1
Бої роботів
2
Механізм для передавання механічної енергії від двигуна до робочого органу машини з перетворюванням параметрів руху (швидкостей, крутних моментів, видів і законів руху)
Що таке механічна передача
Давайте пригадаємо
Ведуче колесо
Ведене колесо
Паразитне колесо
Давайте пригадаємо
4
Давайте пригадаємо
Як називається ця механічна передача?
5
Давайте пригадаємо
Як називається ця механічна передача?
6
Ультразвуковий датчик має проблеми з детектуванням округлих поверхонь: кулька, циліндр, коло; похилими площинами, пористими поверхнями, тканинами тощо.
Обмеження ультразвукового датчику
Давайте пригадаємо
7
Правила
Умови змагання�1.1. Змагання проходить між двома роботами. Мета змагання – виштовхнути робота-противника за чорну лінію рингу.�1.2. Після початку змагання роботи повинні рухатися у напрямку один до одного до зіткнення. �1.3. Якщо будь-яка частина робота торкається поверхні за межами подіуму, роботу зараховується програш у раунді.��
8
Правила
Умови змагання�1.4. Якщо після закінчення раунду жоден робот не буде виштовхнутий за межі кола, то вважається, що виграв раунд робот, що знаходиться найближче до центру кола.�1.6. Під час раунду учасники команд не повинні торкатися роботів.�1.7. Стартові позиції роботів можуть відрізнятися від зображених нижче.
9
Робот
10
Змагання
Змагання складаються з серії матчів. Матч визначає з двох роботів, що беруть у ньому участь, найбільш сильного. Матч складається з 3 раундів по 30 секунд. Раунди проводяться поспіль.
Сумо
11
Завдання 31.1
Необхідні складові для перемоги:
12
Завдання 31.1
Необхідні складові для перемоги:
13
Які складові необхідні для реалізації максимальної тяги?
1. Машина повинна мати потужний двигун або понижуючий редуктор.
2. Сила тертя між привідними колесами і поверхнею повинна бути максимальною. Тому потрібні:
2.1 Максимальний коефіцієнт тертя.
2.2 Максимальний тиск коліс на поверхню.
14
Повний привід
Що потрібно зробити для того, щоб робот рухався навіть при відриві однієї пари коліс від поверхні?
15
Особливості конструкції
16
Повний привід
Повний привід (4x4, 4WD, AWD) — конструкція трансмісії автомобіля, коли крутний момент, що створюється двигуном, передається на всі колеса.
17
Завдання 31.2
Повний привід
Роботи на повнопривідному шасі
18
Робот-сторож Guardium UGV для охорони аеропорту
19
Роботи на повнопривідному шасі
Військовий прототип RUAG
20
Роботи на повнопривідному шасі
Роботизований усюдихід-амфібія Land Tamer XHD
21
Роботи на повнопривідному шасі
Роботизований усюдихід FCS-MULE-ARV
22
Авто на повнопривідному шасі
23
Авто на повнопривідному шасі
24
Авто на повнопривідному шасі
Авто на повнопривідному шасі
БТР «Страйкер»
Довжина 7 м
Ширина 2.7 м
Висота 2.6 м
Маса 17.3 т
Максимальна швидкість
97 км/год
25
Авто на повнопривідному шасі
26
Пожежна машина «Сімба»
Довжина 12 м
Ширина 3 м
Маса 48 т
Максимальна швидкість
140 км/год
27
Переваги повного приводу
Авто на повнопривідному шасі
Однак, після появи системи quattro на легкових автомобілях Audi і ряду аналогічних систем в інших компаніях, привід на всі колеса став розглядатися і як засіб підвищення ходових якостей звичайних автомобілів без завдання підвищення прохідності.
28
29
Авто на повнопривідному шасі
Авто на повнопривідному шасі
У цьому випадку забезпечується найефективніше використання потужності двигуна при будь-якому режимі руху, поліпшується керованість, особливо на слизьких покриттях.
30
31
Авто на повнопривідному шасі
32
Авто на повнопривідному шасі
33
Високий показник прохідності автомобіля. Він досягається завдяки гарному розподілу зусиль двигуна на кожне колесо окремо.
За рахунок рівномірної подачі зусиль гарантується високий рівень курсової стійкості. Під час проходження повороту на високій швидкості система повного приводу стабілізує транспорт. Навіть якщо вийшло увійти в занос (що саме по собі є рідкісним явищем), вивести авто з нього можна завдяки легкому повороту рульового колеса.
Схильність до пробуксовки практично повністю відсутня.
Переваги
34
Підвищена витрата палива. Двигуну доводиться обслуговувати відразу дві осі — передню і задню, створюючи оптимальні зусилля для пересування. Отже, силова установка повинна мати достатній запас потужності, що автоматично призводить до підвищення витрати палива.
Вартість ремонту також вище, ніж у випадку з іншими автомобілями. Причина в складності системи.
Підвищена ймовірність шумів існує, навіть якщо є дорога шумоізоляція.
Недоліки
Завдання 31.3
35
Переваги
Недоліки
Повний привід
36
Переваги
Недоліки
37
При використанні Ультразвукового датчика розташуйте його напрямленим вперед. Побудуйте захисний бампер
Особливості конструкції
Для побудови повного приводу використайте готове рішення
38
Кінець 1 уроку
Перерва 15 хв
39
Конструювання. Продовження
40
41
Обертатися на місці до детектування супротивника
1
Рухатись вперед
2
Алгоритм роботи
42
Завдання 31.4
1
2
43
Програма
44
Завдання 31.5
Що у вашого робота вийшло добре, а що слід вдосконалити?
Необхідні складові для перемоги:
Давайте пригадаємо
1. Машина повинна мати потужний двигун або понижуючий редуктор.
2. Сила тертя між привідними колесами і поверхнею повинна бути максимальною. Тому потрібні:
Які складові необхідні для реалізації максимальної тяги?
2.1 Максимальний коефіцієнт тертя.
2.2 Максимальний тиск коліс на поверхню.
Давайте пригадаємо
Повний привід
Що потрібно зробити для того, щоб робот рухався навіть при відриві однієї пари коліс від поверхні?
47
Давайте пригадаємо
48
Повний привід (4x4, 4WD, AWD) — конструкція трансмісії автомобіля, коли крутний момент, що створюється двигуном, передається на всі колеса.
Повний привід
Давайте пригадаємо
49
Переваги
Недоліки
Повний привід
Давайте пригадаємо