つくチャレ2019第2回9/14(土)実験レポート(回答)
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タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況記録走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
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2019/09/17 14:25:451939群馬大学リバストチーム
Mercury(FullCustomModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
コース全域での自律走行の確認
信号,進入禁止看板などのデータ取得
特になし
横断歩道の自律走行,進入禁止経路の迂回
3
2019/09/17 14:41:441942名古屋大学長尾研究室AWC-13
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
全区間の3D LiDAR、RGB-Dカメラ、トラッキングカメラによるデータ収集
確認走行区間の地図・経路生成
確認走行を2回実施し、2回目に達成(走行時間7分)
確認走行の1回目に、前方で停止中のロボットを認識できず、非常停止スイッチを操作して停止
RGB-Dカメラで障害物の認識とそれとの距離の計測を行っているが、ロボットの高さが低く、カメラの認識範囲から外れていたため
RGB-Dカメラの認識範囲を拡大する
アルゴリズムを工夫して、範囲を拡大しても処理速度が遅くならないようにする
封鎖ゲートが変更になったので、それに対応した認識アルゴリズムを工夫する
確認走行と記録走行の自律走行マイルストーン1/3(確認走行区間)は同一のものと思われるのですが、後者も達成としてよいのでしょうか。
全コースを100分以内で走行するのは、かなり困難なように思われるのですが、問題ありませんでしょうか。
4
2019/09/17 14:57:021964防衛大学校SELAB&NDAce ICAPTAIN WHILL Ⅰ3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
□確認走行区間の自律走行
確認走行区間において、自律走行を実施した。
当初はスキャンマッチングによる自己位置推定が破綻し、失敗した。
点群処理のプログラムを改良したことで、精度が向上し、確認走行区間を自律走行で走破することができた。

