つくチャレ2019第7回11/9(土)実験レポート(回答)
 Share
The version of the browser you are using is no longer supported. Please upgrade to a supported browser.Dismiss

View only
 
 
ABCDEFGHIJKLMNOPQR
1
タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況記録走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
2
2019/11/11 16:53:201916横浜国立大学 藤本研究室PeGASuS3自律走行不実施(まだ実施していない)不実施アルゴリズムの動作確認.
3DLRFの地表面の観測範囲が想定していたよりも狭く,上手く地表面の認識が行えなかった.
ハードウェア全体の見直しおよび各種アルゴリズムのテスト.
3
2019/11/11 17:11:551934自動運転同好会Abot-042
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施低レイヤーのソフトウェア実装とくになし実装の完了特になし
4
2019/11/11 17:53:441939群馬大学リバストチーム
Mercury(FullCustomModel)
6マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間), 自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点), 自律走行マイルストーン3/3達成(ゴール、完走), 選択課題マイルストーンB達成(信号認識横断), 選択課題マイルストーンC達成(チェックポイント通過+封鎖経路迂回)
コース全体の自律走行+選択課題B・Cのテスト
⇒信号認識手法の改善により前日よりも安定した信号認識が可能になった
チェックポイントの2や35のような公園外周部から公園内に進入する際の間隔が狭く背の低いポールの回避がやや不安
障害物回避や自己位置推定の精度などで改善の余地あり
5
2019/11/11 20:02:091919芝浦工業大学 長谷川研究室Enterprise4自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行区間の達成、その後信号地点までの自律走行。
WPの座標がずれており、一時停止線を数cm越えてしまった
WPの修正
6
2019/11/11 21:02:091902AIITチーム大久保産技大2号3マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施特記事項無し特記事項無し
デザイナーがデザインした車体を車検を通す形状に合意の元変更すること
人、もの、金、時間に限りがあります。また、イノベーションをドライブするには「やる気スイッチ」を入れる必要があります。理想を大会前や当日に求められるのは強いストレスになる場合があることをご認識下さい。社会的地位で、教授と生徒で優先順位や信頼性、強者、弱者?。配慮する側はどちらになるのか?.大会前日や当日に参加者が大会に希望を持てる実行委員の対応はどのようなものが適しているのか?検討していただければ、今後望まれる多様性の受け入れに良いと思います。
7
2019/11/12 9:12:521941小山・群馬・弓削商船高専合同チームcoyomi3マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施自律走行のテスト移動制御(PID)パラメータ調整ミス移動制御パラメータの調整
8
2019/11/12 12:29:071961神戸大学機能ロボット学研究室パラレル二足ロボ3マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施スタート付近で自律歩行テスト
オドメトリが機能せず 結果的に20m程度歩行確認
色々ないです。
9
2019/11/12 15:20:481949
筑波大学 知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos7マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点)
・速度超過エリアで4km/hを超えて走行
・記録走行の実施
・記録走行では折り返し地点付近で芝に突っ込み、動けなくなった
→自己位置推定が道幅1m程度ずれた

・森の中で前後からロボットに挟まれ、身動きが取れなくなり詰んだ
→細い道で前後から挟まれた際の事象への対応に時間がかかるので、今年度はこのような状況になったら諦める
チェックポイント16→17、23から伸びる行き止まり方向への道で自己位置推定精度が道幅1m程度ずれる。
チェックポイントを通過する経路生成や経路封鎖認識後の経路のリプランニングで、できるだけ該当箇所を通過するパスが加わらないようにパスの重みを更新する。
10
2019/11/12 18:35:411933芝浦工業大学ロボティクス研究室ARL-20193マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間において、3D-LiDARを用いて、環境地図を生成した。前回とは、違うスタート地点から取得していった。
環境地図生成については、PC画面を見るかぎりでは、ちゃんと動いていたようであった。
自律走行データを作成して、自律走行を行う課題が残っている。
とくになし。
11
2019/11/12 18:59:021906日本工業大学 石川研究室Strayder10マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施自己位置推定の確認
自己位置推定の失敗。パラメータ調整の不備
自己位置推定のロバスト性の向上
12
2019/11/12 20:44:311901チームイエスマン
Tsukuba Exploration Rover2
2自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施公園のマップ作成のためのデータ取り特になし特になし
13
2019/11/12 21:46:001922千葉大学知能機械システム研究室令和をはしるあかつき20199マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・コースの自律走行
→一部区間で失敗
・探索対象のデータ取得
・信号認識の検証
→環境次第でテンプレートマッチングができなかった。
・プログラムミス
・信号機テンプレートの再取得
安定した自律走行
14
2019/11/12 23:31:251928知能化モビリティ Rattus 5自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
今まで使用していた三次元点群地図が不十分なため新たなデータを試した.自己位置推定の精度の向上.
