1 of 51

1. Những điều cơ bản về mạng giao tiếp

M1. Khái niệm cơ bản về mạng giao tiếp trên xe ô tô

2 of 51

2

Giao tiếp là gì?”

Giao tiếp

là gì ?

3 of 51

2

Giao tiếp là gì?”

Các phương pháp truyền tải thông tin ?

4 of 51

2

Giao tiếp là gì?”

Áp dụng

trên xe ô tô

[Dây kết nối]

[Mạng giao tiếp]

Controller

Eng. RPM

Speed Signal

Brake Signal

Accelerator Pedal Signal

Controller

Communication Line

Eng. RPM

Speed Signal

Brake Signal

Accelerator Signal

Communication: An exchange of information between the controllers

Controller: Sensors and actuators (e.g. yaw rate sensors, longitudinal acceleration sensors, e-comp in eco-vehicles) should also be treated as controllers if they satisfy the following conditions:

1) an ability to communicate with other controllers

2) embedded processing capability with diagnostic and control logic

3. Advantages of communication

1) Thin and lighter wiring can be used. No of wirings can be reduced down to only 1 or 2 wirings compared to the vehicles without communication function, which require individual wirings for every signals and data

2) Simple circuit configuration even with addition of new controllers

3) No additional wiring required when a controller needs to receive additional signals

4) The ability to communicate with the GDS based on the defined rules

5) Can add security for communications between the GDS and controllers

5 of 51

Tác dụng của mạng giao tiếp

3

Driver

Door

Passenger

Door

Passenger

Door

Driver Seat

Door

Driver

Door

Passenger

Door

Hệ thống đơn giản.
Giảm về khối lượng và số lượng dây dẫn.
Tăng độ tin cậy của hệ thống.
Tương thích với các công cụ chẩn đoán.

DDM

ADM

RDM

Driver

door

RDM

6 of 51

BUS type		Áp dụng cho CAN Có sự ưu tiên khi có nhiều truy cập đồng thời. Cấu trúc đơn giản. Đơn giản khi thêm / Bỏ đi hệ thống điều kiển
STAR type		Không sử dụng trên xe Truyền dữ liệu thông qua HUB
RING type		Sử dụng cho hệ thống giải trí và liên lạc (MOST) Không mất dữ liệu khi có sự truy cập đồng thời. Liên kết lỗi khi một trong các hộp điều khiển lỗi.

Thuật ngữ chính– 1

4

▶ Dạng kết nối

7 of 51

Thuật ngữ chính – 2

5

Truyền thông tin theo thứ tự		Dữ liệu được truyền theo thứ tự (bit by bit), tốc độ thấp CAN, LIN Comm., etc.
Truyền thông tin kiểu song song		Dữ liệu được truyền đồng thời qua nhiều đường. Tốc độ cao có cấu trúc phức tạp kết nối giữa máy tính vs máy in
Truyền thông tin đồng bộ		Yêu cầu thêm đường dẫn cho đồng bộ hóa giao tiếp dạng MOST, FlexRay (Liên tục chia sẻ dữ liệu)
Truyền thông tin không đồng bộ		Đồng bộ được thực hiện tại khung dữ liệu CAN, K-line., etc.

Start bit

Stop bit

8 of 51

Thuật ngữ chính – 2

6

Master/Slave (Chủ /tớ)		Mối liên hệ chủ-tớ trong việc truyền dữ liệu Phản hồi được gửi theo yêu cầu từ hộp chủ K-line, LIN Comm
Multi Master		Tất cả các hộp điều khiển có thể truyền dữ liệu Thông tin được truyền theo dạng ưu tiên CAN communication
Hệ nhị phân		Hệ nhị phân “1” và “0” Trạng thái số nhị phân thay đổi dựa trên điện áp

① Data request

② Response

12V → 0V

9 of 51

“Central gateway” Là gì ?

7

Chia sẻ thông tin trong mạng kết nối

C-CAN

M-CAN

B-CAN

Chia sẻ thông tin cần thiết cho mạng
Liên kết giữa các mạng có tốc độ đường truyền khác nhau.
Truyền tín hiệu với các giao thức khác nhau.

