2 of 23

Hareket

Çoğu FTC mekanik sistemi, bir nesnenin motorlu dönme hareketini gerektirir.
Güçlendirilmiş dönüşün iletimi için bir nesneyi bir motora veya servoya bağlamanın dört ana yolu vardır :

Doğrudan Tahrik
Dişli Tahrik
Zincirli Tahrik
Kayışla Tahrik

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

19-20 sezonunda taş kapmak için emme mekanizmamız

3 of 23

Kelime bilgisi

Hız: Dönen bir cismin (Mil, Dişli vb.) dönme hızıdır.
Tork: Dönen bir cismin dönme kuvveti. Daha yüksek tork, daha ağır nesnelerin hareket etmesine olanak tanır.
Tahrik: Genellikle motora/servoya bağlı olan başka bir dişliyi, zincir dişlisi veya makarayı döndüren dişli, zincir dişlisi veya makara.
Sürülen: Döndürülen veya sürülen dişli, zincir dişlisi veya makara.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

Tahrik Dişlisi

Sürülen dişli

4 of 23

Doğrudan Tahrik

Doğrudan Tahrik, motorun/servonun sürüş mili aracılığıyla doğrudan bir nesneye bağlanmasıdır.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

Doğrusal kızaklar için doğrudan tahrikli vinç sistemi

Motor

Döner Vinç

5 of 23

Doğrudan Tahrikin Artıları ve Eksileri

Artıları:

Doğrudan tahrik, kompakt tasarımlara olanak tanıyan, dönüşü aktarmanın en kompakt yoludur.
Doğrudan tahrik sistemlerin oluşturulması inanılmaz derecede kolaydır; prototip oluşturma veya basit mekanizmalar için mükemmeldir.

Eksileri:

Doğrudan tahrik, tork veya hız azaltma sunmaz, dolayısıyla güç sağlanan nesne, sürüş motoruyla aynı hızda ve aynı torkla dönecektir.
Nesneye verilecek herhangi bir şok, motoru etkileyecek ve motor miline veya dişli kutusuna olası hasara yol açacaktır.

Aktarma organları gibi yüksek stresli durumlarda kullanım için özellikle sorunludur.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

6 of 23

Dişli Tahrik

Dişli Tahrik, bir motorun/servonun bir nesneyi yan yana dişli şanzımanları aracılığıyla döndürmesidir.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

Motor

Tahrik Dişlisi

Sürülen

dişli

Çıkış Dişlisi

7 of 23

Dişli Oranları

Dişliler, kasnaklar ve dişlilerle birlikte hız ve torkun artırılması veya azaltılması anlamına gelen azalmalara izin verir.

Daha büyük bir tahrik dişlisi, tahrik edilen dişlisinin hızını artırır ancak torku azaltır.
Daha küçük bir tahrik dişlisi, tahrik edilen dişlisinin hızını azaltır ancak torku artırır.

Dişli Oranlarının Hesaplanması:

Diş sayısı (Tahrikli) : Diş sayısı (Tahrik edilen / Sürülen)

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

48 diş: 48 diş

1:1 Dişli Oranı

8 of 23

Dişli Konumlandırma

Dişli sürülen şanzımanlar, optimum performans için dişlilerin birbirinden hassas mesafelere ayarlanmasını gerektirir.
Dişlilerin birlikte en iyi şekilde çalışması için adım çaplarının teğet olması gerekir.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

Saha çapı

Dişli adım çapları genellikle satıcının web sitesinde bulunabilir.

9 of 23

Açılı Dişliler

Dişliler hareketi açılı olarak aktarmak için de kullanılabilir.
Konik dişliler olarak bilinen özel dişliler açısal hareket aktarımı için gereklidir .
İki ana tip konik dişli vardır:

Standart konik dişliler
Gönye dişlileri

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

10 of 23

Konik Dişliler

Standart konik dişliler 90 derece olmayan açılar veya 1:1 dışındaki dişli oranları için kullanılır.
En yaygın ve güvenilir konik dişli 2:1 GoBILDA konik dişli setidir.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

11 of 23

Gönye Dişlileri

Gönye dişlileri 1:1 90 derecelik açılar için özel olarak tasarlanmıştır.
GoBILDA'nın gönye dişlileri bu durumlarda kullanıma yönelik son derece güvenilir COTS (Ticari Kullanıma Hazır) parçalardır

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

12 of 23

Dişli Tahrik Artıları ve Eksileri

Artıları:

Nihai çıkış için hızı ve torku artırmak veya azaltmak için azaltmaların kolay kullanımı
Dönüşün açılı olarak aktarılmasına olanak tanıyan konik dişliler gibi özel dişliler
Küçük mesafelerde dönüşü aktarmak için daha kompakt

Eksileri:

Uzun mesafelerde rotasyonu aktarmak zordur.
Dişlileri yerleştirirken hataya yer yoktur.

