1 of 15

רובוט מנקה פנלים

מציגים: שי פלג 203201207

שיר אחרק 205534712

​

מרצה: דרור קובו

​

קורס מעבדת רובוטיקה

סמסטר ב', תשפ"א 2021

​

1

רובוט מנקה פנלים

2 of 15

מטרות ויעדים

  • הנעה מבוססת על מוצר קיים
  • אמצעי ניקוי לפנל (מברשת)
  • עבודה בתוך שטח מוגדר (מסלול לאורך קיר)
  • תנועה על משטח מישורי בחלל סגור פנימי

(פרקט, קרמיקה וכו')

  • זיהוי מכשולים ופעולה בהתאם

​

2

רובוט מנקה פנלים

​

מטרה:

תכנון רובוט לניקוי פנלים

3 of 15

סקיצת המערכת

3

רובוט מנקה פנלים

4 of 15

רכיבים עיקריים

4

רובוט מנקה פנלים

חיישן לחץ

חיישן מרחק

מנוע סרוו

x2

בקר

גלגל הנעה

x2

גלגל משוגע

5 of 15

תהליך הבנייה

5

רובוט מנקה פנלים

מכלול מנוע ימין

הרכבת מנועים

מכלול בסיס +

גלגל משוגע

6 of 15

תהליך הבנייה – רובוט מורכב

6

רובוט מנקה פנלים

7 of 15

המוצר

7

רובוט מנקה פנלים

מודל ראשוני להמחשה

מוצר סופי

8 of 15

תרשים זרימה של פעולת הרובוט

8

רובוט מנקה פנלים

תרשים זרימה של פעולת הרובוט

​

מערכת הנעה

הדלקת הרובוט ונסיעה בחלל החדר

חיישן לחץ

זיהוי התנגשות בקיר –

נסיעה אחורה ← פנייה כך שהרובוט מקביל לקיר

חיישן מרחק

יתקן את שגיאת המרחק כך שהרובוט ייסע במרחק קבוע מהקיר

- 5 ס"מ

חיישן מרחק + חיישן לחץ

בפניות יזהה מגע עם קיר / התרחקות מקיר, ויפנה בהתאם

פיתוח עתידי - חיישן מוגדר

כאשר הרובוט ישלים סיבוב שלם לאורך הקיר, יזהה בעזרת חיישן מותאם את נקודת ההתחלה ויעצור

9 of 15

דרך פעולה וחישובים – סיעור מוחות ראשוני

9

רובוט מנקה פנלים

SP

What if PV ≠ SP ?

SP

PV

  • PV – Process Variable
  • SP – Set Point

Driving

Direction

Driving

Direction

10 of 15

דרך פעולה וחישובים – פתרון: בקר P

10

רובוט מנקה פנלים

 

+

-

 

SP

PV

Controller Output

  • PV – Process Variable
  • SP – Set Point

11 of 15

קוד

11

רובוט מנקה פנלים

12 of 15

זיהוי תקלות

12

רובוט מנקה פנלים

פתרון / הישג

הסבר

תקלה

מס'

הגדלת הגבר Kp –

נסיעה חלקה ומהירה יותר

הבקר מתקשה לתקן ונוסע מאוד לאט

תיקון שגיאה –

כאשר ההפרש PV-SP מאוד קטן

(קרוב לאפס)

1

הגדלת מהירות הנסיעה ותיקון תקלה מס' 1

לא מזהה לחיצה מהקיר למרות שפוגע בו

חיישן לחץ

2

לימוד עצמי והיעזרות במרצה הקורס

​

-שפת תכנות חדשה (Phyton),

-מחשבה על שורות הקוד שיבצעו את הפעולות הנדרשות

בניית קוד

3

13 of 15

הצעות לשיפור וסיכום

סיכום

רובוט לניקוי פנלים הכולל מברשת ומטלית רטובה להשלמת הניקוי

​

הצעות לשיפור ופיתוח עתידי

  • הוספת חיישנים ושורות קוד מתאימות לזיהוי שטח לא תחום כמו מדרגות
  • תכנון מכלול רובוט המשלב שואב רצפתי יחד עם ניקוי פנלים
  • הגדרת חיישן לסיום מסלול

13

רובוט מנקה פנלים

14 of 15

תובנות

  • הקורס מהווה טבילת אצבע בתכנון אמיתי ולא רק תיאורתי
    • שלב הפיתוח: סיעור מוחין, מחקר, התייעצות
    • שלב סופי: שיפור והסקת מסקנות
  • יישום חומר נלמד בקורסים קודמים – בקרה, שפת C
  • תחושת ההישג כשהצלחנו לבנות מוצר מלא וגם לשפר אותו הייתה גדולה ☺
  • נהננו מאוד לעבוד ביחד, להחליף רעיונות, ולהיעזר אחד בשנייה!

#קישור לסרטון הוידאו: https://youtu.be/vhzfmclm16u

​

14

רובוט מנקה פנלים

15 of 15

> תודה על ההקשבה!

15

רובוט מנקה פנלים