EMS

TCU

TPMS

EPB

SAS

4WD

SRS

SPAS

LDWS

MDPS

PGS

DATC

AMP

SMK

PSM

SJB

ADM

DDM

Gateway

BCM

ESC

MTS

AVN

Gateway

10 of 51

Cấu hình mạng giao tiếp trên xe ô tô

8

B-CAN

(x10)

Low speed

(100 kbps)

IMS

ADM

Multi-function SW

DDM

Power seat SW

SWRC

M-CAN

(x11)

Low speed

(100 kbps)

High speed

(500 kbps)

Diagnostic Connector

EPB

SCC

Diagnostic Connector

MDPS

DATC

SPAS

ESC/ABS

TPMS

PCM

ACU

Steering tilt

B-CAN

M-CAN

C-CAN�(x20)

IPM(SJB)

PGS

AVM

Cluster

└ Interior (C-CAN)

└ Engine bay (C-CAN)

Fuel pump

IDB

ECS

LDW

SMK

Rear audio SW

AMP

Front monitor

Audio

AVN

Gateway

MTS

SAS

★

★ Terminating resistor location (120 Ω)

★

Diagnostic terminal

└ Interior (M-CAN)

Mạng giao tiếp được chia thành nhiều nhóm phụ thuộc vào tốc độ đường truyền, đặc tính của hệ thống và khối lượng dữ liệu.
Gateway module sử dụng để chia sẻ thông tin giữa các nhóm khác nhau.

CUBIS-T

11 of 51

Cấu hình mạng giao tiếp trên xe ô tô

9

★ Terminating resistor location (120 Ω)

D-CAN

4WD

ACU

Rear radar�(BCW-L)

SVM

B-CAN

M-CAN

C-CAN

P-CAN

ESC/EPB

Cluster

DAU

PTGM

DATC/MTC

FPCM

OCS

AMP

Rear radar�(BCW-R)

Local CAN

I-CAN

WPC

IMS

IBU

DBL

SAS

PA

ICU (central gateway + SJB)

E-CALL�(not provided in Korea)

TCM

Multi-function camera (LKA)

Local CAN

Front radar�(FCA/SCCwS&G)

HUD

MDPS

ECM

Vacuum pump

AVN

★ Terminating resistor location (60 Ω)

C-CAN thông thường được tách thành: C-CAN (CAN Chassis ) và P-CAN (CAN hệ thống truyền động).
Các dòng CAN mới: D-CAN (CAN chẩn đoán, kết nối với Công cụ chẩn đoán) và I-CAN (bảo mật liên lạc CAN, kết nối với AVN)

12 of 51

10

So sánh các loại mạng chính

Category	K-Line	LIN	High-speed CAN	Low-speed CAN (FTLS CAN)
Communication Line
Line (Idle) Voltage
Communication Speed
Time per Frame Time
Features

One line	One line	Two lines (combined)	Two lines (combined)

12 V	12 V	High: 2.5 V Low: 2.5 V	High: 0 V Low: 5 V

10.4 kbit/s	20 kbit/s	500 kbit/s�(max. 1 Mbit/s)	100 kbit/s�(max. 125 kbit/s)

14 to 17.7 ms	Max. 6 ms	220 to 260 ㎲	1.1 to 1.3 ms

Chống tiếng ồn bên ngoài	Chia thành lệnh và phản hồi	Giao tiếp bị gián đoạn khi mất kết nôi 1 dây dẫn	Giao tiếp vẫn duy trì trên 1 dây dẫn

Cái nào nhanh hơn ? High-speed CAN > Low-speed CAN > LIN > K-Line

13 of 51

11

Category	K-Line	KWP 2000	LIN	FTLS CAN (low-speed CAN)	HS CAN (high-speed CAN)	MOST
Standard	ISO 9141	ISO 14230	Consortium standard	ISO 11898-1 ISO 11898-3	ISO 11898-2 ISO 11898-5	Consortium standard
Communication Host	Master/Slave			Multi master		Loop structure
Communication Line	One line			Two lines		Optical cable
Communication Speed	4.8 kbit/s	10.4 kbit/s	20 kbit/s	100 kbit/s�(max. 125 kbit/s)	500 kbit/s�(max. 1 Mbit/s)	25 Mbit/s� (max.150 Mbit/s)

