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ps4eye

PlaystationカメラをROSから使おう！

Ron Tajima

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Playstation4のカメラがハックされた！

BigBoss(@psxdev)さんがファームウェアをHack!!

https://github.com/ps4eye/ps4eye

私がやったのはROSで使えるようにしただけです！エライのはこの人！

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なにができるようになるのか？

  • 視差による距離画像
  • 解像度 874x408,
  • フレームレート 60fps
  • ばっちり同期が取れている
  • 安い！�6200円@Amazon.com�(だいぶ値上)

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必要なもの

  • Playstation4カメラ
  • USB 3.0 延長ケーブル�
  • ハンダづけの道具

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(1)ケーブルの改造

  • カメラのケーブルを切断
  • USB3.0ケーブルも切断
  • 対応する線をはんだ付け
  • ケーブルの色が対応しているので簡単
  • ツイストペアごとにシールドあり
  • 安物ケーブルに注意

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(1)ケーブルの改造

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(2)PCの環境を確かめる

  • USB3.0インターフェース必須
  • いまのところUbuntu12.04+Hydro
  • カーネルが新しくないとダメ(USB3.0関連)
    • 3.13.0だとNG、3.17.3ならOK
  • libusbは最新のものにしておく
    • libusb-1.0-0でOKだった

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(3)ros-hydro-ps4eyeをインストール

  • https://github.com/longjie/ps4eye
  • ROSパッケージとしてリリース済み
    • Thanks to JSK members !�(@k-okada, @hyaguchijsk, and others)

$ apt-get install ros-hydro-ps4eye

  • udevの設定のため一度だけ以下を実行

$ rosrun ps4eye create_udev_file

  • カメラを接続

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(4)ROSからちゃんと見えることを確認

  • まずwebcamのソフトで画像がでるか確認(/dev/video0, etc)
  • 両眼の画像が一枚に連結されて出てくる
  • 右端になんか変な画像
  • ROSでstereoカメラにみえるよう�image topicを分割
    • image_proc/crop_decimate
  • camera_infoをpublish
    • camera_info_publisher.py

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(5)ステレオカメラキャリブレーション

  • キャリブは必須(個体差大)
  • 通常のROSのステレオキャリブで

http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/StereoCalibration

  • --no-service-checkオプションが必要

$ roslaunch ps4eye calib.launch

  • /tmp/calibration.tar.gzの中にost.txtができるので、yamlに変換

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(6)距離画像を取得

  • stereo_image_procsで距離画像を取得

$ roslaunch ps4eye stereo.launch DEVICE:=/dev/video0 viewer:=true

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Enjoy!