Bài 11: Xe tuần tra
Giới thiệu bối cảnh
1
Automated Guided Vehicle
The Characteristics of Guided Vehicles
Phương tiện dẫn đường có thể tự động tìm kiếm hàng hóa theo lộ trình mà không cần sự kiểm soát của con người và có thể hoạt động liên tục mà không bị giới hạn thời gian, hiệu quả cao.
Patrol Car
Khi giao thông ngày càng phát triển, nhận thức về an toàn của người dân đang dần được nâng cao. Có thể đổi mới xe dẫn đường để tuần tra và giám sát dọc theo một tuyến đường được chỉ định không?
�Hôm nay, chúng ta sẽ tìm hiểu một phương pháp đơn giản hơn để điều khiển chuyển động của xe để tạo ra một chiếc xe tuần tra tự động.
Kiến thức cơ bản
2
The Role of Motion Blocks
Trong lớp học trước, chúng tôi đã phân tích các đặc tính chuyển động và phương pháp thực hiện của chế độ động cơ kép. Hôm nay, chúng ta sẽ tìm hiểu một phương pháp triển khai đơn giản hơn - khối mã hóa lớp "Chuyển động".
Nó có thể nhanh chóng nhận ra các chức năng làm cho chiếc xe di chuyển về phía trước, lùi, rẽ trái, rẽ phải và dừng lại.
Settings of the Motors
Theo mặc định, động cơ bên trái được kết nối với M1 và động cơ bên phải được kết nối với M2.
Trước khi sử dụng khối mã hóa "Chuyển động", trước tiên bạn phải sử dụng "Đặt vòng quay động cơ trái (M1) và phải (M2) thành (cả hai chiều kim đồng hồ)" để cho bộ điều khiển biết trạng thái kết nối động cơ và chỉ định bên nào của động cơ cần quay ngược chiều kim đồng hồ, nếu không, hiệu quả mong đợi sẽ không đạt được.
Learn about Related Coding Blocks
Blocking
Non-blocking
Các ứng dụng của khối mã hóa chuyển động và động cơ là tương tự nhau và cả hai đều có thể đặt tốc độ, thời gian, góc, v.v.
Select Coding Blocks
Tốc độ cũng có thể là dương hoặc âm, với các giá trị dương đại diện cho chuyển động tiến và giá trị âm đại diện cho chuyển động lùi.
Đầu vào ở đây là giá trị bộ mã hóa, không phải giá trị góc quay.
Để nhận ra chức năng tuần tra tự động của xe tuần tra dọc theo một tuyến đường cố định, cần phải ghi lại khoảng cách nó di chuyển, vì vậy chúng ta cần sử dụng khối mã hóa "(chuyển tiếp) để di chuyển (180) độ ở (50)".
Try To Make A Judgment
Giá trị đúng: -50
Giá trị chính xác: 50
Lắp ráp
3
Build the Robot
Build the Robot
Build the Robot
Build the Robot
Build the Robot
Hardware Connection
M1
M2
Luyện tập
4
Analysis
Sau khi tìm hiểu kiến thức liên quan và xây dựng các ví dụ mô hình, hãy bắt đầu chế tạo một chiếc xe tuần tra! Chức năng của nó là tuần tra theo vòng tròn và kích hoạt ngẫu nhiên các cảnh báo, cảnh báo âm thanh và hiển thị.
Basic Setting
Bây giờ, chúng ta hãy lập trình nó cùng nhau!�Phân tích xe tuần tra và đặt chính xác các khối mã hóa chuyển động.
Lưu ý: Bạn chỉ cần đặt nó một lần mỗi khi bạn chạy chương trình.
Obtain Encoder Values
Cố gắng làm cho xe quay nhiều lần, sau đó ghi lại giá trị bộ mã hóa tương ứng và cuối cùng nhận được giá trị bộ mã hóa gần nhất với vòng quay 90 °!
Encoder value | Turning states （< > ≈ encoder value） |
90 | < |
100 | < |
... | < |
150 | ≈ |
... | ＞ |
Note: Please refer to your own actual measured data!
Repeat Patrol
Bằng cách phân tích bản đồ, chúng ta có thể thấy rằng các đặc điểm chuyển động của ô tô là lặp lại các chuyển động tiến và rẽ.
�Kết hợp với các giá trị mã hóa vừa phát hiện, xe tuần tra có thể tuần tra theo vòng tròn.
Randomly Trigger Alarms
Báo thức được kích hoạt ngẫu nhiên và âm thanh và màn hình báo động được lặp lại nhiều lần.
�Lưu ý: Đừng quên thêm thời gian chờ!
Program Effects
Run the program and see the effect!
Mở rộng dự án
5
Let’s Challenge Driving On Different Tracks
Hãy cố gắng làm cho chiếc xe tuần tra thích nghi với các tuyến đường khác nhau!
Tóm tắt & Câu đố
6
Quiz
Vui lòng chọn tùy chọn chính xác trong tuyên bố sau:
A. Các khối mã hóa chuyển động có màu hồng�B. Các khối mã hóa chuyển động điều khiển một động cơ duy nhất�C. Bất kỳ khối mã hóa chuyển động nào cũng có thể được sử dụng trực tiếp�D. Các khối mã hóa chuyển động phải được đặt chính xác thành "Đặt vòng quay động cơ trái (M1) và phải (M2) thành (cả hai chiều kim đồng hồ)" trước khi sử dụng
Answer: AD
Thank you.