Типи даних. Провідники даних. Блок «Обертання мотора»

2

Маніпулятор — керований людиною пристрій, призначений для зміни положення або стану об'єкта

Що таке маніпулятор?

Давайте пригадаємо

Що таке робот?

Робот – автоматичний пристрій, керований мікропроцесором, який можна запрограмувати

3

Давайте пригадаємо

1) Визначити вимоги до робота відповідно до його завдань

​

Назвіть 4 етапи для створення робота

2) Спроектувати конструкцію робота і побудувати його

3) Скласти алгоритм роботи та написати програму

4) Провести тестування та внести корективи до конструкції та програми

4

Давайте пригадаємо

Мікро-процесорний блок

Основні компоненти робота

Джерело живлення

Сервомотори

Датчики

5

Давайте пригадаємо

6

Процесор – пристрій обробки інформації, виконання програм та керування роботом

Що таке процесор?

Давайте пригадаємо

Мова програмування

набір базових команд і правил, призначений для написання програми

7

Давайте пригадаємо

8

Бібліотека звуків

Програмний блок «Звук»

Давайте пригадаємо

9

Зупинка

Програмний блок «Звук»

Відтворити файл

Відтворити тон

Відтворити ноту

Давайте пригадаємо

10

Вивід тексту на екран

Вивід фігур на екран

Вивід зображення

Скинути налаштування екрана

Програмний блок «Екран»

Давайте пригадаємо

11

Можливі картинки

Програмний блок «Екран»

Давайте пригадаємо

12

Інтерфейс користувача

засіб зручної взаємодії користувача з інформаційною системою

Давайте пригадаємо

13

1. Графічний інтерфейс є «дружнім» для користувачів
2. В програмах обробки графіки він найчастіше є єдино можливим

1. Більше споживання пам'яті в порівнянні з текстовим інтерфейсом
2. Складніше організувати дистанційну роботу

Переваги

Графічний інтерфейс

Недоліки

Давайте пригадаємо

14

Ергономіка

Ергономіка, (грец — праця і закон) — наука, яка комплексно вивчає особливості виробничої діяльності людини в системі «людина-техніка-довкілля» з метою забезпечення її ефективності, безпеки та комфорту.

Давайте пригадаємо

Блок «Обертання мотора». Типи даних. Провідники даних

15

Блок «Обертання мотора». Типи даних. Провідники даних

Завдання:

На цьому уроці ми побудуємо керовану карусель.

Ручка керування дозволяє зміну напрямку та швидкості обертання каруселі

16

Електромотор

17

Електромотор

18

Сервомотор – це поєднання електродвигуна, шестерень редуктора і датчика обертів, об'єднаних в одному корпусі своєрідної форми.

19

Електромотор

Малогабаритні двигуни постійного струму зазвичай обертаються дуже швидко, і мають не дуже велику потужність на валу, тому немає особливого сенсу підключати їх безпосередньо до коліс або інших механізмів. Щоб знизити швидкість обертання і заодно збільшити крутний момент, зазвичай використовують будь-якої редуктор. Редуктор сервомотора містить вісім шестерень, що мають сумарну передавальне відношення 1:48

​

20

Електромотор

21

Завдання 12.2

22

Інтерактивний сервомотор

Електромотор

Понижуючий

редуктор

Ступиця

сервомотора

Оптичний датчик

обертів мотора

23

Як працює датчик обертів

При обертанні диску з прорізями фотоелемент детектує зміну яскравості світла, яке на нього потрапляє.

З кількості циклів зміни яскравості вираховується кут повороту осі сервомотору.

Датчики обертів

Датчик обертання це оптико-механічний енкодер і складається з оптичної пари (світлодіод і фототранзистор) і зубчастого колеса з секторними отворами, з'єднаного безпосередньо з першої шестернею на валу двигуна. Роздільної здатності цього датчика досить, щоб визначати положення вихідного вала сервомотора з точністю в 1 градус.

24

Датчики обертів

На невеликій друкарській платі можна побачити отвір для підключення електронних компонентів, що забезпечують роботу датчика обертання. На фотографії добре видно оптичну пару: чорний прямокутник - це світлодіод, напівпрозорий прямокутник навпроти нього - фототранзистор.

25

26

Датчики обертів

27

Датчики обертів

28

Завдання 12.3

Датчики обертів

29

30

Датчики обертів

Датчики обертів

1. Вектор обертання кульки миші�2. Обертання по осям X і Y згідно із рухом кульки�3. Обертання диска згідно із обертанням осей�4. Інфрачервоні світлодіоди просвічують через отвори в дисках�5. Датчики заміряють швидкість обертання шляхом замірів світлових імпульсів.

31

Датчики обертів

32

33

Типи даних мови програмування EV3-G

34

Завдання 12.4

35

Процес створення провідників даних:

36

Конструювання моделі

Кінець 1 уроку

Перерва 15 хв

37

Карусель

38

39

Карусель

Карусель

40

Завдання 12.1

41

Атракціони світу

42

43

Алгоритм роботи

44

Алгоритм роботи

45

45

Алгоритм роботи

46

Блок обертання мотору

Блок обертання мотора отримує дані від датчика обертання мотора, вбудованого в середній мотор, великий мотор і NXT мотори .

Ви можете виміряти, наскільки повернувся мотор в градусах або оборотах. Крім того, ви можете дізнатися поточний рівень потужності мотора.

​

Датчик обертів

1. Вибір порту підключення
2. Вибір режиму
3. Вхідні дані
4. Вихідні дані

47

Завдання 12.5

48

Налаштування програмного блоку «Обертання мотору»

Режим роботи

Обнулити дані енкодера

Порівняння

Вимірювання

Порт сервомотору

49

50

Програма

51

Програма

Завдання 12.6

53

Розкажіть про каруселі

Висновки

54

Сервомотор – це поєднання електродвигуна, шестерень редуктора і датчика обертів, об'єднаних в одному корпусі своєрідної форми.

Висновки

55

Типи даних

Висновки

56

Режим роботи

Обнулити дані енкодера

Порівняння

Вимірювання

Порт сервомотору

Висновки

57

Висновки