So sánh các loại mạng chính

14 of 51

12

Category	K-Line	KWP 2000	LIN	FTLS CAN (low-speed CAN)	HS CAN (high-speed CAN)	MOST
Base Voltage	12 V			0 V/5 V	2.5 V
Bit Time	208 ㎲	96 ㎲	50 ㎲	10 ㎲	2 ㎲	44 ㎱
Frame Time	14-18.7 ㎳	6.7-8.6 ㎳	Max. 6 ㎳	1.1-1.3 ㎳	222-260 ㎲	Approximately 22.6 ㎲
Applications range	Immobilizer authentication	Communication with the GDS	Convenience features and Park assist systems	Body electronics Multimedia	Powertrain Chassis control	Multimedia
All major Features	Response to data request		Consists of the header and response parts	Fault tolerance against line malfunctions (1 line)	Susceptible to line faults	Highly resistant to external noise

So sánh các loại mạng chính

15 of 51

13

Kết nối với thiết bị chẩn đoán (Vehicles without a Central Gateway)

[GDS]

[BCM]

[SJB]

B-CAN

KWP 2000

B-CAN

(100 kbit/s)

C-CAN

(500 kbit/s)

UDS communication system

CAN controller connection �(over UDS)

Powertrain controller

Chassis system

controller

C-CAN

(500 kbit/s)

GDS giao tiếp trực tiếp với hệ thống chassis và bộ điều khiển hệ thống truyền động được kết nối với C-CAN
Sử dụng giao thức UDS

C-CAN

(500 kbit/s)

16 of 51

14

KWP2000

* e.g. Genesis (DH), G70 (IK), G80 (DH)

B-CAN

K-Line

D-CAN

(500 kbit/s)

M-CAN

(100 kbit/s)

C-CAN

(500 kbit/s)

P-CAN

(500 kbit/s)

Multimedia controller

Body controller

Chassis system controller

B-CAN

(100 or 500 kbit/s)

I-CAN

(500 kbit/s)

External wireless network

Gateway

Powertrain controller

Kết nối với thiết bị chẩn đoán (Vehicle with a Central Gateway)

CAN controller connection �(over UDS)

[AHLS]

17 of 51

15

Ý nghĩa của dạng sóng

Dữ liệu được truyền bởi dạng sóng hệ nhị phân “0” và “1”

Signal: “1”

Base voltage: 12 V

Signal: “0”

Data transmission (frame) time

Ch

18 of 51

16

Quá trình tạo sóng CAN

MC Quản lý dữ liệu gửi
Bộ điều khiển CAN Chuyển đổi dữ liệu để phù hợp với giao thức CAN (tạo khung dữ liệu)
Bộ phát CAN Tạo thay đổi điện áp 1 và 0 dựa trên tín hiệu nhận được từ bộ điều khiển CAN và gửi nó đến bus;

Bộ thu phát CAN đọc tín hiệu điện áp ‘1’ ‘0’ từ đường truyền bus
CAN điều khiển dịch khung dữ liệu nhận được và tạo ra dữ liệu MC có thể đọc.
MC nhận được tín hiệu và sử dụng chúng để điều khiển

Truyền dữ liệu

Nhận dữ liệu

Controller

19 of 51

17

Quá trình tạo sóng CAN

Bus voltage levels

High-speed CAN		Nếu chênh lệch điện áp trong hai đường dây là 0 V: Recessive (“1”) 2 V or higher: Dominant (“0”)
Low-speed CAN		Nếu chênh lệch điện áp trong hai đường dây là 5 V: Recessive (“1”) 2 V or lower: Dominant (“0”) Fault-tolerant
K-line LIN		Với điện áp cơ sở là 12V: 9.6 V (80%) hoặc cao hơn thì tín hiệu là (“1”) 2.4 V (20%) hoặc thấp hơn thì tín hiệu là (“0”)

2.5 V

3.5 V

1.5 V

High

Low

Recessive

(“1”)

