1 of 15

Systém pre programovanie robotického drona s počítačovým videním

PETER VERČIMÁK

MGR. PAVEL PETROVIČ, PHD.

2 of 15

Úvod

  • Robocup Junior Slovensko
  • Disciplíny súťaže
  • Dron Tello

​

​

3 of 15

Kategória Dron dodnes

  • Let drona „naslepo“
  • Prelet skrz kruhy, zdvih obete, vrátenie na štart
  • Plnenie sekvencií príkazov

4 of 15

Cieľ

  • Rozšírenie kategórie Dron
  • Príprava novej výzvy
  • Vytvorenie knižnice
  • Hodnotenie disciplíny Dron na súťaži Robocup Junior Slovensko

5 of 15

Nová kategória Dron

  • Autonómny let drona po čiare
  • Detekcia rôznych geometrický útvarov a spĺňanie korešpondujúcich úloh
  • Problematika nasmerovania kamery

6 of 15

Knižnica pre drona

  • Súbor funkcionalít
  • Využívanie knižníc djitellopy, openCV, PyZbar
  • Aproximácia potrebnej rotácie a translácie drona
  • Detegovanie geometrických útvarov rôznych farieb
  • Spúšťanie a ukončovanie nahrávanie videa
  • Vykonávanie rôznych akcií ako otočka, zdvih obete z vyznačeného miesta na mape
  • Dekódovanie QR kódov, detegovanie a sledovanie tváre

7 of 15

Ukážka vzorového letu Drona

8 of 15

Dekódovanie QR kódov|�Nasledovanie tváre

9 of 15

Hodnotenie súťažiacich tímov

  • Dodnes manuálne na papier
  • Zjednodušenie práce
  • Zverejňovanie výsledkov

10 of 15

ReffApp – aplikácia pre rozhodcov

11 of 15

  • Ukážka ReffApp

12 of 15

Výsledný CSV súbor

13 of 15

Problémy pri implementácii

  • Let drona po mape bez „pomocných objektov“
  • Práca s úložiskom na Android zariadeniach

14 of 15

Zhrnutie

  • Knižnica pre drona s využitím počítačového videnia
  • Aplikácia pre rozhodcov
  • Rozšírenie knižnice
  • Práca s dátami aplikácie

15 of 15

Ďakujem za pozornosť.