1 of 23

FTA'nın En İyi Uygulamaları

The Bionic Tigers - FTC 10464

​

2019 Ohio Kickoff sunumundan değiştirilerek hazırlandı

ROBOTUNUZUN BİR MAÇTAN DİĞER MAÇA DURMADAN

ÇALIŞMASINI NASIL SAĞLARSINIZ?

2 of 23

Robotun Yanlış Davranışının Yaygın Nedenleri

  • Elektrik bağlantıları
  • Gevşek USB bağlantıları / hasarlı USB konnektörleri
  • Pil gücü
  • Fiziksel temas
  • Wi-Fi Sorunları
  • Oyun Kontrolörleri

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

2

3 of 23

Yaygın Takım Yanılgıları

  • “Yapabileceğimiz hiçbir şey yok”
    • Statik elektrik gibi neredeyse kaçınılmaz sorunlarda bile zararı azaltacak önleyici tedbirler mevcuttur.
    • Sorunların sorumluluğunu üstlenen, “neyi yanlış yaptık”, “neyi geliştirebiliriz” diye düşünen takımlar en sağlam robotlara sahip olacaklardır.
  • Fiziksel temasın büyüklüğünü küçümsemek
    • FTC tam temaslı bir spordur! Yeterince sağlam olmayan robotlar dezavantajlı olacaktır. Robotunuzu sağlamlaştırın!

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

3

4 of 23

Sorunları Düzeltme ve Önleme

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

4

5 of 23

Elektrik Bağlantıları

  • Her maçtan önce veya mümkün olduğu kadar sıklıkta tüm elektrik bağlantılarını iki kez kontrol edin.
    • Pil konnektörü
    • USB kabloları
    • CORE Modülü Güç Kutupları
    • Güç düğmesi
  • USB bağlantılarını güçlendirmek ve kıpırdamayı veya gerilmeyi önlemek için kablo tutucuları tasarlayın
  • Kabloyu orta bölgede toplamak için lastik bantlar, plastik kelepçeler veya diğer malzemelerin kullanılması yardımcı olabilir.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

5

6 of 23

Elektrik Bağlantıları

  • Anderson Powerpoles lehine Tamiya konnektörlerinin kullanımdan kaldırılması
    • Tamiya konnektörleri birçok kez arıza noktasının kaynağı olmuştur; bağlantı zamanla yavaş yavaş gevşer
      • Intelitek'in Anderson Power Pole konnektörlerinin nasıl takılacağı hakkında güzel bir yönergesi var
      • PDM'deki kabloyu değiştirmenin garantiyi geçersiz kılacağını unutmayın; bir adaptör kullanabilirsiniz
  • Aşırı uzun kablolardan kaçının
    • Özellikle motor/servo denetleyicileri

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

6

7 of 23

USB Bağlantısının Kesilmesi

  • Robot sorunlarının yaygın bir nedeni USB bağlantılarıdır
  • Birçok bağlantı kesintisi ve yeniden bağlantı gerçekleşmesinden sonra USB konnektörleri bükülür veya gevşer
  • Robotun hareketleri kabloları oynatabilir ve bağlantıların geçici veya kalıcı olarak kesilmesine neden olabilir
  • Diğer robotlara, duvarlara veya oyun parçalarına çarpmak USB kablolarının geçici olarak bağlantısını kesebilir ve kesinti, robotun yanıt vermemeye başlamasına neden olabilir
  • Çözümler:
    • Dik açılı kablolar kullanın, robotu lastik bant vs. ile sabitleyin
    • Birkaç yedek kablo taşıyın (Monoprice'te en uygun fiyatlısını bulabilirsiniz!)
    • Mümkün olduğunda, ekstra bağlantıları ve bağlantı kesintilerini önlemek için Wi-Fi üzerinden ADB'yi kullanın
    • FTC SDK'ya yapılan güncellemeler, USB iletişimlerinin güvenilirliğini artırdı ve ESD olaylarına verilen tepkileri iyileştirdi.

