�Принципы стабилизации и управления БПЛА���

Технология выполнения работ по профессии Оператор беспилотных авиационных систем (с максимальной взлетной массой 30 кг и менее)

�Принципы стабилизации и маневрирования в пространстве БВС�

Технология выполнения работ по профессии Оператор беспилотных авиационных систем (с максимальной взлетной массой 30 кг и менее)

​

Как квадрокоптер висит в воздухе?�Какие процесс в этот момент протекают его в конструкции? �

Принципы стабилизации и маневрирования в пространстве БВС�

Мы находимся в 3 мерном пространстве с 6 степенями свободы где каждый объект может вращаться вокруг оси и перемещаться по ней

Рассмотрим движения БВС ТАГАЖ КРЕН РЫСКАНЬЕ

Стабилизация коптера по степеням вращения�У квадрокоптера все 4 пропеллера 2 пропеллер вращается в одну сторону 2 вращаются в другую это позволяет в воздухе не получать реактивный момент вращения и не позволяет дрону вращаться вокруг своей оси и по углу рысканья в разные стороны.

Пропеллеры дрона вращаются попарно в разные стороны

Стабилизация коптера по степеням вращения

Сумма угловых скоростей пропеллеров при условии неподвижно «висящего» квадрокоптера в воздухе = 0

Проблема нечетных лучевых схем. Проклятье не четников. Если на дроне количество пропеллеров не четное то частота одного пропеллера пропорциональна сумме частот вращения других пропеллеров

• Реактивный момент возникает когда пропеллер тормозит об воздух и возникает сила воздействующая на дрон и направленная в обратную сторону вращения пропеллера

Что должно произойти если мы хотим что бы дрон повернул в сторону по азимуту

• Одни винты должны вращаться быстрее другие пропорционально медленнее. Значит мы на одних винтах должны угловую скорость увеличить на величину + а на других пропеллерах эту угловую скорость на величину - сократить

Стабилизация коптера по степеням вращения

• Если скорости вращения будут непропорциональны, (вращение в обратную сторону будет не пропорционально меньше) то дрон в результате возникновения реактивной силы буде подниматься.

Стабилизация коптера по степеням вращения

• Если скорости вращения при разгоне будут непропорциональны, (вращение в обратную сторону будет не пропорционально меньше) то дрон в результате возникновения реактивной силы будет подниматься или опускаться. Но суммарная величина угловых скоростей должна быть ровна 0

Если мы хотим сделать поворот коптера по крену тогда дальние пропеллеры должны увеличить обороты а ближние на туже величину сократить тогда дрон не поднимается а тут же поворачивает и летит в сторону поворота

Стабилизация коптера по степеням вращения

Когда пропеллер резко меняет свое направление вращения или делает крен, или тонгаж то возникает гироскопический эффект в результате, неравной удаленности пропеллеров от центра массы дрона, и компенсируется за счет работы программы управления полетного контроллера выравнивающего угловые скорости пропеллеров при его возникновении

Если мы хотим сделать у дрона по ходу полета тангаж

• То задние пропеллеры должны увеличить угловую скорость вращения, а задние уменьшить на равную величину

Как работают двигатели при рысканье?

Как работают двигатели дрона при висенье?

Как работают двигатели при данном полете?

Какие режимы полета энергозатратные?

THE END