Dominant

(“0”)

0 V

12 V

Recessive (“1”)

Dominant (“0”)

Low

High

3.5 V

5 V

0 V

1.5 V

Recessive

(“1”)

Dominant

(“0”)

20 of 51

17

Quá trình tạo sóng CAN

Bus voltage levels

2.5 V

3.5 V

1.5 V

High

Low

Recessive

(“1”)

Dominant

(“0”)

High-speed CAN

21 of 51

17

Quá trình tạo sóng CAN

Bus voltage levels

Low-speed CAN

Low

High

3.5 V

5 V

0 V

1.5 V

Recessive

(“1”)

Dominant

(“0”)

22 of 51

17

Quá trình tạo sóng CAN

Bus voltage levels

K-line LIN

0 V

12 V

Recessive (“1”)

Dominant (“0”)

23 of 51

18

Quá trình tạo sóng CAN

Quá trình tạo dạng sóng bằng bộ thu phát (high-speed CAN)

Driver

Receiver

FET

5 V

CAN High

CAN Low

[Inside the transceiver]

Điện áp cơ bản
Hệ nhị phân
Phản hồi thông tin
chế độ ngủ
Đường truyền

Explain how waveforms are created in the CAN transceiver (based on the C-CAN).

- The CAN transceiver is largely composed of a driver and receiver.

- If the voltage is not changed at all on the bus, that is, in an idle state, both the high and low lines keep the 2.5 reference voltage: Recessive (Check the parallel connection of the 5V pull-up voltage in the middle of the figure.)

- The voltage is changed as the driver activates the FET of both the high and low line: Dominant (The high line rises up to 3.5V, whereas the low line drops down to 1.5V.)

- The voltage change driven by the FET will be sent to the bus and detected by the receiver. -> Receives the feedback about the signal sent by itself.

Sleep mode: For the C-CAN, communication is OFF after performing initialization for a certain period of time after IG OFF, and 0V bus voltage is maintained afterwards. For the B-CAN, the sleep mode is entered (high line 0V, low line 12V) after a certain period of time (60 seconds after entering the boundary) after IG OFF. However, the internal transceiver always detects the bus state.

24 of 51

19

Điện trở đầu cuối

Lượng thông tin tối đa truyền qua mạng. Giảm tín hiệu xung nhiễu cuối đường truyền

High-speed CAN

(e.g. C-CAN, and P-CAN)

Low-speed CAN �(e.g. M-CAN)

Terminating resistor

(120 Ω)

Terminating resistor

(120 Ω)

☞ Provided inside the controllers on both ends of the bus

☞ Provided inside all controllers

Controller

25 of 51

19

Điện trở đầu cuối

Lượng thông tin tối đa truyền qua mạng. Giảm tín hiệu xung nhiễu cuối đường truyền

High-speed CAN

(e.g. C-CAN, and P-CAN)

Low-speed CAN �(e.g. M-CAN)

Terminating resistor

(120 Ω)

Terminating resistor

(120 Ω)

☞ Provided inside the controllers on both ends of the bus

☞ Provided inside all controllers

Controller

26 of 51

19

Điện trở đầu cuối

Mất 1 điện trở đầu cuối

27 of 51

19

Điện trở đầu cuối

Mất 2 điện trở đầu cuối

28 of 51

20

Vị trí của điện trở đầu cuối

ECM

Cluster

DLC connector

Multi-purpose connector

Connected to the roof

* Location of terminating resistors: Inside the ECM (120 Ω) and Cluster (120 Ω)

Vehicles without a central gateway: C-CAN (VI 14MY)

29 of 51

21

Vehicle with a central gateway: P-CAN (TM 18MY)

ECM

Central gateway (ICU)

Vị trí của điện trở đầu cuối

* Location of terminating resistors: ECM (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

30 of 51

22

Vehicle with a central gateway: C-CAN (TM 18MY)

Cluster

Central gateway (ICU)

Vị trí của điện trở đầu cuối

* Location of terminating resistors: Cluster (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

31 of 51

23

Central gateway (ICU)

IBU (BCM+SJB)