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

7

8 of 23

Pil Gücü

  • Düşük robot pilleri, hareketin yavaşlamasına veya hiç hareket edememesine yol açabilir
  • Pillerinizi mümkün olduğunca şarjlı tutmak her zaman iyi bir fikirdir, ancak sıkı maç programları nedeniyle bu zor olabilir.
  • Bir veya birden fazla tam şarjlı pili yedekte bulundurun
  • Unutmayın; bir sonraki maçınızdan hemen önce robotunuzla antrenman sahasında 10 deneme sürüşü yaptıysanız, pilleriniz muhtemelen zayıflayacaktır!
  • Pil belirli bir voltajın altındaysa Robot Kontrol Cihazını yapılandırmaya çalışırken sorunlar yaşanabilir
  • Her iki telefonunuzun da şarjının tam olduğundan emin olun; daha yüksek amperajlı şarj cihazlarına yatırım yapın

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

8

9 of 23

Ekstra İpuçları

  • Telefonunuzu robotunuzun ortasına koymayın
    • Yüksek bir yere ve metalin dışına yerleştirin
    • Robot Controller uygulamasının bulunduğu ekranın görünür olduğundan emin olun
  • USB kabloları aracılığıyla bağlanan kablosuz gürültüyü azaltın; Ferrite Choke'u deneyin
    • Ticari olmayan perakendeciler yerine, Radio Shack'ten veya başka bir yerden birkaç dolara satın alınabilir
    • USB kablosunun başlangıç ve bitiş kısımlarına takılır
  • Ayrıca statik elektrikten korunmak için USB Dalgalanma koruyucularına da bakın

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

9

10 of 23

Statik Elektrik

  • Çok yönlü çarkları kullanırken çok dikkatli olun; hızlı şarj üretir
  • Pleksiglas kullanırken pratik olun; elektronik aksamı metal çerçeveden yalıtmak için harikadır, ancak büyük miktarlarda kullanımı şarj toplar
  • Genel olarak plastik cihazları döndürmekten kaçının, örneğin meşhur zip tie fırçası
    • Temel olarak robotunuza bir Van De Graff jeneratörü takmak…
    • Ekstra uzun USB kablolarından ve çerçevenin etrafına dolamaktan kaçının
    • USB kablolarını güç kablolarının yanından geçirmeyin
    • Kaliteli, korumalı kablolar kullanın
  • Elektronikleri metal çerçeveden izole edin
    • Çerçeve ile temastan kaynaklanan statik elektriğin hassas elektronik cihazlara girmesini önler
  • Bol miktarda Ferrit Şok kullanın!
  • Legacy motor ve servo kontrol cihazlarını kullanırken özellikle dikkatli olun; geçmiş teknolojide gördüğümüz aynı kilitlenmelere eğilimlidir

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

10

11 of 23

Fiziksel Temas

  • Robotunuzun diğer robotlarla olan çarpmalardan dolayı kolayca zarar görmemesini sağlayın
  • Oyuna bağlı olarak, robotunuzun etrafındaki hava sahasını işgal eden çeşitli robot kollarının olabileceğini düşünün.
  • Kabloların diğer robotlar tarafından tuzağa düşürülme olasılığını en aza indirin
  • Telefon için ekran koruyucu kullanmayı düşünün

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

11

12 of 23

Wi-Fi Girişimi

  • Telefonlarınızın cep radyolarının devre dışı olduğundan emin olun
  • Bluetooth'u kapatın
  • Arkadaşlarınızı ve ailenizi turnuvada mobil Wi-Fi hotspotlarını kullanmaktan kaçınmaya teşvik edin
  • Özel bir nedenden dolayı yönlendirici getirirseniz, sinyalin turnuva alanına sızmadığından emin olun.
  • Birçok takım/robot aynı anda birbirine bağlanmaya çalışıyorsa eşleştirme zor olabilir. Diğer robotlardan izole bir alanda eşleştirmeyi deneyin

​

​

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

12

13 of 23

Oyun Kontrolörleri

  • Arada bir oyun kumandası düzgün çalışmayı durdurur; yedek parça getirin
  • Çoğu zaman sorunun kaynağı başka bir yerde yatıyor olur
    • Gecikme – Yoğun Wi-Fi trafiği
    • Yanlış haritalanmış kontrolör 1 v 2 (Başlat + A = 1, Başlat + B = 2)
      • Legacy kontrolörler (Logitech Dual Action): Başlat + X/Y → eşlemek için

