つくチャレ2019第6回11/8(金)実験レポート(回答)
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タイムスタンプチーム番号チーム名ロボット名参加人数実験種類確認走行の達成状況記録走行の結果具体的な実験内容と結果【改行可】失敗事象と状況や原因【改行可】今後の課題【改行可】要望事項など【改行可】
2
2019/11/11 16:51:081916横浜国立大学 藤本研究室PeGASuS2マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施動作確認および安全チェック
動作が不安定.接触不良が原因だと思われるが,正確な原因は不明
ハードウェアの安定性の向上
3
2019/11/11 17:50:011939群馬大学リバストチーム
Mercury(FullCustomModel)
6マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間), 自律走行マイルストーン2/3達成(折り返し点), 自律走行マイルストーン3/3達成(ゴール、完走), 選択課題マイルストーンB達成(信号認識横断), 選択課題マイルストーンC達成(チェックポイント通過+封鎖経路迂回)
コース全体の自律走行+選択課題B・Cのテスト
日光が強い状態での信号認識にやや不安あり
信号認識のロバスト性向上
4
2019/11/11 19:58:141919芝浦工業大学 長谷川研究室Enterprise4自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
確認走行区間の自律走行を行ったが、未達成。
最大トルクが足りず、上り坂下り坂でロボットの挙動が悪くなっていた。
確認走行の達成
5
2019/11/12 12:27:251961神戸大学機能ロボット学研究室パラレル二足ロボ3マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施地図生成用データとり
realsense T265が日光でうまくうごかない
フィルタ貼ってみるないです。
6
2019/11/12 15:20:451949
筑波大学 知能ロボット研究室 チームKerberos
Kerberos7マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
自律走行システム、信号認識、探索対象認識、経路封鎖認識と経路のリプランニングの確認
・障害物回避においてコーンなどのすれすれを通る
→パラメータ調整により改良

・信号認識プログラムが落ちる
→ソースにバグ、一晩で修正

・探索対象誤認識
→指定色のマネキンと同じ色合いの服を来た子供や着座している人を検出、今年度開発した識別器ではそれらと"マネキン"を見分けることは難しいと判断

経路封鎖後のリプランニング
→rosのnode間で経路情報の受け渡しに問題有り、一晩で修正
今回の実験を通して、今年度取り組む課題は
・信号認識
・探索対象認識
・経路封鎖認識
に絞った

11/9に記録走行を行う
7
2019/11/12 18:32:111921早稲田大学天野研究室SHIMAJIRO10マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
・確認走行区間の自律走行
・公園までのウェイポイント修正
・トルク不足により点字ブロックや段差でスタックする
・線路下でFixしないためぴったり一時停止線に止まることができない
・駅の数十メートル手前からFixしなくなり自己位置の精度が悪い
・点字ブロックや段差を回避したウェイポイントの作成
8
2019/11/12 18:55:531906日本工業大学 石川研究室Strayder10マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
地図の作成。自己位置推定の確認。経路の生成
自己位置推定の失敗
自己位置推定の高精度化、ロバスト性の向上
9
2019/11/12 20:43:301901チームイエスマン
Tsukuba Exploration Rover2
2自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施全コースでの自律走行停止線位置を超えた停止停止線位置の正確な把握と制御
10
2019/11/12 21:03:241922千葉大学知能機械システム研究室令和をはしるあかつき20199マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・探索対象の画像取得
・地図取り
・コースを通しで自律走行
プログラムミスによる地図切り替えの失敗
コースを走らせてバグの発見と修正
11
2019/11/12 23:26:131928知能化モビリティ Rattus2自律走行未達成(今回実施したが失敗)不実施
自己位置推定のロバスト性の確認,自律移動の確認
マップマッチングの失敗による自己位置推定の破綻
パラメーター調整
12
2019/11/13 15:22:081917KIRTBachel4マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
以前に作成した二次元地図を修正し,それをもとに自律走行の確認を行った.
二次元地図では地形の起伏が反映できないため,地図を正しく重ね合わせられないことがあった.
修正した地図に誤りが無いか走行をしながら確認を行う.
13
2019/11/13 17:46:451947宇都宮大学楽天チームMATANE3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
確認走行区間とそれ以降の自律走行テスト
挙動不審.ロボットを再構築したため,各種パラメータ設定,センサ位置の変更に伴うものであった.
各種修正し,自律走行テストの実施
14
2019/11/13 20:23:321964SELAB&NDAce1CaptainWHILL12マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
・地図データの更新
KAARTA社STENCIL2を使用し、3次元点群地図データの更新を行った。