確認走行区間の終わる付近で自己位置推定の失敗.マップマッチングのパラメーター調整不足
マップマッチングのパラメーター調整
15
2019/11/13 17:51:291947宇都宮大学楽天チームMATANE4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
自律走行テストを実施.その後,地図を確認するためにリモコン操作でコースを辿った
地図上のジオフェンスのオフセット等の問題により自律走行が時折失敗.
ジオフェンスの修正
16
2019/11/13 20:27:431964SELAB&NDAce1CaptainWHILL13自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・障害物回避用パラメータの調整

・信号機横断歩道の自律横断
・確認走行区間において、障害物回避が過剰反応し、細い道を進むことができなかった。
確認走行区間用の障害物回避パラメータを設定して対応した。

・信号機が認識できなかった。日差しによって、信号機の見え方が変わってしまったことが原因と推定。
・信号機認識用のテンプレートの再作成
17
2019/11/13 21:15:361925愛知工業大学 道木研究室SOLITUDO4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間の達成
未達成
芝生や段差に侵入してしまい、続行不可能になり、失敗
芝生や段差に侵入しないように、侵入禁止区間をmapに作成できるようにする
18
2019/11/14 18:18:351915チームさくら強引MyWay25自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
ウェイポイントの調整。自律走行による確認走行の達成。
自己位置の精度がまだまだ悪く、停止ポイントから遠ざかる事があった。
自己位置の精度向上、他のロボットを検知し回避できること。
19
2019/11/14 19:13:061908大阪市立大学知識除法処理工学研究室Dulcinea4マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行区間の2次元地図作成と自律走行実験を行った.確認走行を達成し,市役所外から公園に至るコースの計測を行い2次元地図の作成とwaypointの作成を行った.一時停止区間のポイントを実地データと合わせる修正を行い,自律走行実験では,信号のある横断歩道前までの走行ができたことを確認した.
一時停止線のwaypointをあわせる作業に時間がかかったため,waypointを自律走行実験中にも修正できる機能が必要であると感じた.
限られた時間での効率的な実験のために,自律走行実験から実験を一時中断し,waypointを修正し,再度自律走行へ戻るシステムや,途中のwaypointからスタートすることを可能とするシステム開発が必要.
特になし.
20
2019/11/17 5:53:511956
迷怪盗子羊~狙った経路は逃さない、華麗な制御はまるでマジック~
黒毛マトン4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点)
・ 自律走行の最終調整
・ 記録走行 → 復路の信号機まで (タイムオーバー)
・ カラーコーンに衝突する
 → 今期新作したlocal_plannerの仕様上、カラーコーンのような"ちょっと出っ張っているような経路" はショートカットしてしまいやすい。 大幅な避け方をするようなglobal_planがひかれるよう、global_planner / costmapのチューニングを机上検討する必要がある。
カラーコーンの回避
21
2019/11/17 5:58:041955
迷探偵子羊 ~見た目はロボット、頭脳はヒツジ~
江戸川メリー3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン3/3達成(ゴール、完走)
・ 自律走行の最終調整 (最短ゴールの経路戦略)
・ 記録走行 ← 完走
・ カラーコーン回避しない問題 (#1956と同じ)
・ エネルギーマネジメント
 → 480Wh程度を搭載しているが、連続稼働時間は58分程度である。したがって本ロボットはとにかく最短で完走を狙う戦略を取る事とし、人探索/封鎖通路は実施しない。
来期に向けては、
・ 消費エネルギーの低減
・ or エネルギー容量UP
22
2019/11/18 9:52:181910芝浦工業大学機械制御工学研究室ことぶき34自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
コース全体で自律走行をしていたが、段差を乗りこえられなかった際に右のタイヤが動かなくなってしまったため原因の調査をしていた。
段差を乗り越えられなかった際に過電流が流れてしまいモーターに不具合が発生してしまったと考えている。
ロボットのモーターの修理、交換
23
2019/11/18 11:10:561909Meiji univ. AMSLCATS10マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行区間での自律走行テスト、横断歩道付近での自律走行テスト
白線の検知、自己位置推定破綻各システムの精度向上
24
2019/11/18 11:38:551907YamaneLabHarou-v II4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・左右スタートでの自律走行確認
 ⇒確認走行区間の走行に関しては問題なく走破
 ⇒信号機付き横断歩道で走行不可能になることが多い
・信号機付き横断歩道の走行確認
 ⇒4回中1回横断することを確認
 ⇒①オペレータの操作ミスで走行不可能、②横断中に少しづつ左にずれて縁石に激突しそうになり緊急停止、③横断する手前でいきなり左に旋回して走行したため緊急停止