□課題コースの走破性の確認
マニュアル走行により、課題コースの走破性の確認を実施した。
結果、どのコースでも問題なく走破できることを確認した。

□データ取得
課題コース走行時のLIDAR取得データを車輪オドメトリのデータ取得を行った。
□自律走行における自己位置の破綻
・失敗事象
3D LIDARを使用したスキャンマッチングによる自己位置推定が破綻した。
・原 因
3次元点群処理におけるレジストレーション誤差が蓄積したこと。
・対 応
スキャンデータに前処理を加えることで、レジストレーション精度を向上させた。
□確認走行の実施
□自律走行マイルストーンの達成
□選択課題マイルストーンBの達成
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2019/09/17 16:01:581934自動運転同好会Abot-042課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施機体の製作失敗事象は特に無かった.確認走行区間の走破
6
2019/09/17 16:16:561916横浜国立大学 藤本研究室PeGASuS2
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
データの取得.手動で動かし環境認識・経路計画アルゴリズムの精度確認.
レーザセンサを使用しているため,タイルと芝生の区別が困難であった.
取得したデータを用いてオフラインでの実験.経路計画アルゴリズムの再検討.
7
2019/09/17 17:45:021931
法政大学自律移動ロボット実験室(ARL)
Orange20197マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行エリアの自律走行(実験)
確認走行の実施と達成
確認走行エリア外のデータ取得
確認走行エリアの細い道で停止してしまうことが多かった。
走行速度が遅い
安定した自律走行
現状の速さより速い状態での自律走行
公園エリアでの自律実験
8
2019/09/17 18:09:141913おうち未来プロジェクトNoruno2
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施確認走行エリアの走行再テスト
LiDARのハンドラがエラーで落ちることがありデバッグが必要だと分かったら
LiDARのハンドラデバッグ
9
2019/09/17 18:30:231924宇都宮大学REALSARA9マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
看板,人のデータ取り
市庁舎内調査
自律移動の確認
地図の整合性が取れず自己位置が崩壊した
看板の認識とそれに伴う経路迂回
チェックポイントのコーンが狭い道に置かれている(今回のチェックポイント13)とロボットが物理的に通れないため去年のように地面に貼るタイプのチェックポイントにしてほしい
10
2019/09/17 18:49:471921早稲田大学 天野研究室SHIMAJIRO8マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
・経路封鎖看板のデータ取り
・確認走行区間の自律走行試験
歩道と芝生の間の段差,点字ブロックなどで走行できなくなる.
タイヤ径を大きくするか自己位置を正確に推定してなるべく段差を走らないようにする.
ハードウェアを改善する.
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2019/09/17 19:38:531922千葉大学知能機械システム研究室令和をはしるあかつき20198マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・学習用データセット作成のための探索対象撮影
・地図切り替え時のマッチング手法に用いるNDTアルゴリズムの検証
・経路封鎖時におけるチェックポイントまでの引き返し実験
・経路封鎖用看板の反射テープの受光強度の計測
去年の地図を用いたマッチングに失敗。周囲環境の変化が原因と思われる。
・地図の作成
・経路封鎖時の引き返し実験
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2019/09/17 22:05:281933芝浦工業大学ロボティクス研究室ARL-20193
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間において、地図の生成を目的として、センサのログデータを取得した。今後、ログデータをもとに地図を生成する予定。
センサの配線の接触不良が見つかった。
まずは、センサのログデータをもとに、地図を生成したい。
とくになし。
13
2019/09/19 7:11:151902AIITチーム大久保産技大2号2
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
未達成(今回実施したが失敗)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
確認走行区間の折り返し地点で、自律走行を確認できた。
コースが狭いところに、人が多い、ロボットの立ち往生ことから地図が正しく出来ない。
所望する地図に編集する。
地図の作成や走行順序の学習など、スタート位置に影響されない方法があれば公開して欲しい。なぜならば、競技のスタート地点からの地図作成や走行順序の学習が必修条件となってるチームが多いと考えていることから、走行確認区間にいる参加者が多く本質的な活動にはならないと考えるからである。
14
2019/09/19 13:54:391938東京高専ロボティクス連携チーム高尾5号5
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
2次元LIDERを用いた環境地図作成
デプスカメラを用いた課題コースの録画
ソフトウェアアップデートに伴う新システムの試験
その他ハードウェアの改良点に対する実地走行試験
新システムを用いた環境地図生成ができず、予想よりも環境データを集めることができなかった
新システムに更新した後の各パラメータの調整が不十分
LIDERと他センサの同期が正常に取れていない
今回、初めて補助学生スタッフとして安全チェックを行ったが、困ったタイミングで本部スタッフがヘルプに入ってくださったことが非常にありがたかった。
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2019/09/19 14:56:171906日本工業大学 石川研究室Strayder10マニュアル走行/データ取得, 自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
確認走行区間での自立移動を試みた。結果は失敗
ウェイポイントの設定ミス、および自己位置推定の失敗
確認走行区間の自律走行の達成
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2019/09/20 10:21:441907YamaneLabHarou-v II4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
実験内容:ゴールまでの地図作製用データ取得、信号機と人物探索(マネキン)のデータ取得
結果:確認走行区間の達成
・狭い通路にてロボットが停滞
⇒障害物回避が働き停滞したため(問題は解決済み)
・ロボットの雨対策
・制御PCのバッテリ問題
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2019/09/19 15:33:481905新潟ロボット協会NR01-A4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
マニュアルでのコース走行確認とデータ取得を確認できた
自作リモコンのコントローラに不具合発生。原因は未確認。
自律走行に向けたプログラム実装と実験
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2019/09/19 16:32:571927群馬大学・ミツバMG194
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施経路の記録失敗は特に無し
記憶した経路を自律走行できるか確認する
19
2019/09/19 16:47:251953Team TKT (東洋大学)小梅10マニュアル走行/データ取得, 自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
GNSSとオドメトリ情報と磁気情報のみで自律走行できるか、確認走行エリアで実験した。結果、多少は自律走行できたが確認走行エリアをクリアはできなかった。
建物付近でGNSSでの自己位置が困難になり、ロボットが迷走してしまう。
他の自己位置推定を考える。オドメトリとGNSSでの自己位置精度を向上させる。
20
2019/09/19 17:01:391903運転支援システム研究室伊東研究室5マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施地図の作製を行った。とくになし
公園方面の地図の作製を行っていきたい。
21
2019/09/19 17:09:111940群馬大学リバストチーム
Mercury(TsukubaModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間での自律走行(停止位置で停止出来ずに失敗)、公園内のログ取得
特になし
確認走行の達成、信号の認識、公園内での自律走行
特になし
22
2019/09/19 17:24:561904土浦プロジェクトi-Cart Middle 22
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行->達成、コース内のログ取り->失敗
レーザースキャナの電源入れ忘れにより、必要な情報が取得できなかった
走行前にセンサデータが正常に取得できていることを確認するプロセスを追加し、センサの起動忘れや中断を把握する
23
2019/09/19 18:07:361947宇都宮大学楽天チームMATANE5マニュアル走行/データ取得, 自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
確認走行区間の自律走行テストとデータ取得.
Cartographerを用いて作成した地図を用いてナビゲーションをし,ローカルSLAMを実施したが失敗した.ローカルSLAMと事前に作成した地図に違いがありすぎることに起因する.
事前に作成した地図を用いた自己位置推定を実施する.
24
2019/09/19 18:30:571959ロボダイRDRD2マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間内で搭載したセンサで点群や画像情報を取得。
なし。
安全チェックで指摘されたハード面の改善。
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2019/09/20 12:03:021910芝浦工業大学機械制御工学研究室ことぶき34マニュアル走行/データ取得, 自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
確認走行区間において地図生成や自律走行の確認
停止線付近などの写真撮影・状況確認
外装を障害物として検知してしまい、ロボットが停止してしまうことがあった。
外装の改良、コース全体での地図生成、安定した自律走行
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2019/09/20 15:44:151941小山・群馬・弓削商船高専合同チームCoyomi7マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
コース上のGNSS位置座標,カメラ画像およびオドメトリデータの取得
特に無しデータに基づき自律走行
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2019/09/20 20:48:211949
筑波大学 知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos7
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
今回達成(今回実施して成功)不実施
実験内容
1. 確認走行の実施
2. 全区間自律走行を行い、自己位置推定、パスプランニング、信号認識、探索対象認識の動作、精度チェック
3. 信号、探索対象、経路封鎖看板等のデータ取り

