ROBOTICA
UN ROBOT ES UN MANIPULADOR REPROGRAMABLE, MULTIFUNCIONAL, CONTROLADO AUTOMÁTICAMENTE, QUE PUEDE ESTAR FIJO EN UN SITIO O MOVERSE, Y QUE ESTÁ DISEÑADO PARA MOVER MATERIALES, PIEZAS, HERRAMIENTAS O DISPOSITIVOS ESPECIALES, POR MEDIO DE MOVIMIENTOS VARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIÓN DE DIVERSAS TAREAS.
CLASIFICACIÓN DE ROBOTS
OTRAS CLASIFICACIONES
SEGÚN EL NÚMERO DE EJES
3 EJES
4 EJES
5 Ó MÁS EJES
SEGÚN EL TIPO DE CONTROL
SECUENCIA CONTROLADA
TRAYECTORIA-OPERADA/CONTINUADA
ADAPTATIVOS
TELEOPERADOS
SEGÚN EL TIPO DE ESTRUCTURA MECÁNICA
CARTESIANOS
SCARA
ANTROPOMÓRFICOS
PARALELOS
ESFÉRICOS Y CILÍNDRICOS
EJEMPLOS
EJEMPOS
EJEMPLOS
COMPONENTES Y SUBSISTEMAS
COMPONENTES MECÁNICOS Y ESTRUCTURALES BÁSICOS
MATERIALES
ARTICULACIONES
PRISMÁTICAS
ROTACIONALES
CADENAS CINEMÁTICAS
ACCIONADORES
ELECTRICOS
NEUMÁTICOS E HIDRAÚLICOS
TRANSMISIONES
SUBSISTEMAS MECÁNICOS EN BRAZOS
SUBSISTEMAS SENSORIALES
SUBSISTEMA DE CONTROL
FUNDAMENTOS MATEMÁTICOS Y FÍSICOS
ROTACIÓN
TRANSLACIÓN
MOVIMIENTOS TÍPICOS DE ROBOTS
ALABEO, CABECEO Y GUIÑADA
MOVIMIENTO: VELOCIDAD Y ACELERACIÓN
PROBLEMA CINEMATICO DIRECTO (SE TRATA DE CONSEGUIR LA CADENA DE TRANSFORMACIONES PRECISAS PARA LLEGAR DE UNA POSICIÓN A OTRA)
PROBLEMA CINEMÁTICO INVERSO (SE TRATA DE SABIENDO LAS POSICIONES INICIAL Y FINAL ESTABLECER LA CADENA DE TRANSFORMACIONES)
DINÁMICA
FORMULACIÓN DE NEWTON-EULER
ESTRUCTURA DE ROBOTS
En la figura se ha esquematizado la estructura de nuestro robot. Consta de una base(0) fija a la cual se une una barra (1) que se unirá a la pinza de plástico (2,3). Con la letra A se denotan las diferentes articulaciones. Además de la estructura será preciso diseñar la cadena cinemática que nos permita realizar los movimientos del robot y el sistema de control con su correspondientes sensores.
0
1
2
3
A3
A2
A1
MOVIMIENTO
SENSORES
SENSORES DE DESPLAZAMIENTO Y PROXIMIDAD
SENSORES DE VELOCIDAD
SENSORES DE FUERZA
SENSORES DE LUZ
SENSORES NEUMÁTICOS
SENSORES TÁCTILES
SENSORES ÓPTICOS
CONTROL DE ROBOTS
ELEMENTOS DE CONTROL
PROGRAMACIÓN DE ROBOTS