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Jetson + ROS

あかつき@akatukiaktnct

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①Jetsonとは

・”謎の半導体メーカー”が販売するロボット向け組み込みボード

・GPU搭載のクレジットカードサイズPC

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Copyright © 2017 NVIDIA Corporation

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TX2

TX1

RasPi 3-B

CPU

Quad Core ARM Cortex A57 2.0GHz

Dual Core NVIDIA Denver 2.0 2.0GHz

Quad Core ARM Cortex A57

2.0GHz

Quad Core ARM Cortex A57

1.2GHz

GPU

NVIDIA Pascal 256コア

1.4GHz

NVIDIA Maxwell 256コア

0.7GHz

Broadcom VideoCore IV 12コア

0.4 GHz

メモリ

8GB

4GB

1GB

ストレージ

32GB

16GB

（microSD）

サイズ

50 x 87 x 15 mm

50 x 87 x 15 mm

85 x 56 x 17 mm

消費電力

15W

7.5W

7W

価格

¥64,000+

¥52,000+

¥5000

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①Jetsonとは

・GPU搭載のクレジットカードサイズPC

・開発用ボードはA5よりちょっと大きい…

・消費電力15W→11.1V 1000mAh のリポで1時間くらい

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②Jetson + ROS

・TK1では初期の頃 Rvizが対応してなかった

・TX1，TX2ではサポート済み

Copyright @ JetsonHacks 2014-2017

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③SegNet + ROSを作ってみた

・Semantic Segmentation

　画像に写っている物をカテゴリに分ける

・自動運転用の環境認識アルゴリズム

・解像度：480x360 （解像度の変更不可）

・屋内での学習データもあり

© Alex Kendall 2015. All rights reserved.

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③SegNet + ROSを作ってみた

※「道路運送車両の保安基準」に定められた「道路運送車両の保安基準の細目を定める告示」【2016.06.18】〈第三節〉第195条 5-2 「〜道路及び交通状況に係る情報の入手のためのカメラ〜」

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③SegNet + ROSを作ってみた

・速度1.2fpsくらい．

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まとめ

まとめ

・高価だが画像処理用のROS PCとしては十分に使える．

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過去の創作物

・2007〜2011　高専ロボコン

・2012〜2013　大学ロボコン

・2014 Art Hackathon　

・つくばチャレンジ2013，2015，2016 etc...