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ibis

チーム&ロボット紹介

team ibis

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ibisとは？

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名前

役割

所属

京田 祐樹

メイン基板設計、HW設計・加工

社会人

金井 広行

パワー系回路設計、HW設計・加工

社会人

岡田 竜馬

通信回路設計、AI通信担当

静岡大学

政岡 恵太朗

HW設計、チーム内インフラ担当

京都コンピュータ学院

吉本 幸太郎

AI戦略担当

京都工芸繊維大学

服部 未来

AI戦略担当

東京大学院

渡邉 大雅

AIゴールキーパー担当

大阪工業大学

チーム名由来

チームメンバー

チームTwitter：@team_ibis

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ibisとはトキの意。国鳥ではないが日本を代表する鳥。

“bis” とは｢二度目の｣｢繰り返して｣といった意味を持つ。

ロボコンやロボカップJrを引退したメンバーが、再度集まって結成したことから。

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Nobisとは？

・Nobis : novice+bisの造語

・バッテリー:4S2400mAh

・デュアルシリコンオムニ

・ラジコン用ブラシレス

・なんやかんやあってメカは１か月で設計・製作

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マザー基板

  • STM32F7
  • ジャイロが乗ってる
  • オンボード自作ST-Link搭載。TypeCで接続

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　（なお裏表がある模様）

  • ID領域をGoogleスプレッドシートで管理

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モーターについて

  • ECflat45だとスペックや形状の選択肢が少ない･････(現状3択？エンコーダー内蔵型が出たけど高い)
  • 磁気エンコーダーの絶対角度を取得して初期位置を記憶することで擬似センサードに

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モータードライバーについて

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回っている動画→

モーターマウントに搭載することでパワー系の回路を足回りに集約することに成功

トレードオフとして寸法の制約がとんでもなく厳しくなる

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昇圧/電源回路

･機能

ロジック系の12V給電

パワー系への出力と電圧･電流監視

キャパシタ充電/放電

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･スペック

12V降圧、2.5A

450V昇圧、1～2s程度で充電

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･ロボット上部との接続は

　コネクタ1つのみ！

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緊急停止スイッチ（通称もぐらたたき）

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  • 天板の裏に静電容量スイッチを取り付け、天板を触られたら強制的にロボットをストップさせることに

→ロボットを触るだけで動きが止まるので安全！！

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通信機

  • Ethenet動かすの割とリソース食うので別モジュール用意してやれっていう安易な考えから生まれた子
  • IPは16種類指定可能。ロボットからのデータ返信はマルチキャストIPなのでAIのPC以外からも監視が可能にした
  • マザー間はUARTで通信

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ibisのAIについて

  • CONSAI2をベースに開発

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  • 行動計画はSTPで記述

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  • フィールドを評価して

パス地点を決定

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AI対戦サーバー計画

オンラインで対戦しませんか？

  • ゲームサーバー
    • オンライン対戦用カスタムgrSim
    • GameController

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  • クライアントサーバー
    • 各チームAI

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現状手が回ってません...

誰か代わりにやって....

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その他

  • 定例会　（隔週)
  • もくもく会　（隔週）

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  • Slackで連絡

･ミーティングはDiscord+HackMD

  • Trelloで進捗管理(報告?)
  • GitLab（物理鯖）でソースコード管理
  • Wikiでまとめ資料
  • みんな大体Twitterやってるので動向がわかる

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