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SéanceDateCentre d'intérêtObjectifsQuestions de début de coursActivités dirigéesActivités pratiques et de simulation
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12 septembre1 - Analyser et décrire les fonctions d'un systèmeCoursAnalyser et décrire les fonctions d'un système à l'aide des diagrammes du langage SysML- indiquer les informations contenues dans le diagramme des cas d'utilisation ;
- indiquer les informations contenues dans le diagramme des exigences ;
- donner le nom du document dans lequel sont inscrites les performances attendues d’un système pour ses différents modes ou phases d'utilisation ;		SujetCorrigéVidéos
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29 septembre2 - Déterminer les lois de commande en mouvement d'un mécansime CoursModéliser les mouvements d'un mécanisme :
- schéma cinématique ;
- paramétrage ;
- vecteur rotation.		- expliquer le principe des repères associés aux solides ;
- donner le nom de la liaison pour 2 solides en mouvement relatif de rotation, représenter en couleur le symbole normalisé associé ;
- donner le nom de la liaison pour 2 solides en mouvement relatif de translation à trajectoire rectiligne, représenter en couleur le symbole normalisé associé ;
- indiquer la méthode pour réaliser une figure de changement de base ;
- donner le méthode pour identifier un mouvement de translation, que peut-on dire des bases des 2 solides et du vecteur vitesse angulaire dans ce cas ?		SujetCorrigéVidéos
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317 septembreDéfinir des trajectoires de points
Définir des vecteurs position de points
Imposer une trajectoire
Imposer une position		- indiquer les trajectoires des points d’un solide en mouvement de translation à trajectoire rectiligne, en mouvement de translation à trajectoire circulaire, en mouvement de rotation.
- définir le vecteur position d'un point dans un repère ;
- donner les projections des différents vecteurs dans une figure de changement de base.		SujetCorrigéVidéos
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423 septembreCoursDéterminer une loi entrée-sortie en position- expliquer la méthode pour déterminer la loi E/S par fermeture géométrique ;
- donner l’astuce qui permet souvent d’éliminer un paramètre de mouvement angulaire des équations obtenues ;
- donner l’astuce qui permet souvent d’éliminer un paramètre de mouvement linéaire des équations obtenues.		SujetCorrigéVidéos
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53 octobre4 - Analyser et décrire la structure d'un systèmeCoursAnalyser et décrire la structure d'un système à l'aide des chaînes d'énergie-puissance et d'information- donner la structure générale des chaînes de puissance et d'information en précisant la fonction, la famille (préactionneur,…) et quelques exemples de constituants usuels ;
- préciser également les échanges de puissance et d'information entre les constituants.		SujetCorrigéVidéos
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68 octobre5 - Modéliser le comportement cinématique des transmetteurs linéairesCoursTrain d'engrenages simples

Roue et vis sans fin

Poulies-courroie		- donner les différents types d’engrenages et les rapports de transmission associés ;
- indiquer la méthode pour déterminer le rapport de transmission d’un train d’engrenage simple ;
- donner le rapport de transmission d'un transmetteur roue et vis sans fin ;
- donner le rapport de transmission d'un transmetteur poulies-courroie ou pignons-chaîne.		SujetCorrigéVidéos
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715 octobrePignon-crémaillère

Vis-écrou		- donner, en précisant les unités, la loi entrée-sortie cinématique d'un transmetteur pignon-crémaillère ;
- donner, en précisant les unités, la loi entrée-sortie cinématique d'un transmetteur vis-écrou.		SujetCorrigéVidéos
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85 novembre6 - Evaluer les performances d’un Système Linéaire Continu InvariantCoursDéterminer les performances de stabilité d'un système asservi

Déterminer les performances de rapidité d'un système asservi

Déterminer les performances de précision d'un système asservi
- citer les 4 signaux test utilisés pour évaluer les performances des systèmes continus ;
- citer les 3 types de performances évaluées sur les systèmes continus, ainsi que les critères associés ;
- donner les expressions du dépassement absolu et du dépassement relatif ;
- donner la définition du temps de réponse à 5% ;
- donner la définition du retard de trainage;
- donner la définition de l'erreur statique, de l'erreur statique relative;
- donner la définition de l'erreur de trainage;
- donner les expressions de l'erreur en poursuite et de l'erreur en régulation.		SujetCorrigéVidéos
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912 novembre7 - Modéliser la structure d'un Système Linéaire Continu InvariantCoursModéliser un SLCI par une fonction de transfert

