータが大きくなりすぎ、HDDの容量不足があった
データ取得から、自律走行までの時間を短縮したい。
17
2019/10/25 8:52:261945Project C.G.SCapybara L. X.4マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
LiDARを更新した機体構成でのコースのデータ取得
なし
取得データの処理および更新した機体構成に対する自律走行ソフトウェアの適用
18
2019/10/25 13:51:081949
筑波大学 知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos8課題コース視察, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
実験内容
・コース全域で新筐体の自律移動テスト
・信号認識、探索対象認識
・経路封鎖看板のデータ取得

結果
・一部、自己位置推定(amcl)が破綻する箇所あり
・自律走行時に蛇行が発生
・青信号を認識したが横断歩道内の車両検出のトリガが機能せず、横断開始できなかった
・探索対象を認識せず
・imuのドリフト、もしくはオドメトリとimuを統合するプログラムの影響で姿勢推定に誤差が生じた。
この姿勢推定誤差がamcl位置推定の破綻及び蛇行走行といった挙動を発生させたと考えられる。
・信号認識と横断歩道内車両検出のトリガ管理プログラムにミス
・オドメトリとimuの統合プログラムの修正
・各課題の攻略プログラムの修正と構築
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2019/10/25 14:43:251942名古屋大学長尾研究室AWC-13マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
スタートから公園までの自律走行と公園内の自律走行の実験を行った。
公園までの自律走行は、確認走行区間は失敗なし、それ以降は白線認識に
失敗し、横断歩道付近では手動で操作した。
また、前回の実験走行で失敗した、前方にいる他のロボットの認識は
成功し、適切に衝突を回避できた。
公園内の自律走行は、各チェックポイントまでの移動はできたが、
コーンの回避および封鎖ゲートの認識に失敗した。
白線認識の失敗は、学習用の画像データが十分でなく、曇天および雨天に
おけるデータが不足していたためと思われる。
コーンの回避失敗に関しては、障害物回避プログラムのバグと思われる。
封鎖ゲートの認識は、未学習であったため、そもそも不可能だった。
白線認識の精度向上、障害物回避プログラムの修正、
封鎖ゲート認識のための機械学習、屋内の自律走行プログラムの開発
市役所(本会場)以外のところで屋内の事前情報なし走行の実験ができると
大変ありがたいです。
20
2019/10/25 15:14:361953Team TKT (東洋大学)小梅9マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行エリアを自律走行させて,どこまで走行できるか
白線の手前で止まることができるか
プログラムが落ちてロボットがどこかにいってしまった.
原因は不明
オドメトリでの自己位置推定の精度を上げる
21
2019/10/25 16:32:281906日本工業大学 石川研究室Strayder10マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施ウェイポイントの作成。自律走行特になし特になし
22
2019/10/25 17:13:321911千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-‪α‬5マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施確認走行エリアの走行自己位置推定の破綻パラメータの調整
23
2019/10/25 17:14:541912千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-β6課題コース視察既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施課題コースの視察特になし特になし
24
2019/10/25 19:53:091904土浦プロジェクトi-Cart Middle 21課題コース視察既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施コースの視察特になし特になし
25
2019/10/25 20:01:291918Dog WhispereGaroo-TC Ver.3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間のデータ収集と自律走行テスト → 未達成
自己位置推定の破綻によるコースアウト、自己位置推定の設定値が不適切であることが要因
自己位置推定の設定値の調整
26
2019/10/25 20:43:401919芝浦工業大学 長谷川研究室Enterprise4自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施確認走行区間の自律走行に挑戦した自己位置破綻により失敗
プログラムの改良およびWPの修正を行い、確認走行区間の自律走行を達成する
特になし
27
2019/10/25 20:58:521901チームイエスマン
Tsukuba Exploration Rover 2
1マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施全コースの手押し走行でのデータ取り.特になし
取得データに基づいたマップ作成,自己位置推定の性能検証
28
2019/10/27 14:58:361909Meiji univ. AMSLCATS5マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
地図作成用データ収集、確認走行区間での自律走行テスト
自己位置推定破綻、交差点検出精度各システムの精度向上
29
2019/10/27 19:30:061917KIRTBachel4マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
・確認走行区間の達成
・公園内においてRTK-GNSSによる自己位置推定の確認
・RTK-GNSSによる自己位置推定の際に、LiDARによって作成した二次元地図の座標系とGNSSの座標系があっていなかった。
・RTK-GNSSによる自己位置推定でオドメトリを併用した走行が行えなかった。
・上記項目の改善
・二次元地図が実際の環境と一致していることの確認
30
2019/10/28 9:33:421939群馬大学リバストチーム
Mercury(FullCustumModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・コース全体の自律走行
⇒ 公園内で蛇行が見られた
・信号認識
⇒ 問題なくクリア
・通行止め看板の認識
⇒ 問題なくクリア
公園内のマップデータが重いため,処理しきれず蛇行したとみられる
マップデータの軽量化,通行止め看板の認識からの動的経路計画の実装
31
2019/10/29 9:42:441948
筑波大学 知能ロボット研究室 チームAqua
Aqua3マニュアル走行/データ取得既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
公園内でのデータ取り(map生成,GNSS実験のため)
グラフベースの地図作成に誤差が乗る(パラメータ値が悪いか?)
自律走行の調整
32
2019/10/29 12:55:421928知能化モビリティRattus2マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
ロボットのマニュアル走行を初めて行い,コースを走行可能かどうか確認した.走行可能な事が確かめられた.
特になし自律走行への挑戦
33
2019/10/30 9:54:451952
令和学院大学理工学部航空宇宙学科大崎研究室
U.K.R6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行区間の自律走行、探索対象及び信号認識のテスト
実機の整備不足による電装部品の不具合
実機の整備、自律運転システムのブラッシュアップ
34
2019/10/30 9:58:081928知能化モビリティRattus2マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
ロボットのコース全域にわたっての走破性能テスト
特に見受けられなかった自立移動への着手
35
2019/10/30 11:23:281927群馬大学ミツバMG194マニュアル走行/データ取得未達成(今回実施したが失敗)不実施経路の記憶(教示走行)特になし自律走行を行う
36
2019/10/30 11:58:571905新潟ロボット協会NR01A0マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施実験に参加できませんでした。実験に参加できませんでした。自立走行実験の実施
37
2019/10/30 16:03:421925愛知工業大学 道木研究室SOLITUDE3マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
地図生成、各種センサデータ取得を実施 AMCLによる自己位置推定のパラメータ調整
地図の特徴が少なすぎ、位置推定に問題が生ずる領域が発生
位置推定精度の向上、自律移動テストの実施
38
2019/10/31 1:00:091937IPLabemu7
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施交差点での、方向転換パラメータ調整不足パラメータ調整
39
2019/10/31 16:01:581940群馬大学リバストチーム(2)
Mercury (TsukubaModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
市役所での自律走行を実施。確認走行までは出来ず。
障害物の認識が甘く、上手く動作しないときがある。
障害物の認識と、自律走行が出来るようにする
40
2019/11/01 21:34:141926ChiefScientist室CUBE4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施マップ作製用データ所得特にありません障害物検知、停止機能の開発特にありません
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2019/11/08 15:02:561958明治大学 MORIOKA LAB.Auk-I3マニュアル走行/データ取得未達成(今回実施したが失敗)不実施
RTKによる位置情報に取得と精度の確認
建物付近のRTK-GNSSの位置情報取得の精度が低い
自己位置推定におけるRTKとオドメトリの切り替えをスムーズに行い確認走行区間の完走達成
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