​

  • ZTE Speed telefonlarının zaman zaman gamepad'lerle iletişimi kestiği biliniyor; tek çözüm telefonu yeniden başlatmaktır
  • Moto G'de iki kontrolör için bir hub üzerinden güç verme sorunları yaşanabilir; çözüm olarak bateri hub'ı kullanılabilir

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

13

14 of 23

Diğer İyi Uygulamalar

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

14

15 of 23

Robot Yapımı

  • Son model elektronikleri kullanın
    • The Modern Robotics modülleri genellikle eski Hi-Technic motor ve servo kontrol cihazlarından daha sağlamdır
  • Kolay sorun giderme için elektronik modüllerinizi seri numaralarına göre etiketleyin
  • Güç anahtarınızı son derece belirgin hale getirin
    • Renkli oklar, yanıp sönen LED’ler, robotun yükseltilmiş bölümü vb …
      • Ancak başka bir robotun veya düşen bir oyun elemanının yanlışlıkla anahtara basma olasılığını azaltmak için dikkatli olun (bu birkaç kez yaşandı)
    • Eğer güç anahtarınızı robotunuzun içine gömerseniz, inspector, teftişlerde size imalı bir bakış atacaktır…. Ve sonra onun yerini değiştirmeni isteyecektir.
  • Başka bir robota takılmalarını önlemek için kabloları ve telleri yönetin
  • LEGO parçalarının yoğun kullanımından kaçının (sensörler kullanılabilir)
    • LEGO parçaları çok daha kırılgandır.
    • Güçlendirmek için Tetrix parçaları
  • Robot Kontrolör ekranınızın görünür olduğundan emin olun
    • Ancak onu diğer robotların gereksiz yere çarpma tehlikesine maruz bırakmayın

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

15

16 of 23

Robot Yapımı

  • Modern robotik modülleri metalden veya gevşek kablolardan elektriksel olarak mümkün olduğunca izole etmeye çalışın
  • Çerçeveden iletilen statik, doğrudan modüllere doğru veya kablolar aracılığıyla yolunu bulabilir
  • HERHANGİ bir kabloyu robot çerçevesinin etrafına sarmak kötü bir fikirdir; bunları yalnızca gerektiği kadar tutun ve çerçeveden yalıtmaya çalışın.
  • İdeal olarak, kablolarınız çerçeve dışında olmalı (belki de plastik bir kablo kılıfı içinde) ve modüller bir ahşap, ahşap alt tabaka veya PVC A tipi gibi bir yalıtkan üzerine monte edilmelidir.
  • Yükü üzerlerinden topladıklarından pleksiglas veya plastik levhalara montaj yapmaktan kaçının
  • Fizibilite, oyunun zorluğuna göre değişebilir ancak metal bir aks üzerine monte edilmiş zip tie süpürücüler gibi yük üreten robot eklentilerinden kaçınmaya çalışın.
    • Omni tekerlekler, büyük miktarlarda kullanıldığında da bu soruna yol açabilir.

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

16

17 of 23

Robot Programlama

  • Potansiyel sorunların hatalarını ayıklamak için telemetri veri dönüşünden yararlanın
  • Çekirdek modüllerden birinin yerini değiştirirseniz yapılandırmayı yeniden yapmanız gerekir
    • Her donanım parçası, yapılandırma dosyası tarafından kontrol edilen seri numarasıyla tanımlanır. Farklı seri numarası = farklı donanımlarla çalışmaz
    • Donanım değiştirme özelliği. Elektroniklerin değiştirilmesini kolaylaştırır.
  • Yeni SDK sürümleri için FIRST GitHub ve Teknoloji forumunu kontrol etmeye devam edin; son model alfa veya beta yapıları genellikle en sık bildirilen sorunları çözmek için kullanılır
    • Yeni SDK'ları test etmeyi mümkün olduğunca kolaylaştırmaya çalışmalı ve aynı zamanda beklenmeyen bir arıza durumunda stabil olan sürümün korunmasını sağlamalısınız (örneğin sürüm kontrolü, birden fazla klasör/dizüstü bilgisayar veya her birinde farklı bir sürüme sahip birden fazla robot kontrolör kullanarak).