Vị trí của điện trở đầu cuối

Vehicle with a central gateway: B-CAN (TM 18MY)

* Location of terminating resistors: IBU (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

32 of 51

24

Central gateway (ICU)

DLC connector

Multi-purpose connector

Vị trí của điện trở đầu cuối

Vehicle with a central gateway: D-CAN (TM 18MY)

* Location of terminating resistors: Central gateway-ICU (60 Ω)

33 of 51

25

Central gateway (ICU)

AVN

Vị trí của điện trở đầu cuối

Vehicle with a central gateway: I-CAN (TM 18MY)

* Location of terminating resistors: AVN (120 Ω) and central gateway-ICU (120 Ω)

34 of 51

2. Khung dữ liệu và dạng sóng

M1. Khái niệm cơ bản về mạng giao tiếp trên xe ô tô

35 of 51

27

Giao thức giao tiếp

▶ Giao thức giao tiếp là gì ?”

Thiết lập các quy định để xác định quy tắc giao tiếp, phương pháp truyền dẫn, và quá trình quản lý lỗi. Hầu hết các giao thức được đăng ký theo tiêu chuẩn ISO hoặc SAE

▶ Những quy định với giao thức

Phương thức kết nối và truyền dữ liệu giữa các bộ điều khiển Phương thức giao tiếp giữa các bộ điều khiển Định dạng dữ liệu truyền và nhận Phương pháp phát hiện lỗi dữ liệu Phương thức chuyển đổi mã Các chi tiết khác cần thiết cho hệ thống giao tiếp.

36 of 51

28

1. Each byte structure (1 byte 8 bits)

Start bit (“0”)	① 1 bit	② 1 bit	③ 1 bit	④ 1 bit	⑤ 1 bit	⑥ 1 bit	⑦ 1 bit	⑧ 1 bit	Stop bit (“1”)

☞ K-Line, KWP2000, and LIN communications have the same byte structure.

K-Line Communication

Cấu trúc khung dữ liệu

Target controller address (1 byte)	Data length (1 byte)	Data Features (1 byte)	Data #1 (1 byte)	Data #2 (1 byte)	Data #3 (1 byte)	Data #4 (1 byte)	Data #5 (1 byte)	Checksum (1 byte)

37 of 51

29

Target controller address (1 byte)	Data length (1 byte)	Data Features (1 byte)	Data #1 (1 byte)	Data #2 (1 byte)	Data #3 (1 byte)	Data #4 (1 byte)	Data #5 (1 byte)	Checksum (1 byte)

2. Target controller address

Chỉ định bộ điều khiển sẽ nhận dữ liệu.

3. Data length

Cho biết độ dài của dữ liệu

4. Data items and features

Cho biết mục dữ liệu và thông tin chi tiết.

5. Data

Đây là thông tin chính của khung dữ liệu, với kích thước thay đổi từ 2 đến 5 byte, tùy thuộc vào độ lớn của khung dữ liệu.

6. Checksum

Đó là không gian để xác minh dữ liệu.

K-Line Communication

Cấu trúc khung dữ liệu

38 of 51

30

Wake-Up

Response

Data request

Data response

IGN Off

IGN On

40-320 ms

18-40 ms

1-200 ms

18-40 ms

Gửi yêu cầu Wake-Up khi IGN On (Engine controller → Immobilizer controller)
‘Wake-up hoàn tất và sẵn sàng nhận dữ được truyền đến�(immobilizer controller → engine controller)
Yêu cầu và phản hồi dữ liệu xác thực (authentication data)

K-Line Communication

Chu trình và trình tự giao tiếp:

39 of 51

31

Wake-up signal and response

(EMS ↔ IMMO)

Data request and response

(EMS ↔ IMMO)

Frame time: 22ms

Signal

(EMS)

Response

(IMMO)

Data response

(IMMO)

K-Line Communication

Ch

Toàn bộ khung dữ liệu dạng sóng

40 of 51

32

KWP2000

Wake-Up là tín hiệu được truyền ngay khi thiết bị chẩn đoán được bật (25ms ground at diagnostic tool)
GDS kết nối với bộ điều khiển đích để thực hiện giao tiếp chẩn đoán và sau đó truyền dữ liệu theo chu kỳ
GDS chia từng khung dữ liệu trong khi truyền

