Nació en Ávila, el 28 de Marzo de 1515. Sus padres eran Alonso Sánchez Cepeda y Beatriz de Ahumada.
Teresa fue bautizada en la parroquia de San Juan. Pasa su infancia en Gotarrendura, pueblecito cercano a Ávila, donde pasaba sus días leyendo libros de caballerías y vidas de santos y jugando con sus 10 hermanos, aunque será con su hermano Rodrigo con quien jugará a construir pequeñas ermitas e imaginarse que viven aislados del mundo. Un día deciden irse a tierra de moros para sufrir martirio por Dios. Su tío Francisco los encuentra y los devuelve a su casa.
La madre de Teresa murió cuando ella tenía solo 13 años, después de tener a su último bebé. Teresa le pide a la Virgen María que sea su madre.
Al cumplir 15 años, su padre la ingresa en el convento Nuestra Señora de Gracia. Un año y medio después se pone enferma y vuelve a casa. Al mejorar desea volver al convento pero su padre no quiere. Un día, acompañada por su hermano Juan, se va a la Encarnación donde residiría treinta años. Deseaba el perdón de su padre, cuando este va a visitarla y le dice que puede quedarse allí, se siente inmensamente feliz. El 2 de noviembre de 1536 Teresa se hace monja. Poco después vuelve a caer gravemente enferma y está a punto de morir. Ella pedía a San José que intercediera por su curación y al cabo de tres años se pone bien.
Tras más de 20 años en la Encarnación abandona el lugar.
El 24 de agosto de 1562 funda el convento de San José donde las monjas vivían dedicadas a la oración y al sacrificio, con pobreza y humildad, recibiendo limosnas y trabajan: hilando, cosiendo, bordando...
Sigue haciendo fundaciones en Medina del Campo, Malagón, Valladolid, Pastrana, Alba de Tormes, Sevilla, Granada..., llegando a un total de 17.
Entre sus escritos están: El Libro de su Vida, El Libro de las fundaciones, Camino de perfección, El Castillo interior, Cartas, Poesías...
Murió en Alba de Tormes el 4 de octubre de 1582. Sus últimas palabras fueron: “Al fin, Dios mío, muero hija de la Iglesia”.
En 1622 es declarada Santa por Gregorio XV.
En 1970, Pablo VI la nombra primera mujer doctora de la Iglesia.