・マニュアル走行にて信号機付き横断歩道のデータ取得
・人物探索マネキンのデータ取得
・信号機付き横断歩道で走行不可能
 ⇒原因は以下のように考えられる。
 ①横断歩道の停止線でロボットの姿勢が大きくズレた
  ⇒開けた場所のため自己位置推定の精度が低い、自己位置計算に時間がかかっていることが原因と予想
 ②オペレータの操作ミス
 ⇒オペレータが間違えてterminalを落としてしまったため
 ③原因不明のterminal落ち
 ⇒原因不明
・信号機付き横断歩道での走行
25
2019/11/18 12:30:071931
法政大学 自律移動ロボット実験室(ARL)(1)
Orage20196マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
走行距離をのばすために自律走行をおこなった
11月8日の実験走行からの修正が追いつかなかったため不安定な自律走行になった。
環境地図の修正
26
2019/11/18 13:25:411966
関西大学ロボットマイクロシステム研究室
KUARO4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
交差点までの地図作成ためのデータ収集を行った。
その日に地図を作成し、確認走行区間の自律移動を確認した。
結果は確認走行区間内の狭い道を通ることができなかった。
地図にノイズが残っていたために、間違えて障害物判定を行ってしまった。
地図のノイズを完璧に消す。
27
2019/11/18 13:45:281958明治大学 MORIOKA LAB.Auk-I6自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
RTK-GNSSベースの位置推定が改善されたので確認走行区間の自律走行に再度取り組む。
練習では何度か確認走行区間の走行に成功したが、随走委員のチェック時には狭い通路で前が詰まっていたことが原因で、正規の経路から外れて走行するなどして失敗した。
前が詰まっているときの対応をする処理を加えていなかったこと。
実験走行日に確認走行区間の自律走行が達成できなかったため、当日の選択課題Aを実施することができなくなったので、本走行では少なくとも確認走行区間は走行し、交差点までの自律走行は目指す。
28
2019/11/18 16:23:091924宇都宮大学SARASARA9自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
記録走行信号認識失敗,自律移動失敗
日差しの角度によって信号が認識できなかった
ダックスの不調によりオドメトリが動かなかった
ダックスの整備
今日見えなかった信号のデータを食わせて学習を行う
29
2019/11/18 17:04:191948
筑波大学 知能ロボット研究室 チームAqua
Aqua4マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
作成しなおした地図で自己位置推定実験,確認走行エリアは走行できるようになった.
GNSSの結果にロボットの自己位置推定が影響を受けすぎて,GNSSの自己位置がずれた場合にそちらにロボットが引っ張られる.GNSSの結果の共分散を固定化していたことが原因
停止ライン位置をウェイポイントへ埋め込む
30
2019/11/18 17:14:501940群馬大学リバストチーム(2)
Mercury (TsukubaModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
停止位置の確認や、自律走行の確認。走行自体は特に問題なく出来た
特定の障害物に対して回避が上手く出来ない。
障害物をしっかり回避出来るようにする
31
2019/11/18 18:16:481926ChiefScientist室CUBE4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施白線停止・障害物迂回機能の検証
白線停止について、いくつか登録し忘れていた個所があったが、登録後再検証の時間がなかった。障害物回避機能についてはデバッグが終わらず、障害物の前で停止したまま動かず。
障害物迂回機能の開発特にありません
32
2019/11/19 9:27:151942名古屋大学長尾研究室AWC-13自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
横断歩道付近の自律走行。公園内の自律走行。記録走行。
横断歩道付近の白線認識はできるようになったが、障害物の認識でエラーが発生した。
また、公園内での自己位置推定に失敗し、正しく走行できなかった。
記録走行では、最初の横断歩道のT字領域で前方で停止するロボットの認識に失敗し、
接触したため、非常停止ボタンを押して停止した。
障害物はRGB-Dカメラで認識して減速・停止しているが、歩道脇から生えている草などに
反応して停止していたため、閾値などを調整したところ、ミスが発生した。
自己位置推定の失敗に関しては、急な旋回動作を行うと自己位置が狂ってしまうことを
確認したが、改善のための手法は思いつかなかった。
障害物認識アルゴリズムの修正。自己位置推定アルゴリズムの修正。
33
2019/11/19 9:31:031952
令和学院大学理工学部航空宇宙学科大崎研究室
U.K.R5自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
自律走行での走行性能確認、ランダム障害物への回避性能検証
走行領域が道路の真ん中を想定しており回避行為時にどちらにまがるかわからなくなる
走行領域の見直し
34
2019/11/19 10:46:251938東京高専ロボティクス連携チーム高尾5号4マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