結果
1. 確認走行達成
2. 一部人手を介したが、全区間自律走行を行った。自己位置に誤りが生じる箇所、自律走行が困難な箇所を把握できた。
3. 所望のデータを取得することができた。
自己位置推定(gmapping, amclを利用)
・チェックポイント13付近の探索対象へのアプローチに手こずっている間に姿勢推定がずれた。IMUのドリフトが原因。手押しでチェックポイント8まで移動すると位置推定が復帰した。
・公園を出て信号へ向かう道中に自己位置が破綻した。前回実験会で取得したログデータをもとに作成した地図をもとに位置推定を行ったが、前回と今回で草の茂り方が大きく異なったことで2Dレーザでの環境の見え方が変化し、地図と誤マッチングが起きた可能性(現在調査中)。

パスプランニング
・車止めの間など挟路でスムーズな移動が困難だった。障害物に近づくと距離に応じて減速、停止を行なうが、車止めに接近しすぎて復帰に手こずる場所が数カ所あった。

探索対象認識
・前回実験会で取得したデータを基に学習、識別器を生成。3体中1体は前回と色が似ていたため発見できたが、それ以外の対象は発見できなかった。誤認識も有り。

信号認識
・青信号への変化を認識できず。手押しで横断中に青へ変化したことを認識しオペレータへ音声で通知した。失敗の原因は調査中。
自己位置推定
・2d位置推定で困難を極める場合は3d位置推定やgnss衛星測位への移行か併用を検討