18-40 ms

1-200 ms

18-40 ms

GDS → controller

Controller → GDS

GDS → controller

Controller → GDS

25 ms

Wake-Up

Communication connection

Data connection

Chu trình và trình tự giao tiếp

41 of 51

33

KWP2000

25 ms

grounded

Wake-up signal

(GDS → controller)

25 ms

Voltage is �maintained

Ch

Toàn bộ khung dữ liệu dạng sóng

42 of 51

34

LIN communication

1. Prevention of Syncing

Cho biết bắt đầu của một khung mới và gửi tín hiệu ra là 13 bit.

2. Syncing

Cho biết sự đồng bộ giữa chủ-tớ

3. Identifier

Chỉ định ID cho dữ liệu được truyền

4. Data

Dữ liệu thực sự được truyền giữa các bộ điều khiển, với kích thước khác nhau.

5. Checksum

Đó là không gian để xác minh dữ liệu.

Prevention Of Syncing (13 bits)	Syncing (1 byte)	Identifier (6 bits)	Data #1 to #8 (Total 8 bytes with 1 byte per one data)	Checksum (1 byte)

Header �(request signal sent by the Master)

Response �(response signal sent by the slave)

Cấu trúc khung dữ liệu

43 of 51

35

LIN communication

Response

(controller)

Frame time: 5.5 ms

Header (master)

Response (slave)

Ch

Toàn bộ khung dữ liệu dạng sóng

44 of 51

36

CAN communication

SOF (1 bit)	Arbitration field (11 bits)	DLC (6 bits)	Data #1 to #8 (max. 64 bits with 1 byte per one data)	CRC field (15 bits)	ACK (2 bits)	EOF (7 bits)	IFS (3 bits)

1. SOF

Tín hiệu cho biết bắt đầu truyền thông tin từ một hộp điều khiển cụ thể khi đường truyền cho phép. Tín hiệu 1 bit được truyền tới các hộp điều khiển khác và đồng bộ dựa trên tín hiệu này

2. Arbitration field

Xác định mức độ ưu tiên khi nhiều bộ điều khiển đồng thời gửi tín hiệu đến bus. Thứ tự ưu tiên dựa trên mức độ ưu tiên của dữ liệu, không dựa trên mức độ ưu tiên của bộ điều khiển.

Cấu trúc khung dữ liệu

45 of 51

SOF (1 bit)	Arbitration field (11 bits)	DLC (6 bits)	Data #1 to #8 (max. 64 bits with 1 byte per one data)	CRC field (15 bits)	ACK (2 bits)	EOF (7 bits)	IFS (3 bits)

37

CAN communication

3. DLC

Cho biết độ dài của dữ liệu có chứa thông tin.

4. Data field

Cấu trúc 8 byte, với tối đa 64 bit tùy thuộc vào độ lớn dữ liệu.

5. CRC field

Cho biết thông tin từ đầu đên cuối khung. Thiết bị điều khiển nhận dữ liệu và kiểm tra, nếu giá trị tính toán phù hợp với CRC (Cyclic Redundancy Check) (dữ liệu hợp lệ / không hợp lệ)

Cấu trúc khung dữ liệu

46 of 51

SOF (1 bit)	Arbitration field (11 bits)	DLC (6 bits)	Data #1 to #8 (max. 64 bits with 1 byte per one data)	CRC field (15 bits)	ACK (2 bits)	EOF (7 bits)	IFS (3 bits)

38

CAN communication

6. ACK

Tín hiệu cho biết thông tin, tín hiệu nhận không có lỗi

7. EOF

Tín hiệu cho biết kết thúc của khung

8. IFS

Khoảng thời gian một khung dữ liệu kết thúc và khung dữ liệu tiếp theo được chuẩn bị.. Không tín hiệu nào được truyền trong thời gian này

Cấu trúc khung dữ liệu

The value of ACK bit is unconditionally converted from ‘recessive signals (1)’ into ‘dominant signals (0)’ even if a controller does not use the CAN message for control or diagnosis.

