ROBOMASTER S1をROSと繋げて遊ぶ

佐藤 陽威

Hidaka, Robosemi

自己紹介

• 佐藤陽威（さとう　ひだか）
• 所属：都立大学 M2
• 普段はロボットのハードウェアの研究をしてます�面白い素材などあったらお知らせいただけると喜びます。
• 趣味：ボカロ曲を聴きまくること�

鳥型ロボットを作ったりしてます

Hidaka, Robosemi

内容

• ROBOMASTER S1のCANについて
• python ROSパッケージの作成
• Rosboardの紹介、使い方
• Ngrokとの組み合わせ
• みんなで動かす

Hidaka, Robosemi

DJI RoboMaster S1

• ダイレクトドライブなジンバル、足回り
• 高品質なハードウェア、安定した走行が可能
• スマートホン専用アプリによる操作システム

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実験用のデバイスとして非常に素晴らしく

インターフェースにとらわれずに動かすことができると嬉しい

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66,000円

Hidaka, Robosemi

ROBOMASTER S1のまっとうな遊び方

• RoboMaster-SDK�
• Robomaster S1のWi-Fiホットスポットに接続して、�pythonで動かせる（らしい）

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$ pip install robomaster

Ubuntu 16.04

python3.7

Hidaka, Robosemi

別解

• ROBOMASTER S1の内部の通信にはCANを採用しているので、線を2本(CANH, CANL)を指すことでCAN BUSの仲間になることができる

CANable Pro �(USB-CAN変換)

Jetsona Nano

3000円くらい

インテリジェントコントローラ

モータ

ジンバル

LED

モーション

コントローラ

CAN-BUS

Hidaka, Robosemi

How to hack?

神記事！！

$ sudo slcand -o –c –s8 /dev/ttyUSB0 can0�$ ifconfig can0 up

$ candump can0

CANのツールを利用して流れてくるメッセージを取得する

頑張って解析！！

ほんとに大変、なんとかLEDを制御できた

Hidaka, Robosemi

Jetson, Velodyneを載せてみよう

• ROBOMASTER S1の頭にのせてみる�「あれっ動かない？」�起動時のキャリブレーションで頭を振る�velodyneが重すぎてキャリブレーション失敗、動かなくなる
• 仕方ないので機体にしっかり固定してやる�

断念

ココ！

Hidaka, Robosemi

ハックできた！よし、ROSとつなげよう

• 指令値をcmd_velに置き換えるだけ
• robomaster_s1_driver�https://github.com/sgrsn/robomaster_s1_driver

​

$ rosrun robomaster_s1_driver robomaster_node

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

x

y

z

Hidaka, Robosemi

rosboard, rosshowの紹介

• rosboard

Webサーバーを実行するROSノード

Webブラウザから開けるRvizみたいなもの

​

• rosshow

ターミナルで利用可能な視覚化ツール�PointCloud2, Image, LaserScanなどがターミナルで表示できる

センサーを接続したPCにSSHして、そのままtopicを確認できる

​

/usb_cam/image_rawを表示

Hidaka, Robosemi

rosboardとつなげる

• rosboardからcmd_velを吐き出して、robomaster nodeが受け取る
• ブラウザからrobomasterが動かせる！

​

/cmd_vel

/usb_cam/image_raw

$ rosrun robomaster_s1_driver robomaster_node�$ rosrun rosboard rosboard_node�$ rosrun usb_cam usb_cam_node

Hidaka, Robosemi

rosboard + ngrok

• ngrok�任意のポートを外部に公開できるサービス、ソフトウェア�例えば、��でsshサーバを公開することができる

​

• Rosboardで使用しているポートは8888なので��でrosboardを外部に公開することができる！

$ ngrok tcp 22

$ ngrok http 8888

似たようなサービス

• Heroku
• AWS
• GAS

Hidaka, Robosemi

実況プレイ

$ rosrun robomaster_s1_driver robomaster_node�$ rosrun rosboard rosboard_node�$ rosrun usb_cam usb_cam_node

$ ngrok http 8888

Hidaka, Robosemi

まとめ

• Robomaster s1をcmd_velから動かすノードを作成した。
• rosboard, rosshowの紹介
• 遊び方その1 rosboard + ngrok
• 遊び方その2 LiDARの固定、navigation

Hidaka, Robosemi