1

Складний маніпулятор. Роборука

2

В живій природі крокуючий рушій має найкраще співвідношення критеріїв «маса», «швидкість», «міцність».

Крокуючі механізми

Давайте пригадаємо

3

1. Такі механізми краще долають перешкоди.

2. Вони більш маневрені.

3. Вони не потребують для пересування спеціально підготованих доріг.

Крокуючі механізми мають кілька переваг:

Давайте пригадаємо

4

Крокуючі механізми більш пристосовані для пересування по середовищу проживання людей: в будівлях з вузькими коридорами, сходами і крутими поворотами.

У чому полягає основна цінність крокуючих роботів?

​

Давайте пригадаємо

Які три типи крокуючих роботів можна виділити?

Давайте пригадаємо

6

Поле присвячене імітуванню аспектів природи, щоб краще зрозуміти, і потенційно вирішити, складні людські проблеми. Це причина, чому так багато інженерів і дослідників створюють моделі роботів тварин.

Біоніка

Давайте пригадаємо

7

Властивість деяких організмів імітувати зовнішній вигляд або інші ознаки інших непов'язаних організмів або неживих об'єктів.

Мімікрія

Давайте пригадаємо

8

Сукупність рухів, за допомогою яких тварини переміщуються у просторі. Локомоція грає важливу роль в житті тварин: на відміну від більшості рослин, вони можуть пересуватися у пошуках їжі або для порятунку від хижаків.

Локомоція

Давайте пригадаємо

9

1)Буріння ґрунту

2)Плавання

3)Політ

4) Брахіація (по деревах)

5) Наземне переміщення: ходіння, біг, стрибання, рись, галоп, повзання

Види локомоції

Давайте пригадаємо

10

Дозволяє осі обертатися в одному напрямі й не дозволяє обертатися в іншому.

Храповий механізм

Давайте пригадаємо

Завдання

11

Захопити підозрілий предмет та перевезти у безпечне місце

12

Маніпулятор - це

Завдання

Маніпулятор - це

13

Механізм для керування положенням об’єктів у просторі.

Завдання 34.2

14

Для чого потрібні роботи з маніпуляторами?

Для чого роботи з маніпуляторами?

Маніпулятори виконують роботи в середовищах, недоступних або небезпечних для людини (вакуум, радіоактивне середовище та інші агресивні середовища), допоміжні роботи в промисловому виробництві.

15

Для чого роботи з маніпуляторами?

16

Маніпулятори використовуються в медичній техніці (наприклад, в протезуванні).

Для чого роботи з маніпуляторами?

17

Розвиток маніпуляторів призвело до створення промислових роботів. Проектування механізмів-маніпуляторів вимагає рішення таких задач, як створення маневреності, стійкості в роботі, вибір правильного співвідношення корисних ходів.

Завдання 34.3

Які задачі виникають перед розробниками маніпуляторів?

• створення маневреності,
• стійкості в роботі,
• вибір правильного співвідношення корисних ходів.

18

Маніпулятори на заводах

22

Види маніпуляторів

23

Види маніпуляторів

Залежно від поставленої задачі маніпулятор повинен забезпечувати різне число ступенів вільності захоплювача.

24

Найпоширеніші кінематичні пари

Приклади маніпуляторів

25

26

Приклади маніпуляторів з LEGO

Маніпулятор, що має один ступінь свободи

27

Складний маніпулятор із одним ступенем свободи

Приклади маніпуляторів з LEGO

28

Маніпулятор, що має два ступеня свободи

Приклади маніпуляторів з LEGO

Приклади маніпуляторів з LEGO

29

Маніпулятор, що має три ступеня свободи

30

Види маніпуляторів

Надлишкові ступені вільності дають змогу оптимізувати кінематичні, динамічні, енергетичні та інші критерії якості процесу маніпулювання. Надлишкові (зайві) ступені вільності називають також маневреністю маніпулятора, яка є важливою характеристикою маніпулятора

Завдання 34.4

31

Надлишкові ступені вільності, які дають змогу оптимізувати кінематичні, динамічні, енергетичні та інші критерії якості процесу маніпулювання.

Що таке маневріність маніпулятора?

32

Види маніпуляторів

Збільшення числа ступенів маневреності маніпулятора розширює його можливості при виконанні складних рухів: збільшує робочий простір, зменшує мертві зони, розширює варіантність вибору траєкторій рухів у обмежених умовах.

Завдання 34.5

33

• збільшує робочий простір,
• зменшує мертві зони,
• розширює варіантність вибору траєкторій рухів у стиснених умовах.

Для чого збільшують маневреність маніпулятора?

Приклади маніпуляторів

34

35

Приклади маніпуляторів

36

Триколісне шасі

Особливості конструкції

37

Особливості конструкції

38

Маніпулятор подвійної дії

Особливості конструкції

39

До роботи

40

Алгоритм роботи

41

Програма

42

Програма

Механізм для керування положенням об’єктів у просторі.

43

Маніпулятор - це

Давайте пригадаємо

Маніпулятори виконують роботи в середовищах, недоступних або небезпечних для людини (вакуум, радіоактивна середовище та інші агресивні середовища), допоміжні роботи в промисловому виробництві.

Для чого роботи з маніпуляторами?

44

Давайте пригадаємо

• створення маневреності,
• стійкості в роботі,
• вибір правильного співвідношення корисних ходів.

Які задачі виникають перед розробниками маніпуляторів?

45

Давайте пригадаємо

46

Надлишкові ступені вільності, які дають змогу оптимізувати кінематичні, динамічні, енергетичні та інші критерії якості процесу маніпулювання.

Що таке маневріність маніпулятора?

Давайте пригадаємо

47

• збільшує робочий простір,
• зменшує мертві зони,
• розширює варіантність вибору траєкторій рухів у стиснених умовах.

Для чого збільшують маневреність маніпулятора?

​

​

Давайте пригадаємо