1 of 10

Определение расстояния до красного прямоугольника, расстояния между двумя красными прямоугольниками

Выполнили:

Ташкинов Михаил

Чусовитин Денис

2 of 10

Этапы работы алгоритма

Перевод в цветовое пространство HSV

Тон

Насыщенность

Яркость

Бинаризация по красному цвету

Нахождение контуров

Преобразование Хафа для поиска линий

Классификация линий по сторонам

По углу делим на противоположные стороны (белые - синие, красные - зелёные)
Находим точки пересечения прямых из класса белые - синие с одной прямой из класса красные - зелёные
По точкам пересечения разделяем прямые на стороны
Аналогично для зелёные - красные

Вычисление сторон

Среди прямых каждой стороны находим среднюю. Считаем это стороной прямоугольника.

Вычисление расстояния

Пусть (u₀, v₀), (u₁, v₁), (u₂, v₂) - вершины прямоугольника на изображении
(x₀, y₀, z₀), (x₁, y₁, z₁), (x₂, y₂, z₂) - вершины относительно камеры
Зная размеры прямоугольника, составим систему уравнений: (x_i - x_i+1)² + (y_i - y_i+1)² + (z_i - z_i+1)² = l_i, i = 0..2
С помощью формул проектирования координат (f * x_i / z_i + c_x = u_i, f * y_i / z_i + c_y = v_i) сократим количество переменных до 3-х
Далее решаем её и находим центр прямоугольника