Програмування колісного робота з датчиком дотику.
1
2
Пілотований політ на Марс
У науковому плані, основний ефект від пілотованої експедиції полягає в тому, що людина є незрівнянно більш універсальним «інструментом» дослідження, ніж роботи
Давайте пригадаємо
3
Однакова доба
Площа поверхні Марса трохи менше площі суші на Землі
На Марсі, як і на Землі, існує зміна пір року.
На Марсі є атмосфера.
На Марсі є вода.
Таким чином, умови на Марсі можуть виявитись достатніми для підтримання життя.
Спільні із Землею риси
Давайте пригадаємо
4
Сила тяжіння на Марсі приблизно у 2,63 раза менша
Температура поверхні Марса значно нижча за земну.
На поверхні Марса немає води у рідкому агрегатному стані.
Зважаючи на те, що Марс знаходиться далі від Сонця, кількість сонячної енергії, що досягає його поверхні, приблизно вдвічі менша, ніж на Землі.
Відмінні від Землі риси
Давайте пригадаємо
5
Які плани щодо освоєння Марсу існують сьогодні?
Давайте пригадаємо
6
Інтерфейс користувача
засіб зручної взаємодії користувача з інформаційною системою
Давайте пригадаємо
Блок «Якщо ... то» - це контейнер, що містить дві або більше послідовності програмних блоків. Кожна послідовність називається варіантом.
Блок «Якщо ... то»
7
Давайте пригадаємо
Блок «Якщо ... то»
8
Давайте пригадаємо
9
Як розрахувати відстань, яку проїде робот при обертанні осі сервомотора на один оберт?
Потрібно діаметр колеса, вказаний на його боковині, помножити на число Пі
L=dxπ
Давайте пригадаємо
10
Чому приблизно дорівнює число Пі?
Давайте пригадаємо
11
Яку відстань проїде колесо діаметром п’ять сантиметрів за один оберт?
Відстань 15,7 см. Це і є число Пі.
А яку відстань проїде колесо діаметром шість сантиметрів за один оберт?
Відстань 18,84 см.
Давайте пригадаємо
12
Як розрахувати кількість обертів, яку потрібно запрограмувати для проїзду роботом заданої відстані?
Потрібно задану відстань поділити на відстань, яку проїжджає робот за один оберт осі сервомотору.
N=S/L
Давайте пригадаємо
1) Визначити вимоги до робота відповідно до його завдань
Назвіть 4 етапи для створення робота
2) Спроектувати конструкцію робота і побудувати його
3) Скласти алгоритм роботи та написати програму
4) Провести тестування та внести корективи до конструкції та програми
13
Давайте пригадаємо
14
Завдання
Сьогодні на уроці ми побудуємо робота який буде оминати перепони на незнайомій місцевості
Робот-пилосмок
15
Робот-пилосмок
16
Робот-пилосмок
17
Робот-пилосос
Робот-пилосмок — пилосос, оснащений штучним інтелектом та призначений для автоматичного прибирання приміщень. Відноситься до класу побутових роботів та інтелектуальної техніки для розумного будинку.
18
Робот-пилосос
Під час прибирання робот самостійно рухається по визначеній поверхні, прибираючи з неї сміття. Зустрівши на шляху перепону, робот приймає рішення про спосіб її подолання на основі спеціальних алгоритмів.
19
Орієнтація в просторі
20
Орієнтація в просторі
21
Датчики дозволяють блоку EV3 отримувати інформацію із навколишнього світу
22
Що таке датчик дотику
Кнопка
Тактова кнопка - простий, всім відомий механізм, який замикає ланцюг поки є тиск на штовхач.
23
24
Датчик дотику проста кнопка
Конструктивний елемент, що містить деяку обмежену поверхню, натиснення на яку приводить до вироблення керувального впливу на пов'язаний з нею пристрій.
25
Кнопки
Кнопка відноситься до засобів введення інформації в людино-машинних інтерфейсах шляхом формування електричного сигналу у різних пристроях методом замикання чи розмикання електричних контактів.
26
Кнопки
Кнопка, у залежності від наявності/відсутності прикладеного до неї впливу, має два положення — «натиснуто» і «відпущено». У залежності від стану, у якому кнопка залишиться після зняття впливу на неї, кнопки поділяються на кнопки, що фіксуються і не фіксованого типу.
Завдання 21.1
Перерахуйте пристрої де використовуються кнопки.
27
28
Блок «Очікування»
Режим роботи очікування спрацювання датчику.
Датчик дотику
Датчик може зчитати коли натиснуто або відпущено червону кнопку
0 – Натиснуто
1 – Відпущено
2 – Клік (швидко натиснули і відпустили)
29
Завдання 21.2
30
31
Завдання
Сьогодні на уроці ми побудуємо робота який буде оминати перепони на незнайомій місцевості
32
Привідна платформа із маніпулятором
Особливості конструкції
33
Привідна платформа із датчиком дотику
Особливості конструкції
До роботи
34
Кінець 1 уроку
Перерва 15 хв
35
36
Що трапиться
Якщо запрограмувати блок «Рульове управління» на режим Включити?
37
Проїзд до зіткнення із рукою
Мета – проїхати до руки і зупинитись
38
Мета – проїхати до стіни, від'їхати назад і повернути направо на 90°
Алгоритм роботи
39
Завдання 21.3
Алгоритм роботи
40
Проїзд до зіткнення із стіною
Мета – проїхати до стіни, від'їхати назад і повернути направо на 90°
Створіть власну модифікацію бампера
41
Змоделюйте бампер в LDD
42
Вдоскональте програму
43
Перемістіть усю програму у безкінечний цикл, щоб отримати програму робота-мандрівника. Протестуйте робота.
44
Чому ми обирали режим роботи включити в програмному блоці «Рульове управління»?
Висновки
45
Який програмний блок ми використовували для детектування перешкоди?
Висновки
46
В чому різниця між режимами «Натиснено» та «Клік»
Висновки