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1 | Date | Day | Lecture | Lecture Topic | Tutorial | Assignments Out | Assignments Due | |||||||||||||||||||
2 | Module A: Introduction to ROS, F110 & the Simulator | |||||||||||||||||||||||||
3 | 1/11 | W | 1 | Introduction to Autonomous Driving: Perception, Planning Control [Slides] [Video] | T1: Intro to ROS 2 [Slides] [Video] | Lab 1: ROS 2 (individual) | ||||||||||||||||||||
4 | 1/18 | W | 2 | Automatic Emergency Braking [Slides] [Video] | T2: Intro to F1Tenth Sim [Repo][Video] | Lab 2: Automatic Emergency Braking | Lab 1 | |||||||||||||||||||
5 | 1/23 | M | 3 | Rigid Body Transforms [Slides] [Video] | T3: ROS2 and tf2 [Slides] | |||||||||||||||||||||
6 | Module B: Reactive Methods | |||||||||||||||||||||||||
7 | 1/25 | W | 4 | PID for Wall Following [Slides] [Video] | T4: Getting to know the car, odom tuning, battery safety, running containers on the car, remote desktop, network setup [Slides] | Lab 3: Wall Following | ||||||||||||||||||||
8 | 1/30 | M | 5 | Vehicle States and Vehicle Dynamics [Slides] [Video] | T4 continued, cars hands on | Lab 2 | ||||||||||||||||||||
9 | 2/1 | W | 6 | Follow the Gap: Obstacle Avoidance [Slides] [Video] | T4 continued | Lab 4: Follow the Gap | ||||||||||||||||||||
10 | Module C: Mapping & Localization | |||||||||||||||||||||||||
11 | 2/6 | M | 7 | Filtering [Slides] [Video] | Race Preparation Office Hours (OH) | Lab 3 | ||||||||||||||||||||
12 | 2/8 | W | 8 | Localization: Particle Filter [Slides] [Video] | Race Preparation Office Hours (OH) | |||||||||||||||||||||
13 | 2/13 | M | 9 | Scan matching [Slides] [Video] | Race Preparation Office Hours (OH) | |||||||||||||||||||||
14 | 2/15 | W | 10 | Race 1: Reactive Racing | Lab 4 | |||||||||||||||||||||
15 | 2/20 | M | 11 | Introduction to Graph-based SLAM [Slides] [Video] | T5: Running slam_toolbox and pf [Slides] | Lab 5: SLAM & Pure Pursuit | ||||||||||||||||||||
16 | Module D: Planning & Control | |||||||||||||||||||||||||
17 | 2/22 | W | 12 | Pure Pursuit [Slides] [Video] | ||||||||||||||||||||||
18 | 2/27 | M | 13 | Local Planning: RRT, Spline Based Planner [Slides] [Video] | OH | Lab 6: Motion Planning | ||||||||||||||||||||
19 | 3/1 | W | 14 | Multi-Agent Racing | Lab 5 | |||||||||||||||||||||
20 | Spring Break | |||||||||||||||||||||||||
21 | ||||||||||||||||||||||||||
22 | 3/13 | M | 15 | Path Tracking: Model Predictive Control [Slides] [Video] | OH | |||||||||||||||||||||
23 | Module E: Vision | |||||||||||||||||||||||||
24 | 3/15 | W | 16 | Classical Perception [Slides] [Video] | Lab 7: MPC | |||||||||||||||||||||
25 | 3/20 | M | 17 | Machine Learning Perception [Slides] [Video] | OH | Debate: Ethics for AVs | Lab 6 | |||||||||||||||||||
26 | 3/22 | W | 18 | Final Project Overviews [Slides] | Race Prep | Lab 8: Perception & Vision | ||||||||||||||||||||
27 | 3/27 | M | 20 | Final Project Discussions | Lab 7 | |||||||||||||||||||||
28 | 3/29 | W | 19 | Race 2: Racing with map | ||||||||||||||||||||||
29 | 4/3 | M | 21 | Ethics [Slides] | Debate (before lecture) + Final Project Proposal | |||||||||||||||||||||
30 | Module F: Special Topics | |||||||||||||||||||||||||
31 | 4/5 | W | 22 | Raceline Optimization [Slides] | Final Project | Lab 8 | ||||||||||||||||||||
32 | 4/10 | M | 23 | Reinforcement Learning and Imitation Learning [RL slides, IL slides] | Final Project | |||||||||||||||||||||
33 | 4/12 | W | 24 | Special Topic 1: Efficient 3D Perception and BEV Fusion | Zhijian Liu | Final Project | ||||||||||||||||||||
34 | 4/17 | M | 25 | Single vehicle - Hot Lap practice | Final Project | |||||||||||||||||||||
35 | 4/19 | W | Race Prep - 2-vehicle head-to-head practice | Final Project | ||||||||||||||||||||||
36 | Module G: F1TENTH Grand Prix!! | |||||||||||||||||||||||||
37 | 4/24 | M | 26 | Final Race Day | ||||||||||||||||||||||
38 | 4/26 | W | 27 | AV4EV Autonomous Electric Go-Kart Project in Pennovation [Slides] | ||||||||||||||||||||||
39 | 5/8 | M | 28 | Project Demos | Final Project Demo | |||||||||||||||||||||
40 | 5/9 | T | 29 | Final Project Documentation Submission Deadline | Project report submission | |||||||||||||||||||||
41 | Note: Demos and Final project dates are firm. No extensions. | |||||||||||||||||||||||||
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