ros2-aliasesの紹介

木村　駿介

@kimushun1101

2023/07/19 ROS Japan UG #51 LT大会�で発表したかったが都合が合わず出せなかったもの

自己紹介：木村　駿介

学部：電気工学

院生：制御工学

社会人：建設・土木� サービスロボット、フィールドロボットなど

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こんな経験はありませんでしょうか？

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• colcon build をワークスペースじゃない場所で実行してしまって�余計なファイルができてしまった。
• colcon build したあとsource install/setup.bash をするが面倒。
• ROS 2 ってroscd は無いの？
• ros2 topic echo したいんだけどトピック名はうろ覚え。
• ros2 param を設定したいんだけど入力事項が多すぎ。
• rosdep install のオプションってどうだったっけ？

それ，ROS2-aliases で解決できます。

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https://twitter.com/rt_corp/status/1706596388308750688

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ros2-aliases

• 基本的にはhttps://github.com/kimushun1101/ros2-aliases#usage を見るか，�rahelp(=ros2-aliases-helpの意味)で確認できる。
• cb=colcon build はどのディレクトリにいてもros2_ws に移動してから実行。�特定のパッケージのみビルドしたい場合にはcbp=colcon build –packages-select。パッケージのTab 補完も効く。
• は
• 命名規則は、ros2 node list は rnlist 、ros2 topic echo は rtecho という感じ。
• 引数はほとんど不要で，fzf で補完させる。(引数はあってもよい！）

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導入方法

リポジトリはこれ→https://github.com/kimushun1101/ros2-aliases

導入方法

1. fuzzy finderをインストール�sudo apt install fzf
2. リポジトリをクローン�git clone https://github.com/kimushun1101/ros2-aliases.git ~/.ros2-aliases
3. .bashrc に追加�echo 'source ~/.ros2-aliases/ros2_aliases.bash ~/ros2_ws' >> ~/.bashrc

※パスさえ正しく通せばクローン場所やワークスペース名は変更できます。

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rahelp (ros2-aliases-help)

• とりあえずこれだけ覚えればよい

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ROS コマンド

• 命名規則： ros2 node list は rnlist 、ros2 topic echo は rtecho という感じ。
• Tab 補完も有効。引数は不要、fzf で選択する。

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colcon build

• 基本的に –symlink-install をつけている
• cbp はタブ補完も可能
• cbrm や cbprm は build install log を削除してから再ビルドしてくれる

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roscd

• パッケージのディレクトリに cd してくれる
• タブ補完が可能

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chws または raload

• chws (=change workspace)�現在の$ROS_WORKSPACE を変更するコマンド。�パスを引数で与えてもいいし、引数なしで実行すれば fzf で選択もできる。
• raload (=ros2-aliases load)�$ROS_WORKSPACE だけでなく、その他諸々の設定もセットで変更するコマンド�引数でbash スクリプトファイルやyaml ファイルを指定する。�引数がなければ fzf で選択もできる。

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