ROSとは何か？

〜まだROSで消耗してるの？〜

@OTL

​

第８回ROS勉強会＠DMM.make AKIBA

自己紹介: @OTL (小倉崇)

Blog: ROS勉強記録 (2009-)

本： ROSではじめるロボットプログラミング（超初心者向け）

趣味で作ったROSのプログラム：

• rqt_ez_publisher (GUIでPublish)
• cv_camera (OpenCV超依存のカメラドライバ)
• oculus (超古いのでサポート放棄)

Youtube: http://youtube.com/ogutti

What is ROS?

ROSとは何か？よく聞かれるけど意外と難しい。

「ROSではじめるロボットプログラミング」

　　　(小倉崇 著)によると・・・

ROSは以下の３つの側面があるらしい

• ROS通信ライブラリ
• ツール／ライブラリ群
• ROSエコシステム

What is ROS?

• ROS通信ライブラリ
• roscpp, rospy, …
• クライアントライブラリとも呼ばれる
• ツール／ライブラリ群
• rviz, moveit, …
• ツール：デバッグに便利な可視化ツールなど
• ライブラリ：ロボットの機能を提供するもの
• ROSエコシステム
• コミュニティー、jsk_*, rqt_ez_publisher, ….
• メーリスとか、今日の勉強会もROSワールドの一部なのでは。

Detail of ROS Communication Libraries

さらに通信を深く見ていくと、実はこれだけでもいろいろやっている

• Pub/Sub通信
• Name Server
• Serializer
• 多言語対応

Detail of ROS Communication Libraries

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• Pub/Sub通信
• ros::Publisher pub = node.advertise<>(“topic”);
• pub.publish();
• N対Nの通信（それぞれはP2Pで直接通信）
• Name Server
• roscore/rosmaster
• 通信相手のIPアドレスやポートを知らなくても通信できる仕組み
• xmlrpcで通信
• Serializer
• std_msgs/, geometry_msgs, …
• 言語によらないデータ形式
• 多言語対応
• roscpp, rospy, roslisp, roseus, rosnodejs …
• rosruby, rosgo?

ROSを使いたい？

ROSの何を使いたいの？

• ROS通信ライブラリ
• ツール／ライブラリ群
• ROSエコシステム

​

ROSを使いたい？

ROSの何を使いたいの？

• ROS通信ライブラリ
• Pub/Sub通信
• Name Server
• シリアライザー
• 多言語対応
• ツール／ライブラリ群
• ROSエコシステム

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本当にこれ全部必要なの？？

ROSを使いたい？

ROSの何を使いたいの？

• ROS通信ライブラリ
• Pub/Sub通信
• Name Server
• シリアライザー
• 多言語対応
• ツール／ライブラリ群
• ROSエコシステム

​

＜ーこれだけあれば十分な人もいるのでは？

ROSで消耗してませんか？

ROSは機能がたくさんある。それゆえに・・・

1. インストール大変すぎ
1. Linuxほぼ必須(OSXでのビルドで１周間遊べる）
2. しかもバージョンもほぼ固定される(Ubuntu14.04, indigoなど)
3. 手順大変(wiki見ないとほぼ不可能)
2. ビルド環境が特殊
• catkinが謎
• catkinが分からない
• catkinって何？
3. いちいちメッセージ定義するのめんどい
4. Pythonさえ使えればいいんですけど
• cpp難しすぎ・・・
• euslispなんて使ったことない・・・とか

ROSで消耗してませんか？

Pythonでマルチプロセス / マルチCPUでPub/Subしながら開発したいだけ・・・

そんな人もここに１人くらいいるのでは？

そんなあなたにはこのツールで十分かも？？

jps : just pub sub

by @OTL

jps: What is jps

Pub Sub通信に特化したROSインスパイヤードなフレームワーク作ってみた

• Just Pub Sub
• Json Pub Sub
• JaPan Software

jps: How to install

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$ sudo pip install jps

$ sudo apt-get install python2.7-dev

がいるかも・・・

jps: How to use

Publisher:

import jps

pub = jps.Publisher(‘topic1’)

pub.publish(‘hello jps!’)

Subscriber:

import jps

for msg in jps.Subscriber(‘topic1’):

print msg

Publisher/Subscriberともにimport含めて３行！！ (実行にはjps_master(roscore的なもの)が必要)

本当はPublisher作ったあとにsleep必要

ツール群もそこそこ充実

• jps_topic (echo/pub/list/record/play)
• jps_plot (rqtより見た目綺麗かも？)
• actionlib (っぽいもの。非同期なRPC?)
• launcher (pythonで記述するlauncher)
• ROSとの連携も簡単に出来る( rosjps (https://github.com/OTL/rosjps )

ROSだと難しいことが簡単に出来る

• Multi-master ( pub = jps.Publisher(‘odom’, host=’another_host_name’) )
• Serilizer切り替え (pub = jps.Publisher(‘hoge’, serializer=json.dumps) )
• 任意の数のトピックの同時Subscription ( sub = jps.Subscriber(“cmd_vel.*”))
• ファイアーウォールを越えて、インターネット越しに使える

GitHub: https://github.com/OTL/jps

Document: http://jps.readthedocs.org/

jpsへのご意見(〜〜はできないの？〜〜したいんだけど)等welcome!です。

私はraspberry pi (A+) で動くロボットをjpsで開発しています。

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適材適所でROSを使って消耗することなく

ロボットプログラミングを楽しましょう