2. Explain the structure of the CAN communication frame.

Briefly explain each structure.

- SOF (Start Of Frame): Indicates the beginning of the data ("1" signal)

- Arbitration field: The data ID area that determines priority of the bus signal, if several controllers send a signal to the bus at the same time. The controller sets priority, based on the current data. (Detailed explanation will follow.)

- DLC (Data Length Code): Indicates how long is the data that contains the information.

- Data area: Composed of total 8 bytes (up to 64 bits)

- CRC (Cyclic Redundancy Code): Indicates the bit flow from the beginning of the frame to the data. The controller that receives the data calculates the frame and checks whether it matches this CRC value.

- ACK (Acknowledge): The "1" signal is sent intentionally when sending the data. The controller that receives the data grounds the ACK slot to "0", if no error is found in the CRC area, and informs complete data reception.

- EOF (End Of Frame): 7 recessive ("1") bit at the end of the frame

- IFS (Inter Frame Space): The preparation period between the end of one frame and transmission of the next frame.

47 of 51

▶ Dạng sóng mạng giao tiếp CAN tốc độ cao

39

Frame time: 5.5 ms

Frame time:

228 ㎲

BUS Idle

CAN communication

High-speed CAN
Base voltage: 2.5 V/3.5 V/1.5 V
One frame is 111 bits (2 ㎲ per bit) based on the C-CAN. One frame time is about 220–260 ㎲.
The waveforms in the figure above appear under normal conditions.
There are several CAN diagnostic methods including terminating resistance measurement and waveform analysis. The most widely used method is to compare the measured waveform with the normal waveforms and determine that the communication is abnormal if any difference is observed.

2. It is more likely that communication is disabled in High-speed CAN if either line is open or short-circuited (compared to the low-speed CAN)

🡪 The waveforms different from normal waveforms appear. Fault type (e.g. open circuit in the main or sub twist wiring, short circuit to the ground or power source) can be determined by observing the measured waveforms.

48 of 51

▶ Dạng sóng mạng giao tiếp CAN tốc độ thấp (FTLS CAN)

40

Frame time: 1.14 ms

BUS Idle

CAN communication

49 of 51

41

Nguyên tắc hoạt động mạng giao tiếp CAN

▶ Nguyên tắc phân bổ theo địa chỉ

Dữ liệu chung truyền hoặc nhận được cấu hình trên cơ sở dữ liệu thay vì trên cơ sở địa chỉ. Dữ liệu được nhận bởi bộ điều khiển tương ứng sau khi kiểm tra ID.

Address-based system

Data-based system

☞ bộ điều khiển [A] chỉ định bộ điều khiển [E] là bộ điều khiển nhận dữ liệu.

☞ Tất cả các bộ điều khiển cần thiết nhận dữ liệu.

Controller

50 of 51

42

Nguyên tắc hoạt động mạng giao tiếp CAN

▶ Dữ liệu ưu tiên của Bus (Data arbitration of the bus)

Nếu một hoặc nhiều bộ điều khiển cố gắng giao tiếp với bus cùng một lúc. Một bộ điều khiển với dữ liệu ưu tiên cao nhất được ưu tiên nhất trên bus.

Quá trình ưu tiên

1. Đường truyền bus ở trạng thái trống.

2. Một hoặc nhiều bộ điều khiển truyền dữ liệu đồng thời.

3. Các dữ liệu có ưu tiên cao chiếm đường truyền thông qua quá trình trọng tài.

4. Các bộ điều khiển dừng quá trình trọng tài đồng thời dừng truyền dữ liệu ngay lập tức và đợi cho đến khi buýt hoạt động trở lại.

5. Trong suốt quá trình chuyển dữ liệu trên đường truyền, quá trình trọng tài được lặp đi lặp lại.

51 of 51

43

Nguyên tắc hoạt động mạng giao tiếp CAN

▶ Dữ liệu ưu tiên của Bus

12 V

0 V

A

B

C

Controller [A] dropped out of arbitration.

Controller [B] dropped out of arbitration.

Controller [C] is transmitting data.

BUS Status

A

B

C

12 V