Optimum performans için ayrı bir mesafe olması gerekir

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

13 of 23

Zincirli Tahrik

Zincirli Tahrik, bir motorun/servonun bir nesneyi zincire bağlı dişliler aracılığıyla döndürmesidir.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

REV Robotik Zincir Aktarma Organı

Dişli

Zincir

14 of 23

Zincirli Dişli Oranları

Dişli oranları, dişlilerde olduğu gibi zincirli dişlilerde de aynı şekilde çalışır.
Daha büyük bir sürüş dişlisi, sürdürülen dişliye daha fazla hız verir.
Daha küçük bir sürüş dişlisi, sürdürülen dişliye daha fazla tork sağlar.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

18-19 sezonluk robottan yüksek tork azaltımı

16 dişli

60 dişli

REV Robotik Zincir Kılavuzu

15 of 23

Dişli Konumlandırma

Zincir dişlilerinin konumlandırılması, hareket aktarmaya devam ederken zincirin izin verdiği boşluk nedeniyle dişlilerin konumlandırılmasından çok daha kolaydır.
Zincir daha fazla hareket alanı sağlasa da, zincirdeki gevşekliği mümkün olduğunca gidermek önemlidir. .

Zincirdeki gerginlik ne kadar az olursa, dişliler bağımsız olarak o kadar fazla hareket edecektir.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

REV Robotik Zincir Kılavuzu

16 of 23

Dişli Konumlandırması (Devamı)

Aralarında belirli bir mesafe olan iki dişli için gereken zincir uzunluğunu bulmak için bir zincir uzunluğu hesaplayıcı kullanılabilir.
İnternette zincir uzunluğu hesaplayıcıları arandığında, gerekli zincir baklası sayısını belirlemek için dişliler arasındaki mesafeyi ve dişlilerin boyutunu kullanan çeşitli web siteleri bulunabilir.
Çoğu hesaplayıcı, optimum zincir dişlisi mesafesini hesaplamak için zincir uzunluğunu ve zincir dişlisi boyutunu da kullanabilir.
Bazı yararlı siteler şunlardır:

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

17 of 23

Zincir Kırma

Zincirin uzunluğunun ayarlanabilmesi için uygun baklalardan kırılıp tekrar bir araya getirilmesi gerekmektedir.
Zinciri kırmak ve yeniden bağlamak son derece basittir ve iki farklı şekilde yeniden bağlanabilir:

Ana bağlantı kullanma
Zincirin sıfırlanması

REV Robotics'in zincir kırma için oluşturduğu harika kılavuzu burada bulabilirsiniz:

https://www.revrobotics.com/content/docs/REV-41-1442-UM.pdf
Yukarıdaki bağlantı REV zincir kesiciyi kullanır, ancak kırılan zincire göre derecelendirilmiş herhangi bir zincir kesiciyle yapılabilir (#25 zincir için #25 zincir kesici)

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

18 of 23

Zincirli Tahrik Artıları ve Eksileri

Artıları:

Büyük mesafelerde hareketi aktarmak kolay
Aralık hatalarını daha fazla affeder
Bir araya getirilmesi basit
Dayanıklı

Eksileri:

Açılarda hareket aktarılamıyor
Dişlilerden ve kayışlardan biraz daha az verimli

Bağımsız olarak hareket eden dişli çarklarda küçük bir miktar hareket kaybı yaşanır.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

19 of 23

Kayış Tahriki

Kayış Tahriki, bir motorun/servonun bir nesneyi kayışa bağlı kasnaklar aracılığıyla döndürmesidir.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

Kasnak

Kayış

20 of 23

Triger Kayışı (Timing Belt)

Triger kayışı FTC için en çok kullanılan kayıştır
Triger kayışı, kasnakları daha fazla sürtünmeyle hareket ettirmek için iç kısmında diş bulunan kayışlardır.
Triger kayışı kasnakları dişlilere benzer, ancak dişler genellikle daha kısa ve küçüktür.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 2/6/2020)

21 of 23

Kasnak Konumlandırma

Kayış tahrikinin çalışması için kasnakların doğru şekilde konumlandırılması gerekir.
Gerginliğin çok düşük olması kayışın kasnağın dişlerini çekmesini önler.
Çok yüksek gerilim kemeri koparır.
Kasnakları konumlandırmanın en iyi yolu bir kayış uzunluğu hesaplayıcısı kullanmaktır.

Zincir uzunluğu hesaplayıcıya çok benzer
Kayış uzunluğu hesaplayıcısı, kasnak boyutu ve aralığı verildiğinde kayış boyutunu hesaplayabilir
Kayış uzunluğu ve kasnak boyutu verildiğinde kasnak aralığını da hesaplayabilir