パスプランニング
・障害物に接近しすぎる前に、避けるパスを生成するように調整

探索対象認識、信号認識
・今回取得したデータを基に再学習

その他
・経路封鎖看板の認識と経路迂回
・チェックポイントの指示機能の追加
28
2019/09/21 12:55:411909Meiji univ.CATS9マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間における自律走行のテスト、データ取得
自己位置推定の破綻
交差点の認識精度が低い
自己位置推定のロバスト性向上
交差点認識の精度向上
29
2019/09/23 11:15:301955名探偵子羊江戸川メリー3課題コース視察, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・新たに実装した経路管理ソフトの動作確認
・自立走行の動作確認
・信号機認識の動作確認
自立走行時に指定した方向にロボットを向けて停止させることができないことがあった。
ロボットのyawレートやゲインの調整が甘かったため、指定の方向にロボットの向きが収束せずに振動してしまった。
ロボットの制御性を上げるためにパラメータのチューニングに注力する必要がある。
30
2019/09/23 11:30:101956迷怪盗子羊黒毛マトン3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
・モータのドライブ回路と走行制御ソフトの動作確認
・データ取得(通行止め用の看板、探索対象)
ロボットが正常に走行しない事象が発生(その場停止や直進走行などができなかった)
原因はロボットの制御回路の接触不良をおこし、PCと制御回路が正常に通信できていなかったことにあった。接触不良はロボット輸送中に制御回路に衝撃を与えたため発生したのではないかと考えられる。
直進時にわずかにロボットがふらつくなど事象が発生しているため、走行制御ソフトの制御性向上を目指す。
31
2019/09/23 16:46:251960明治大学 渡辺チームGNMR-11マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
スタート地点付近のセンサデータ取得のみ
なしロボットの開発と走行データの取得
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2019/09/23 20:19:301958明治大学 MORIOKA LAB.Auk-I4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
RTK-GNSSを使って走行するためのwaypointの作成と確認走行区間での自律走行。
確認走行区間を完走できることもあるが、多くの場合途中で自律走行に失敗。
RTK-GNSSにおける自己位置推定の精度がよくない場所が確認走行区間内におおよそ2箇所存在する(建物が近づくと精度が落ちる)。
waypoint作成および自律走行時の位置精度低下が原因。
RTK-GNSSの精度が高くない場所で位置推定を補完するためオドメトリー等を活用した自律走行システムにする。
33
2019/09/24 6:34:411928知能化モビリティRattus8マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施計測のみのため特になし上記と同じく確認走行、自律走行の確立特になし
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2019/09/24 14:22:071948
筑波大学知能ロボット研究室 チームAqua
Aqua5マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
確認走行エリアの自律走行,信号機のある交差点付近までの自律走行,公園内のデータ取り
確認走行エリアの垣根付近で立ち往生:
【原因】垣根から伸びた枝が経路を塞いでおり,障害物と認識された.
動作計画の作りこみ,3次元自己位置推定
35
2019/09/24 14:47:411917KIRTBachel6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
未達成(今回実施したが失敗)不実施
・2D-LiDARによる2次元地図の作成
・信号検知のための動画撮影
・RTK-GNSSのデータ取得
PCの不調により作業に遅れが生じた。・確認走行区間の走破
・障害物回避
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2019/09/24 20:03:111926ChiefScientist室CUBE4マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
SLAM用の3D LiDARデータ所得
信号機検出用カメラの学習データ所得が間に合わなかった
信号機検出
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2019/09/25 12:29:181937IPLabemu10マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間の自律移動実験オドメトリの累積誤差visual odometryを使用する。
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2019/09/26 13:12:481952
令和学院大学理工学部航空宇宙学科大崎研究室
U.K.R5
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
車体へ走破性及びバッテリーの持ち時間の検証。探索対象、信号機、看板の認識用データの取得
特になし自律運転の検証、認識精度の検証
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2019/09/26 15:32:201911千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-α3自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施確認走行エリアの走行
PCの放熱問題
手動で設定した走行不可能領域
放熱問題の解決
走行不可能領域の調整
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2019/09/26 15:34:411912千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-β3マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施確認走行エリア外の走行自己位置が局所解に収束パラメータの調整
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2019/09/27 11:09:191918Dog WhispereGaroo-TC Ver.4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間のデータ取得と調整->未完了
自己位置推定の調整不足自己位置推定の調整
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