電資工程入門設計與實作自選題-撿球MAN� �週三班第三組
組員:莊詠翔、陳永縉、蔡芳鐸
撿球
壹、研究動機�
我們三個都喜歡打桌球，但練習完時球往往散落一地，需要一個一個撿起來，十分累人。此外，考量到殘障桌球運動員有不便彎身撿球的困擾，因此我們希望設計出一個能夠自動撿球的自走車。
貳、研究目的
一、利用Raspberry Pi Camera Module偵測地上的桌球並控制車體使其移動至桌球前方
二、以伺服馬達控制自製撿球器撿起桌球
三、在行進過程中躲避路障
參、設備與器材�
肆、研究方法�
尋訪與目標辨識�
原理：
利用opencv函式庫
，即時處理camera所錄製的影像，做為自走車行動判斷的依據。
硬體：
Raspberry pi 3＋picamera
函式：
當影像中出現圓球時，分析球中心在影像中座標與球體的大小，並發送相應指令給Arduino來控制自走車。
影像辨識流程
撿球器及其函式
原理：
在正方體的一面綁上數條平行細線，使得其下壓時能夠讓球通過細線進入撿球器中，上舉時則讓球滾至自走車後方的盒子中。
硬體：
由兩個伺服馬達連上竹筷控制撿球器的起落。
函式：
當收到撿球指令時，讓撿球器下落，接著升起撿球器。
避障函式�
原理及函式：
在自走車的左前方、右前方、正前方分別裝上超音波傳感器測量距離，根據三個感測器的距離給予自走車指令以避開障礙物。當感測到障礙物接近到一定距離的時候，往反方向行進，直到與障礙物拉開一段可以自由尋找球的距離。
Demo
伍、程式流程圖
陸、結論�
一、實際達成目標
陸、結論�
二、問題與未來展望
柒、參考資料