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レーザSLAMの模擬動作

  • 基準点（▲）間を、結合多角方式で測定する計画である。

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基準点　　　　レーザSLAM 　　　　特徴点　　　レーザ光線　　測線

 

 

 

 

 

 

 

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レーザSLAMの模擬動作

  • 基準点（▲）間を、結合多角方式で測定する計画である。
  • レーザSLAMを移動しながら実空間を測定する。
    • ★は、実空間の中の特徴点である。

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基準点　　　　レーザSLAM　 　　　特徴点　　　レーザ光線　　測線

 

 

 

 

 

 

 

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レーザSLAMの模擬動作

  • 基準点（▲）間を、結合多角方式で測定する計画である。
  • レーザSLAMを移動しながら実空間を測定する。
    • ★は、実空間の中の特徴点である。
  • 特徴点を用いて、各測定点群を順番に繋げていく。
    • 特徴点の測定精度が甘いため、誤差が累積していく。

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基準点　　　　レーザSLAM　　 　　特徴点　　　レーザ光線　　移動経路

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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レーザSLAMの模擬動作

  • 基準点（▲）間を、結合多角方式で測定する計画である。
  • レーザSLAMを移動しながら実空間を測定する。
    • ★は、実空間の中の特徴点である。
  • 特徴点を用いて、各測定点群を順番に繋げていく。
    • 特徴点の測定精度が甘いため、誤差が累積していく。

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基準点　　　　レーザSLAM　 　　　特徴点　　　レーザ光線　　移動経路

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

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レーザSLAMの模擬動作

  • 基準点（▲）間を、結合多角方式で測定する計画である。
  • レーザSLAMを移動しながら実空間を測定する。
    • ★は、実空間の中の特徴点である。
  • 特徴点を用いて、各測定点群を順番に繋げていく。
    • 特徴点の測定精度が甘いため、誤差が累積していく。
  • 繋げた測定点群の右端を、右端の基準点に結合させる。
    • 中間の測定点群の累積誤差は、平均化される。

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基準点　　　　レーザSLAM　 　　　特徴点　　　レーザ光線　　移動経路