1
Програмування гусеничного робота з ультразвуковим датчиком.
Ультразвуковий датчик
Ультразвуковий датчик - це цифровий датчик, який
визначає відстань до предметів.
Він робить це, посилаючи звукові хвилі високої частоти і
вимірюючи час, за який звук відіб'ється назад до датчика.
2
Ультразвуковий датчик
Ультразвуковий датчик EV3 генерує звукові хвилі
і зчитує їх відбиті сигнали для виявлення об'єктів
і вимірювання відстані до них.
3
4
Ультразвуковий датчик
Технічні характеристики |
1) Діапазон роботи від 1 до 250 см |
2) Точність вимірів ± 1 см |
3) Підсвічує червоним при посиланні сигналу |
5
УЗ датчик
Через те, що різні поверхні по-різному відбивають УЗ випромінювання, датчик не детектує поверхні, які поглинають звук, або відбивають його таким чином, що датчик не реєструє відлуння.
6
Що таке датчик дотику?
Давайте пригадаємо
7
Який програмний блок ми використовували для детектування перешкоди?
Давайте пригадаємо
8
Завдання
Пошук виходу із лабіринту за допомогою УЗ датчика.
9
Симуляція навігації робота
Ехолокація
10
Засіб виявлення об'єктів шляхом передачі різноманітних хвиль та аналізу хвиль, відбитих від об'єктів.
На основі ехолокації працює низка приладів:
Завдання 27.1
11
Що таке ехолокація?
Завдання 27.2
12
Які прилади працюють на основі ехолокації :
13
Радар
Система для виявлення повітряних, морських і наземних об'єктів, а також для визначення їхньої дальності та геометричних параметрів. Використовує метод, заснований на випромінюванні радіохвиль і реєстрації їх віддзеркалень від об'єктів.
14
Завдання 27.3
Як працює радар?
15
Лідар
Технологія отримання та обробки інформації про віддалені об'єкти за допомогою активних оптичних систем, що використовують явища відбиття світла і його розсіювання в прозорих і напівпрозорих середовищах.
Лідар
16
Скануючі лідари в системах машинного зору формують двовимірну або тривимірну картину навколишнього простору.
17
Завдання 27.4
Який принцип роботи лідару?
18
Гідролокатор або сонар
Засіб звукового виявлення підводних об'єктів за допомогою акустичного випромінювання.
19
Завдання 27.5
Що таке сонари?
Дефектоскоп
20
Прилад неруйнівного контролю для виявлення та оцінки внутрішніх і поверхневих дефектів матеріалів та виробів.
Завдання 27.6
21
Як і для чого використовують дефектоскопи?
22
Біоехолокація
Які Ви знаєте живі організми, які орієнтуються у просторі за допомогою ультразвуку?
Кажани, дельфіни, землерийки, тюлені та деякі птахи.
23
Завдання 27.7
Які Ви знаєте живі організми, які орієнтуються у просторі за допомогою ультразвуку?
24
Ультразвуковий датчик
Ультразвуковий датчик має пробреми з детектуванням округлих поверхонь: кулька, циліндр, коло; похилими площинами, пористими поверхнями, тканинами тощо.
25
Мікропроцесорний блок розташований під кутом 45 градусів
Особливості конструкції
26
Гусеничний рушій
Особливості конструкції
27
Розташування ультразвукового датчику
До роботи
28
Кінець 1 уроку
Перерва 15 хв
29
Їхати вперед до спрацювання ультразвукового
1
Робот проїхав більше 30 см?
2
Так
Ні
Розвернутися на 180°
3
Finish
Start
Розвернутися на 90°
3
30
Алгоритм роботи
Їхати вперед до спрацювання ультразвукового
1
Робот проїхав більше 30 см?
2
Так
Ні
Розвернутися на 180°
3
Розвернутися на 90°
3
31
Алгоритм роботи
Завдання 27.8
32
1
2
Так
Ні
3
3
Їхати вперед до спрацювання ульразвукового датчику
1
Ця частина алгоритму програмується стандартною послідовністю програмних блоків:
Блок «Рульове управління» в режимі «Вимкнути»
Блок «Рульове управління» в режимі «Увімкнути»
Блок очікування певної дії
33
Програма
Налаштування програмного блоку «Очікування» на роботу з ультразвуковим датчиком:
Їхати вперед до спрацювання ультразвукового датчику
1
34
Програма
35
Додайте на початку програми блок «Обертання мотору» для того, щоб скинути дані енкодера, а після зупинки виведіть покази енкодера на екран:
Блок очікування для того, щоб ми встигли побачити інформацію на екрані
Скидання даних енкодера
Вивід даних енкодера на екран
Програма
Середнє значення між отриманими величинами і буде критерієм того, проїхав робот частину лабіринту, чи відразу наткнувся на стінку.
36
Алгоритм роботи
Завдання
Протестуйте написану програму в двох випадках:
37
Розворот
Від’їзд від стінки
Якщо робот проїхав менше за один квадрат
Занулення енкодера
38
Програма
Налаштування програмного блоку «Перемикач»:
39
Програма
40
Програма
41
Що таке ехолокація? В яких пристроях використовують принцип ехолокації?
На основі ехолокації працює низка приладів:
Давайте пригадаємо
42
Система для виявлення повітряних, морських і наземних об'єктів, а також для визначення їхньої дальності та геометричних параметрів. Використовує метод, заснований на випромінюванні радіохвиль і реєстрації їх віддзеркалень від об'єктів.
Радар
Давайте пригадаємо
43
Технологія отримання та обробки інформації про віддалені об'єкти за допомогою активних оптичних систем, що використовують явища відбиття світла і його розсіювання в прозорих і напівпрозорих середовищах.
Лідар
Давайте пригадаємо
44
Скануючі лідари в системах машинного зору формують двовимірну або тривимірну картину навколишнього простору.
Лідар
Давайте пригадаємо
45
Засіб звукового виявлення підводних об'єктів за допомогою акустичного випромінювання.
Гідролокатор або сонар
Давайте пригадаємо
46
Прилад неруйнівного контролю для виявлення та оцінки внутрішніх і поверхневих дефектів матеріалів та виробів.
Дефектоскоп
Давайте пригадаємо
47
Які Ви знаєте живі організми, які орієнтуються у просторі за допомогою ультразвуку?
Кажани, дельфіни, землерийки, тюлені та деякі птахи.
Біоехолокація
Давайте пригадаємо
48
Ультразвуковий датчик має пробреми з детектуванням округлих поверхонь: кулька, циліндр, коло; похилими площинами, пористими поверхнями, тканинами тощо.
Обмеження ультразвукового датчику
Давайте пригадаємо