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Motore in corrente continua

Controllo della velocità di rotazione

ω(t)

A cura del Prof. Danilo Nardi

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Origine della Coppia Motrice

Motore in corrente continua

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d

l

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Il Sistema Meccanico

Motore in corrente continua

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Carico Meccanico

Attrito Viscoso

Inerzia del Carico

JC

ω(t)

Inerzia del Motore

Jm

Coppia Motrice

CM

Jm = Momento d’inerzia del motore

Jc = Momento d’inerzia del carico

Cr = Coppia resistente di disturbo

kAV = Costante di attrito viscoso

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La Coppia Resistente

Motore in corrente continua

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Jm = Momento d’inerzia del motore

Jc = Momento d’inerzia del carico

Cr = Coppia resistente di disturbo

kAV = Costante di attrito viscoso

Ccostante = Coppia di attrito costante

Attrito Viscoso

Inerzia del Carico

JC

ω(t)

Inerzia del Motore

Jm

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Il Modello della componente meccanica… all’equilibrio

Motore in corrente continua

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Attrito Viscoso

Inerzia del Carico

JC

ω(t)

Inerzia del Motore

Jm

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Il sistema Elettrico

Motore in corrente continua

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Al Filmato

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Il sistema Elettrico… (al Modello)

Motore in corrente continua

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La

Ra

Va(t)

f. c. e. m.

Attrito Viscoso

Inerzia del Carico

JC

ω(t)

Inerzia del Motore

Jm

VLa(t)

VRa(t)

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Il Modello della componente elettrica

Motore in corrente continua

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La

Ra

Va(t)

f. c. e. m.

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Nel complesso…

Motore in corrente continua

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… e Laplace?!

Motore in corrente continua

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Schema a blocchi… (1)

Motore in corrente continua

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Va(s)

kE

ω(s)

+

-

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Schema a blocchi… (2)

Motore in corrente continua

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Va(s)

kE

ω(s)

+

-

kT

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Schema a blocchi… (3)

Motore in corrente continua

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Va(s)

kE

ω(s)

+

-

kT

+

-

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Principio della �Sovrapposizione degli effetti

Supporremo:

  • Cr(s)=0 deducendo l’uscita ω1(s)
  • Va(s)=0 deducendo l’uscita ω2(s)
  • La risposta complessiva sarà ω(s)= ω1(s)+ω2(s)

​

Motore in corrente continua

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Va(s)

kE

ω(s)

+

-

kT

+

-

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Deduzione di ω1(s)

  • Cr(s)=0

Motore in corrente continua

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Va(s)

kE

ω1(s)

+

-

kT

+

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Deduzione di ω2(s)

  • Va(s)=0

​

Motore in corrente continua

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kE

ω2(s)

-

kT

+

-