amclを用いた自立走行システムの調整及び地図用データ収集
マッチングによる画像処理を用いたナビゲーションシステムの修正が間に合わなかったため、既存のamclを用いた自立走行システムを用いる結果になってしまった。
地図の分割保存
画像処理におけるマッチング処理手法の改善
35
2019/11/19 12:47:501917KIRTBachel4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)確認走行区間内で失敗
自律走行による完走が可能かどうかの確認
移動速度が遅く信号が渡り切れない
接続が悪い
障害物回避の精度が悪い
移動速度の調整
グルーガンでの固定
障害物回避の改良
36
2019/11/19 16:41:411953Team TKT (東洋大学)小梅9マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施確認走行エリア外のデータを取得した。
橋の下はGPS状況が悪く座標をとることができなかった。
GPS以外の自己位置推定を考える必要がある。
37
2019/11/22 11:29:581930
防衛大学校 SELAB&NDAce Ⅱ
CAPTAIN WHILL Ⅱ4マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
今まで水平であったセンサを検知距離短縮の為傾ける実験を実施するも、自己位置推定に不具合が生じた結果元の水平状態に戻す。戻した後の走行は順調で信号機手前まで走行。
センサ傾け試験を行うも失敗、傾けた情報を入力するプログラムに不具合が生じたと考えられる。
センサの検知距離改善の為の工夫
38
2019/11/22 14:43:301904土浦プロジェクトi-Cart Middle22マニュアル走行/データ取得既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施車体の調整→完了特になし特になし
39
2019/11/22 14:51:561918Dog WhispererGaroo-TC Ver.3自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施確認走行区間の自律走行→成功特になし教示区間の延長
40
2019/11/22 19:46:131943神奈川工科大学吉留研究室KAIT3世6マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
エンコーダによるオドメトリ計算ができていないので,その確認と修正.
Roboclawというモータドライバを使用しており,Roboclaw_rosというRosDriverを使って動かそうとしていた.プログラムにバグがあり,ticks_per_meterでなければならないところ,1カ所tick_per_meterとなっていた.これによりオドメトリが計算できるようになった.
acmlが正常に動かないので,原因を探る.
41
2019/11/25 15:33:111944大阪工大 ロボット工学科シリウス7マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行エリアの自律走行
8日同様に、芝生に入ってしまったが、確認走行エリアの5割ほどを走行した
スタート時に、挙動がおかしくなり、自律走行できないことが多発した
確認走行エリアの自律走行特になし
42
2019/11/26 1:11:231911千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-‪α‬5マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施本走行に向けた調整
横断歩道前でスタック
白線を通過してしまう
パラメータの調整
43
2019/11/26 1:12:371912千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-‪α‬5マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施本走行に向けた調整
自己位置推定の破綻
横断歩道を時間内に渡りきれない
パラメータの調整
44
2019/11/29 22:25:551902AIIT チーム大久保産技大2号3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間において、地図の作成と自律走行の実施
地図上に意図しない障害物が発生、また直進性の低下
デザイナーがデザインした車体を車検を通す形状に合意の元変更すること
45
2019/12/01 21:35:481923週末組ウィークエンダー3自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施自律走行実験を実施障害物回避の挙動が不安定ハードウェアの見直し
46
2019/12/03 11:32:531902AIITチーム大久保産技大2号3マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
特記事項無し自律走行スタート出来ること、20mラインを通過することの確認をできた。
自律走行のシミュレータの中の動作と実動作が違うことがあった。原因はタイヤの空気圧差
GPSを搭載する
47
2019/12/03 11:37:541902AIITチーム大久保産技大2号3マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施特記事項無し特記事項無し特記事項無し
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100
Loading...