Déterminer le modèle de connaissance d'un SLCI asservi non perturbé		- à quoi correspond la fonction de transfert d’un système ou d’un constituant ?
- donner la méthode permettant d’obtenir la forme canonique d’une fonction de transfert;
- quels sont les éléments de base d'un système asservi ?
- représenter par un schéma-bloc fontionnel la structure générale d’un système asservi ;
- définir les chaîne directe et chaîne de retour ;
- justifier la relation qui existe necéssairement entre les fonctions de transfert de l'IHM et du capteur ;		SujetCorrigéVidéos
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1019 novembreDS1
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1126 novembreDéterminer le modèle de connaissance d'un SLCI asservi perturbé- expliquer la simplification de blocs en série, en parrallèle, en boucle fermée.
- comment se traduit une équation entre 3 grandeurs dans un schéma-bloc ?
- comment détermine-t-on, dans le domaine de Laplace, la sortie d'un système à 2 entrées ?
- un système asservi est-il toujours bouclé ? La réciproque est-elle vraie ? Donner un exemple.
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122 décembre8 - Prévoir les performances d'un SLCICoursPrévoir les performances des SLCI à l'aide des caractéristiques de leurs modèles de connaissance.- donner la condition fondamentale de stabilité ;
- quelle valeur doit avoir la classe d’un modèle stable ;
- quel type de pôle peut générer des dépassements ;
- une paire de pôles complexes conjugués implique-t-elle des dépassements visibles ?
- comment réduire l'ordre d'un modèle, à l'aide de la notion de pôle dominant ?

- donner les transformées de Laplace des entrées tests « impulsion », « échelon » et « rampe » ;
- donner le théorème de la valeur finale ;
- donner la valeur finale d’un modèle stable, avec et sans dérivateur, soumis à une entrée en échelon ;
- donner la valeur finale d’un système asservi stable, avec et sans dérivateur, soumis à une consigne et une perturbation en échelon ;
- donner l’erreur en régime permanent d’un système asservi stable, avec et sans dérivateur, soumis à une consigne et une perturbation en échelon.

- donner la fonction de transfert d'un modèle usuel du 1er ordre ainsi que ses paramètres caractéristiques ;
- tracer l'allure de sa réponse temporelle à un échelon en indiquant les points et asymptotes particuliers.
- donner la fonction de transfert d'un modèle usuel du 1er ordre ainsi que ses paramètres caractéristiques ;
- tracer l'allure de sa réponse temporelle à un échelon en indiquant les points et asymptotes particuliers.
- donner la fonction de transfert d'un modèle usuel du 2ème ordre ainsi que ses paramètres caractéristiques ;
- tracer l'allure de sa réponse temporelle à un échelon en indiquant les points et asymptotes particuliers ;
- dans quel cas la réponse temporelle à un échelon d'un modèle usuel du 2ème ordre présente t-elle des oscillations amorties ?
- donner l'expression de la période des oscillations amorties, à quels instants ont lieu les 3 premiers dépassements ?
- combien y a t-il de dépassement >1% pour z=0,69 ? Donner leur valeur ?
- donner l'expression qui permet de quantifier un dépassement relatif pour une valeur de z<1 ;
- on désire un temps de réponse le plus faible possible pour un modèle usuel du 2ème ordre. Que faut-il faire ? 2 cas sont à envisager.
- comment détermine-t-on le temps de réponse pour un modèle usuel du 2ème ordre ?
- que vaut le temps de réponse réduit pour z=0,69 et z=1 ? Quelles sont ses unités ?		SujetCorrigéVidéos
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139 décembreSujetCorrigéVidéos
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1417 décembre9 - Déterminer le modèle de comportement d'un SLCI asservi ou d'un de ses constituantsCoursModéliser un SLCI par une fonction de transfert

Déterminer le modèle de comportement d'un SLCI asservi non perturbé		- expliquer la méthode d'identification d'un modèle de comportement du 1er ordre ;
- expliquer la méthode d'identification d'un modèle de comportement du 2ème ordre oscillatoire ;
- expliquer la méthode d'identification d'un modèle de comportement du 2ème ordre non oscillatoire.		SujetCorrigéVidéos
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157 janvier10 - Déterminer la loi de commande en vitesse d'un mécanismeCoursProduit vectoriel

