つくチャレ2019第4回10/22(火)実験レポート(回答)
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タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況記録走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
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2019/10/23 14:15:151934自動運転同好会Abot-042課題コース視察不実施(まだ実施していない)不実施
機体の作成を行った.基本的なハードウェア構成は完了した.
特になし.次回実験での確認走行区間の走行達成特になし
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2019/10/23 14:45:521924宇都宮大学REALSARA7自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施障害物回避のテスト狭い道に人がずっと立ってた場合公園コースで障害物回避をテストする
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2019/10/23 14:51:441964SELAB&NDAceⅠCaptain Whill Ⅰ3課題コース視察既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
PCのソフトウェアの不具合のため実施せず
ROSのライブラリが一部欠損しており,ROSが使用できなくなっていたため,自律走行ができなかった.
前日にライブラリのアップデートを実施したのが原因と推定.
PCの修理
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2019/10/23 19:46:461931法政大学自律移動ロボット実験室Orange20196マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
確認走行エリアの安定した自律走行を確認。
確認走行エリア外のチェックができなかった。
確認走行エリア外の安定走行
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2019/10/23 21:44:291930防衛大学校SELAB&NDAce ICAPTAIN WHILL Ⅰ4自律走行今回達成(今回実施して成功)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
確認走行区間の走破
センサのログデータの取得
狭い通路でのロボットの回転による確認走行の失敗
→障害物回避のプログラムの改善により是正
□自律走行マイルストーンの達成
□選択課題マイルストーンBの達成
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2019/10/24 0:50:521938東京高専 ロボティクス連携チーム高尾5号5
現地で対処しにくい不具合が発生し,早期に撤収
不実施(まだ実施していない)不実施前日の不具合対策
天候のコンディションも良くなく,作業効率が悪いと判断し,早期に撤収
電源に余裕を持たせる.USBハブの給電も要注意.
本来やりたかった各種データ取り・システム統合.
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2019/10/24 8:23:061955
迷探偵子羊~見た目はロボット、頭脳はヒツジ~
江戸川メリー3実施せず不実施(まだ実施していない)不実施実施せず実施せず実施せず
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2019/10/24 8:26:401956
迷怪盗子羊~狙った経路は逃さない、華麗な制御はまるでマジック~
黒毛マトン3自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
・ パスプラロジックの改修:
 → 経路変曲率に応じた車速減速を実施、チューニング実施。動作OK
・ トライアルコース達成
特に無し
・ 信号機横断時の対面ロボット対応
・ ロボット並走予防ロジック検討
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2019/10/24 11:40:301910芝浦工業大学 機械制御工学研究室ことぶき34マニュアル走行/データ取得既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
信号付き横断歩道での停止線付近で周囲の植え込みでの点群がどのようにとれるかの確認
データ取得のみのため失敗事象などはなかった
コース全体での自律走行、停止線付近での挙動の確認
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2019/10/24 12:01:561947宇都宮大学楽天チームMATANE4自律走行今回達成(今回実施して成功)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
確認走行区間の自律走行の記録走行達成特になし
確認走行区間以降の自律走行
信号認識
混雑環境下での安定走行
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2019/10/24 13:17:031944大阪工大 ロボット工学科シリウス6マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行エリアの地図の取得
確認走行エリア内の自律走行
駐車場側にロボットが向いた場合、信頼出来る特徴点が少ないため、自己位置を見失いやすい

安全管理用の赤い帽子を忘れてきた
確認走行エリア内の自律走行特に無し
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2019/10/24 16:03:061907YamaneLabHarou-v II3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・確認走行区間での自律走行
 ⇒左スタートの場合、コースから大きく外れた
・信号機のデータ取得
左スタートの失敗
 ⇒ウェイポイントの設定ミス
確認走行区間の走行を安定させる
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2019/10/24 19:21:481915チームさくら強引MyWay23マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施確認走行の達成
雨対策が不十分だったため、走行を断念した。
全天候型のロボットの制作
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2019/10/25 13:41:081943神奈川工科大学吉留研KAIT3世6マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
LiDARとIMUを使い、cartographerで環境マップの構築を行った。
LiDARのロボットへの設置位置が高いので、映らないものがある。今後対策をする
ナビゲーションノードなど導入なし
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2019/10/25 14:03:231949
