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軟體控制組

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安裝 資料包

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Matrix mini

晶片是uno

(筆者nano)

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🛠 Matrix Mini 聯盟組：硬體配線指南在配線前，請務必確認 「主電源開關」 處於關閉狀態。

組件名稱

連接位置

說明

左輪馬達

M1

程式已修正對調問題，若方向反了請將插頭翻面插。

右輪馬達

M2

控制右方動力。

主夾爪舵機

RC1 (S1)

由手把右肩按鈕 R1/R2 控制。

升降臂舵機

RC2 (S2)

由手把左肩按鈕 L1/L2 控制。

輔助機構舵機

RC3 (S3)

由手把 △ / CROSS 按鈕控制。

PS2 接收器

I2C 埠

聯盟組標準接收器，插上後須確認手把已配對。

鋰電池

BATTERY

建議使用 7.4V 鋰電池，確保馬達與舵機動力充足。

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🎮 PS2 無線手把：操作說明書請注意：手把開啟後，中央的 "MODE" 或 "ANALOG" 燈必須亮紅燈，類比搖桿功能才有效。

  • 1. 行走控制 (雙模式)
  • 全速模式 (數位)：
    • ↑ (UP)：全速前進 (100%)。
    • ↓ (DOWN)：全速後退 (-100%)。
  • 精準模式 (類比搖桿)：
    • 左搖桿：控制左輪前進後退 (推越多跑越快)。
    • 右搖桿：控制右輪前進後退 (推越多跑越快)。
    • 註：放開搖桿即自動停止，已設定 15% 死區防止自走。

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  • 2. 機構控制 (按鈕)
  • R1 (右肩前)：夾爪全開 (180度)。
  • R2 (右肩後)：夾爪關閉 (45度)。
  • L1 (左肩前)：升降臂升起 (180度)。
  • L2 (左肩後)：升降臂降下 (45度)。
  • △ (TRIANGLE)：輔助機構 (RC3) 轉至 90度。
  • CROSS (X)：輔助機構 (RC3) 轉至 0度。
  • ○ (CIRCLE)：緊急煞車，按下時馬達強制歸零。

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💡 教學現場故障排除 Q&A

  • Q1：為什麼馬達會「滋滋叫」但是不走？
  • 檢查： 電池電壓是否不足？如果只接 USB 線，電力不足以驅動馬達。
  • 檢查： 機構是否卡死？請學生手動轉轉看輪子是否順暢。
  • Q2：為什麼搖桿推了沒反應？
  • 檢查： 手把紅燈有亮嗎？若沒亮請按手把中央的 MODE 鍵。
  • 檢查： 接收器（板子上的插頭）有沒有鬆脫？
  • Q3：舵機 (SG90) 角度不對怎麼辦？
  • 修正： 程式碼中 Mini.RC1.set(180) 的數字可以改。如果夾爪夾太緊導致舵機發燙，請將數字改成 160 左右。