Champ des vecteurs vitesse		- donner la relation du champ des vecteurs vitesse ;
- expliquer les 3 cas que l’on peut rencontrer lorsque l’on effectue le produit vectoriel de 2 vecteurs unitaires. Donner les méthodes utilisées pour trouver le résultat rapidement ;

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1614 janvierRemédiation DS2Imposer une vitesse

Torseur cinématique

Imposer un mouvement		"- donner les particularités d'un champ de vecteur vitesse des points d'un solide en mouvement de rotation ;
- donner les particularités d'un champ de vecteur vitesse des points d'un solide en mouvement de translation ;
- expliquer la méthode permettant de déterminer le vecteur vitesse, par rapport à un réfrentiel, d'un point fixe dans un solide situé à l'extrémité d'un chaîne ouverte ;
- donner, dans le cas général, l’expression du torseur cinématique ;
- préciser la forme du torseur cinématique dans le cas d'un mouvement de rotation. Indiquer l'ensemble des points pour lesquelles ce torseur reste identique;
- préciser la forme du torseur cinématique dans le cas d'un mouvement de translation à trajectoire rectiligne. Indiquer l'ensemble des points pour lesquelles ce torseur reste identique;
- rappeler la relation de composition des torseurs cinématique. Indiquer le nombre de relations vectorielles induites par cette équation de torseurs;"
SujetCorrigéVidéos
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1627 janvier11 - Représenter et modéliser les mécanismesCoursInterpréter un schéma cinématique