・自律走行の確認
スタートからゴールまで自律走行可能か確認した。
結果、信号機についてはマニュアル横断であったが、全区間を自律走行可能であることが確認できた。

・2次元LIDARを使用した障害物回避の確認
後述のとおり、処理ができなかった。

・信号機横断の練習
ロボットの向きや位置の調整を実施した。
□処理落ち
3DLIDAR、2DLIDAR、ウェブカメラを同時使用したところ、処理落ちが発生し、動きが止まってしまった。
特に画像処理の動作を軽くし、走行できるレベルにまで落ち着いた。
・信号機横断歩道の自律横断
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2019/11/13 21:09:201925愛知工業大学 道木研究室SOLITUDO4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間の達成
未達成
芝生や段差に侵入してしまい、続行が不可能になり、失敗
芝生や段差に侵入しないように、侵入禁止領域をmapに作成する
16
2019/11/14 18:15:071915チームさくら強引MyWay23マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
10/21に取得したデータを元に自律走行を行った。
自己位置の精度が悪く自律走行は失敗。
再度データ取りを行いマップを作り直した。
コース内の植木などが選定されており、以前に作ったマップと差異があった。
LRF以外に自己位置推定の精度を維持できるセンサーの活用を検討したい。
17
2019/11/14 19:05:111908大阪市立大学知識情報処理工学研究室Dulcinea4マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行エリアの LiDARを使用した2D地図作成、2Dナビゲーションの動作実験を行った.確認走行区間の地図作成とwaypoint設定が1回の計測結果ではうまく行かなかったため数回取り直して自律走行実験を行っただけで実験終了時刻となってしまった.
地図の生成とwaypointの設定が正確に行えなかった原因として,モータドライバから出てくるエンコーダ値に偶にノイズデータが含まれていることが判明し,そのデータを除去するプログラムを加えることで修正できた.
市役所前の走行をするつくばチャレンジには初参加であり,2D-LiDARだけの地図情報では,自己位置の尤度がなかなか上がらないため,来年度は3次元地図を作成することに挑戦したい.
18
2019/11/17 5:49:081956
迷怪盗子羊~狙った経路は逃さない、華麗な制御はまるでマジック~
黒毛マトン4自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施自律走行
カラーコーンを避けない
→ 道が狭いと、global planはコーンギリギリのルートを設定する場合がある。更にlocal planで経路をなだらかに走る際、イン側によるためにコーンにぶつかってしまう。
・ global_plan挙動のチューニング
・ local_plan挙動のチューニング
19
2019/11/17 5:49:461955
迷探偵子羊 ~見た目はロボット、頭脳はヒツジ~
江戸川メリー3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施1956と同じ1956と同じ1956と同じ
20
2019/11/18 9:24:361945Project C.G.SCapybara L. X.3マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施データ取得特になし自律走行実施
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2019/11/18 9:42:381910芝浦工業大学機械制御工学研究室ことぶき34自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
コース全体で自律走行ができるかを確認した。
横断歩道付近での自律走行の確認をした。
横断歩道で自己位置が飛んでしまうことがあった。原因として目の前をトラックなどが通る際に自己位置がずれていることが分かった。
停止線で止まる位置の調整
自己位置推定がずれることの改善
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2019/11/18 10:14:031938東京高専ロボティクス連携チーム高尾5号4マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施
画像処理を用いたナビゲーションシステムの実証実験及び調整
確認走行区間内で異常に高いマッチングスコアを記録、予測していた走行経路を逸脱した
現地でハードウェアの問題が多数露呈し、ナビゲーションシステムのパラメータ調整まですることができなかった
画像処理時のマッチングスコアの閾値を調整し、ハードウェアの面でも残り2日の実験日に向けてインバータ等、最低限の調整が必要
23
2019/11/18 11:08:061909Meiji univ. AMSLCATS10マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施確認走行区間での自律走行テスト芝の認識精度各システムの精度向上
24
2019/11/18 11:53:591907YamaneLabHarou-v ll3自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
スタートからゴールまでのコース全体における自律走行性能の確認をした