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

17

18 of 23

Robot Programlama

  • Doğrusal bir çalışma modu (sıralı komutlar) kullanılıyorsa, tüm döngülerin kesilebilir olduğundan emin olun. Bu döngü koşullarındaki Opmode isActive içine bir check eklenerek yapılabilir. (eğer opmode aktif değilse döngüden çık)
  • Ayrıca bekleme sürelerinin kesintiye uğrayan uyku modunu kullandığından emin olun.
  • Yüksek çekişli veya çok sayıda motor kullanan robotlar için, özellikle birden fazla motor aynı anda çalışacaksa, motor kontrolörlerinin motor gücünü ayarlama yöntemini dikkate alın
    • Hız hedefi: dirençle karşılaşıldığında (örn. duvar, eğim, diğer robotlar…) belirli bir hıza ulaşmaya çalışmak için voltajı yükseltir.
      • Akım yükselmesine ve dolayısıyla voltaj düşüşüne yol açarak Modern Robotics modüllerinin voltajını düşürebilir ve robotun bağlantıyı kesmesine neden olabilir.
    • Gerilim hedefi: Motor dirençle karşılaşsa bile yükü değiştirmez

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

18

19 of 23

Hazırlıklı olun

  • Uygun bir bütçeniz varsa, aşağıdakiler de dahil olmak üzere birkaç ekstra önemli parça alın:
    • Tetrix pilleri
    • Bir robot kontrolörü
    • Yedek bir oyun kumandası
    • Yedek USB kabloları (her iki modül için çekirdek güç dağıtım modülüne giden mini konektörler ve robot kontrol cihazı için mini mikro zincir)
    • İki oyun kumandası kullanıyorsanız yedek, elektriksiz bir USB hub'ı
    • Modern robotik modüller, özellikle çekirdek güç dağıtım modülü

​

    • Yedek parçalarınıza hiç ihtiyacınız olmasa bile, gerçekten kötü bir gün geçiren başka bir takıma yardımcı olarak fark yaratabilirsiniz.

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

19

20 of 23

Ekstra Önlemler

  • Maçlar arasında mümkün olduğunca şunları yapmaya çalışın:
    • Robotun yeni bir Tetrix pili olduğundan emin olun
    • Telefonlarınızı yeniden başlatın (ÖZELLİKLE ZTE Hızları!) ve sahaya varmadan önce onları RC ile eşleştirin
      • Gamepad bağlantı sorunlarını azaltabilir
    • Statik konusunda gerçekten endişeliyseniz ve hava ekstra kuruysa, kurutucu çarşaflar getirmeyi ve robotunuzu silmeyi deneyin
    • Maçtan önce robotun üzerindeki yükü boşaltmak/nötrleştirmek için robotun üzerindeki metali saha duvarlarındaki metale dokundurun

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

20

21 of 23

ŞÜPHEDE KALINCA….

​

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

21

22 of 23

Statikle Başa Çıkmak

  • Kurallara uygun hareket etmek için güncellenen kuralları ve “Sıkça Sorulan Sorular” gönderilerini kontrol etmeyi unutmayın! Örneğin, zincirleri/telleri ve bakır bantları sürüklemek, önleyici tedbirlerin olmadığı takımlar için daha fazla sorun yaratması nedeniyle kural dışı ilan edildi.
  • Tom Eng'in FTC Teknoloji Forumu'ndaki sabit gönderisine bakın:
  • http://ftcforum.usfirst.org/showthread.php?6128-Electro-Static-Discharge-Mitigation&s=d18780fbd3b1e75aea2ae4a6faf6fe24

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

22

23 of 23

Krediler

  • Bu ders The Bionic Tigers 10464 takımı tarafından FTCTutorials.com için yazılmıştır.
  • Yazarla şu adresten iletişime geçebilirsiniz:
    • İnternet sitesi:
    • Twitter'da:
      • @ BionicTigersFTC
    • E-posta:
      • BionicTigers10464 @ gmail.com
  • Daha fazla FIRST Tech Challenge içeriğine www.FTCtutorials.com adresinden ulaşabilirsiniz.

​

Telif Hakkı 2020 FTCTutorials.com (Son düzenleme 1/4/2020)

23

Bu çalışma şu kapsamda lisanslanmıştır:

 Creative Commons Atıf-GayriTicari-AynıPaylaş 4.0 Uluslararası Lisansı .