Elaborer un schéma cinématique		- donner les symboles normalisés et le torseur cinématique (+ zone de validité) de la liaison... (liaisons d'axes et de centre)
- quelles questions faut-il se poser pour choisir une liaison losrque l'on modélise un mécanisme réel ?		SujetCorrigéVidéos
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1731 janvierDéterminer une liaison équivalente"- donner les symboles normalisés et le torseur cinématique (+ zone de validité) de la liaison... (liaisons de contact, glissière et appui-plan)
- quel est l'intérêt de déterminer une liaison équivalente ?
- comment détermine t-on le torseur d'une liaison équivalente à plusieurs liaisons en série ?"		SujetCorrigéVidéos
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184 février12 - Déterminer les lois de commande en mouvement d’un mécanisme
cas des chaines fermées		CoursDéterminer une loi entrée-sortie en vitesse- expliquer les méthodes pour déterminer la loi E/S en vitesse ;
SujetCorrigéVidéosTP1
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1925 février13 - Evaluer et prévoir le comportement fréquentiel des SLCICoursPérvoir le comportement fréquentiel d'un SLCI- donner les caractéristiques du signal de sortie d'un SLCI soumis à une entrée sinusoïdale ;
- expliquer la méthode pour utiliser un diagramme de Bode pour prévoir cette sortie ;
- expliquer la notion de bande passante à - n dB.		SujetCorrigéVidéosTP2
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204 marsDiagramme de Bode des modèles usuels : proportionnel, intégrateur, dérivateur, 1er ordre, 2ème ordre- donner les diagrammes de Bode asymptotiques des fonctions de transfert des systèmes proportionnel, intégrateur, dérivateur et 1er ordre. Indiquer les pointsparticuliers par lesquels passent les courbes réelles ;
- donner les diagrammes de Bode d'une fonction de transfert d'un systèmes du 2ème ordre. Indiquer les pointsparticuliers par lesquels passent les courbes réelles ;
- présenter la démarche permettant de tracer le diagramme de Bode d'une fonction de tranfert quelconque. Donner la condition à respecter pour être sur que les courbes réelles passent bien par les points particuliers connus pour les modèles usuels.		SujetCorrigéVidéosTP3
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2111 marsSujetCorrigéVidéosTP4Corrigé
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2218 mars14 - Déterminer les lois de commande en effort d'un mécanisme à l'équilibre - Cas des chaînes ouvertesCoursModéliser une action mécanique"- expliquer la notion de moment d'une force résulante. Indiquer, à partir d'un exemple, les deux facon pour le calculer ;
- donner le torseur permettant de modèliser l'action d'un vérin, d'un moteur et de la pesanteur ;
- donner le torseur des actions mécaniques transmissibles par les liaisons pivot et glissière ;
- donner la relation du champ des moments d'un torseur ;
- définir les torseurs glisseurs et couple."
SujetCorrigéVidéosTP5
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2325 mars"- donner la stratégie d'isolement et la démarche pour déterminer les actions délivrées par les actionneurs dans le cas d'un mécanisme en chaîne ouverte ;
- expliquer les 3 cas que l’on peut rencontrer lorsque l’on effectue le produit scalaire de vecteurs unitaires. Donner les résultats à connaître."		TP6
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244 avrilSujetCorrigéVidéos
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2525 avril15 - Déterminer les lois entrée-sortie en effort des transmetteurs linéairesCoursDéterminer les lois entrée-sortie en effort des transmetteurs linéaires- aprés avoir rappellé les hypothèses qui permettent de le faire, donner la relation entre la puissance d'entrée et la puissance de sortie d'un transmetteur linéaire ;
- rappeler l'expression de la puissance mécanique de rotation et de la puissance mécanique de translation ;
- rappeler l'expression des lois entrée-sortie en vitesse des transmetteurs linéaires.		SujetCorrigéVidéos
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262 mai16 - Evaluer et prévoir les performances des SLCI - FTBOCoursÉvaluer la performance de stabilité d’un système asservi.Donner le critère graphique du Revers. Sur quelle fonction s'applique-t-il ?
Expliquer les marges de stabilité.
Donner quelques causes d'instabilité.		SujetCorrigéVidéos
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279 maiÉvaluer la performance de précision d’un système asservi."Donner le tableau exprimant les différentes valeurs de l'image de l'erreur due à une consigne.
Comment détermine-t-on l'image de l'erreur à partir d'un diagramme de Bode de la FTBO ?
Que faut-il faire pour améliorer la précision ? Quel inconvénient ceci peut entraîner ?		SujetCorrigéVidéos
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2813 mai17- Déterminer la loi de commande en effort d'un mécanisme à l'équilibre
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Cas des chaînes fermées		CoursDéterminer la loi de commande en effort d'un mécanisme à l'équilibre
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Cas des chaînes fermées		- donner le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison…
- donner les résultats à connaîttre concernant le PFS appliqué à un solide soumis à deux glisseurs ;
- donner la démarche pour déterminer, en fonction d'une action mécaniques extérieure connue, l'action délivrée par l'actionneur d'un mécanisme en chaîne fermée pour le maintenir à l'équilibre.		SujetCorrigéVidéosTP7
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2920 maiDéterminer la loi de commande en effort d'un mécanisme à l'équilibre
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Cas des chaînes fermées avec prise en compte de l'hypothèse de problème plan		"- donner le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison…
- quelle est l'incidence de la prise en compte de l'hypothèse de problème plan sur la forme d'un torseur d'actions mécaniques ? Donner un exemple."		SujetCorrigéVidéos
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303 juin18 - Modéliser le comportement cinématique d'un train épicycloidalCoursTrains d'engrenages épicycloïdaux- expliquer la différence entre un train épicycloïdal et un train simple ;
- expliquer comment identifier : satellite, porte satellite, et planétaires ;
- donner la relation de Willis et la définition de la raision de base ;
- expliquer la méthode pour déterminer le rapport de transmission d'un train épicycloïdal ;		SujetCorrigéVidéosTP8
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3010 juin19 - Décrire le comportement des systèmes à événements discretsCoursDécrire le comportement des systèmes à événements discrets- expliquer, à l'aide d'un exemple différents de ceux du cours/TD, la notion d'état et d'activités associées ;
- expliquer, à l'aide d'un exemple différents de ceux du cours/TD, la notion de transition et donner la différence entre événement et garde		SujetCorrigéVidéos
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3017 juin20 - Modéliser le contact ponctuelCoursAspect cinématique : glissement, roulement et pivotement- définir le vecteur vitesse de glissement entre deux solides 2 et 1 ;
- comment faire pour déterminer ce vecteur vitesse si le mouvement relatif n'est pas un mouvement élémentaire ;
- que dire sur la direction de ce vecteur vitesse de glissement ;
- que vaut ce vecteur lorsqu’il y a roulement sans glissement ?
- comment obtient-on les vecteurs de roulement et de pivotement ?		SujetCorrigéVidéosTP9
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Aspect effort avec prise en compte des frottements : restisance au glissement, au roulement et au pivotement- expliquer les phénomènes de frottement et d’adhérence ;
- lors de la prise en compte des ces phnéomènes, comment modélise t-on les actions mécaniques transmissibles ?
- comment trouve-t-on le sens et la direction de la composante tangentielle de résistance au glissement ou à la tendance au glissement ?
- donner la lois de Coulomb dans le cas du glissement avec frottements.		SujetCorrigéVidéos
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