筑波大学 知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos6マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
実験内容
・確認走行区間の自律走行
・信号認識+車両認識のチェック

結果
・確認走行区間は自律走行できた
・横断歩道付近の車両を検出し横断トリガがonにならないことを確認できた
横断歩道付近の車両を監視する領域が大きすぎるため、南向きの道路で正常に停止線で止まった車両を検出してしまった。
・横断歩道付近の監視領域の修正
・他、選択課題の攻略
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2019/10/25 14:48:221942名古屋大学長尾研究室AWC-13マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
確認走行区間の自律走行および市役所から最初の横断歩道までのデータ収集
特になし
悪天候のためほとんど実験できなかったので、前回の課題から進展なし
できましたら前日中に翌日の予定を確定していただけると助かります。
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2019/10/25 16:35:071906日本工業大学 石川研究室Strayder10自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施自律走行の確認特になし特になし
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2019/10/25 19:56:051904土浦プロジェクトi-Cart Middle 22マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
確認走行区間のデータ収集および自律走行テスト → 自律走行成功
一部、走行経路の設定にミスがあったため修正
確認走行区間以外のデータ収集と自律走行
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2019/10/25 20:04:331918Dog WhispereGaroo-TC Ver.3
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間のデータ収集と自律走行テスト → 未達成
自己位置推定の破綻によるコースアウト、自己位置推定の設定値の調整不足
自己位置推定の設定値の調整
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2019/10/25 21:00:161901チームイエスマン
Tsukuba Exploration Rover 2
2マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施確認走行の実施特になし
確認走行区間以外でのマップ作成,および自立走行検証
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2019/10/27 12:29:301922千葉大学知能機械システム研究室令和をはしるあかつき20198
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・確認走行区間の地図取り
・信号認識の検証
特になし
・地図取得
・探索対象のデータ取得
・本番を想定した検証実験
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2019/10/27 14:59:411909Meiji univ. AMSLCATS9マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間での自律走行テスト自己位置推定破綻、交差点検出精度各システムの精度向上
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2019/10/30 11:04:481960明治大学 渡辺チームGNMR-11マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
ロボットを手押しで移動させて、確認走行区間から横断歩道までのセンサデータを取得
なし自律走行ソフトウェアの構築
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2019/10/30 11:25:261927群馬大学ミツバMG194マニュアル走行/データ取得今回達成(今回実施して成功)不実施公園内の自律走行分岐点での位置合わせ記録走行の完走
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2019/10/30 12:00:071905新潟ロボット協会NR01A0マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施実験に参加できませんでした。実験に参加できませんでした。自立走行実験の実施
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2019/10/30 16:14:041925愛知工業大学 道木研究室SOLITUDE3マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
チューニングされたAMCL自己位置推定による推定結果を用いて自律移動テストを実施
雨、強風の状況下での動作確認、ビニール袋で覆うような対策なしにロボットが動作、内部への水滴侵入が一切ないことを確認した
自立移動の開始とキャンセルはロボット上に設置れたボタンにより実行できることを確認
今年度より新搭載のリチウムイオンバッテリーにて丸一日の運用が可能であることを確認
草が生い茂るエリアに接近、LiDARが囲まれてロボット周囲が障害物に囲まれたと認識、経路を生成できなくなり動作停止
局所領域におけるロボット移動経路生成パラメータの調整
移動時のウェイポイント設定・編集をより簡単かつ精度良く行えるように自律移動システム運用面でのインターフェイス部分を改良
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2019/10/31 1:02:491937IPLabemu7
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施交差点での方向転換、停止線停止線までの道の認識精度不足横断歩道に向かう際の手法の再検討
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2019/10/31 16:03:101940群馬大学リバストチーム(2)
Mercury (TsukubaModel)
6台風の為帰宅不実施(まだ実施していない)不実施特になし特になし特になし
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2019/11/01 21:39:351926ChiefScientist室CUBE4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施雨天での走行性能の検証特にありません障害物検知機能の開発特にありません
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2019/11/08 15:01:171958明治大学 MORIOKA LAB.Auk-I3自律走行不実施(まだ実施していない)不実施雨と風により実験できず雨と風により実験できず
RTK-GNSSとオドメトリの融合による位置推定の精度の向上
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