→信号機付き横断歩道における走行ができなかった(500m地点)
→公園内から戻ってきた直後の横断歩道を走行中に、段差でスリップし走行失敗。(1700m地点)
横断歩道での失敗:交差点付近は形状特徴が少なく動的な環境のため、自己位置推定精度が低下する。
横断歩道での段差においての失敗:車道から歩道へ上がる段差においてスリップしたため、自己位置がx方向へずれた。
・信号機付き横断歩道における安定的な走行
25
2019/11/18 12:25:021931
法政大学 自律移動ロボット実験室(ARL)(1)
Orange20195マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
確認走行区間から公園までの自律走行
度重なる事故位置破綻により公園まで到達できなかった
事前に作成した環境地図で似た箇所があったため自己位置が破綻してしまった。
環境地図の作り直し
26
2019/11/18 13:19:001966
関西大学ロボットマイクロシステム研究室
KUARO4
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得
不実施(まだ実施していない)不実施
走行区間全体の地図作成のためのデータ収集を行った。
結果は機材トラブルのため、地図が作成できなかった。
ハードディスクの容量が不足しており、データは保存できなかった。
ハードディスクの容量を増やす
27
2019/11/18 13:39:221958明治大学 MORIOKA LAB.Auk-I4自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行区間の強化学習ベースの自律走行。
選択課題Aの実施に向けたウェイポイントの調整。
RTKGNSSベースの自己位置推定がうまく動作せず失敗。
RTKLIBを用いて求める位置の誤差が大きく、走行できない状況。
使用しているパソコンの問題であることが判明。
確認走行区間の走行は実験走行の最終日に達成したい。
28
2019/11/18 16:19:041924宇都宮大学REALSARA9マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
地図間の整合性の確認
信号認識課題の確認
地図の整合性が合わないため自己位置推定の破綻が起きた
地図の整合性の確認があと数カ所であるので終わらせる
29
2019/11/18 16:59:001948
筑波大学 知能ロボット研究室 チームAqua
Aqua4マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
自律走行実験:事前に作成した2Dマップを用いて自律走行実験,地図の問題より自己位置推定に誤差発生
地図の問題より自己位置推定に誤差発生.地図の解像度が低い,3次元地図データを2次元に投影したものを使用したことが 原因?
地図の作成,
30
2019/11/18 17:12:061940群馬大学リバストチーム(2)
Mercury (TsukubaModel)
6
課題コース視察, マニュアル走行/データ取得, 自律走行
既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
つくばチャレンジ課題コース全域での自律走行の確認。ある程度走行可能であった。
特定の障害物に対して回避行動が上手く取れなかったが、原因は不明
回避行動を綺麗に取れるようにすること
31
2019/11/18 18:14:451926ChiefScientist室CUBE4課題コース視察, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
経路追跡・障害物停止の機能か完成したため確認走行を実施・達成
障害物迂回および白線停止の機能の実装が間に合わなかった
障害物迂回および白線停止の機能の実装・検証
特にありません
32
2019/11/19 9:16:261942名古屋大学長尾研究室AWC-13自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施
スタートから公園までの自律走行実験を行った。特に公園内では、各チェックポイントを
巡る経路を自動生成し(ただしチェックポイント番号は開始前に手動で入力)、正しく
走行することを確認した。
最初の横断歩道付近のT字白線の認識に失敗し、停止位置がずれてしまった。
これは強い日差しのため、高架線路の影とT字の縦線が重なりT字と誤認識したためである。
また、T字後の白線の認識が遅れ、車体が線からはみ出して停止した。
横断歩道付近の自律走行を正しく行うこと。特に、確実に白線を認識できるようにする。
33
2019/11/19 9:27:311952
令和学院大学理工学部航空宇宙学科大崎研究室
U.K.R4課題コース視察既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施自律走行の検証
ランダムに設置された障害物の回避、停止位置のずれ確認
回避アルゴリズムの修正、停止位置のwaypointの修正
34
2019/11/19 16:38:361953Team TKT (東洋大学)小梅9マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)
自律走行マイルストーン1/3達成(確認走行区間)
確認走行エリアの自律走行を実施し達成できた。
建物で覆われている場所はGPSが来ず自律走行ができなかった。
GPSが来ない環境でも自己位置推定できるようにする。
35
2019/11/22 14:40:071904土浦プロジェクトi-Cart Middle22自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)
自律走行マイルストーン3/3達成(ゴール、完走)
折り返し地点を通過しゴールまで自律走行を行う→成功
特になし横断歩道手前での速度調整が必要
36
2019/11/22 14:50:451918Dog WhispererGaroo-TC Ver.3マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施調整用のログ取得→完了特になし自己位置推定手法のパラメータ調整
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2019/11/22 19:40:161943神奈川工科大学吉留研究室KAIT3世6マニュアル走行/データ取得不実施(まだ実施していない)不実施ロボットの動作確認,環境マップの取得
rvizにて環境マップの壁や障害物の輪郭が黒く表示されなかった.結局は,作成方法のミスでmap_serverを使用すれば良いだけだった.
オドメトリの計算ができていないので,原因を探る.
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2019/11/25 15:24:531944大阪工大 ロボット工学科シリウス6マニュアル走行/データ取得, 自律走行不実施(まだ実施していない)不実施
確認走行エリアの自律走行
芝生に入ってしまったが、確認走行エリアの5割ほどを走行することが出来た
ロボットがパスプランを見失い、リカバリー動作に入ることが多かった
(リカバリー動作=その場で大きく一回転する動作)
確認走行エリアの自律走行特になし
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2019/11/26 1:07:161911千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-‪α‬5マニュアル走行/データ取得, 自律走行今回達成(今回実施して成功)不実施
データ収集
確認走行エリアの走行
今回達成
特になし本走行に向けた調整
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2019/11/26 1:09:361912千葉工業大学未来ロボティクス学科ORNE-β5マニュアル走行/データ取得, 自律走行既達成(以前の実験走行で達成済み)不実施本走行に向けた調整
横断歩道の前でスタック
自己位置推定の破綻
パラメータの調整
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