1 of 17

Motorlar ve Servolar

The Antidote - FTC 14320

2 of 17

Motorlar

FTC’de takımların sekize kadar motor kullanmasına izin verilir.

Her REV Genişletme Merkezi’nde veya Kontrol Merkezi’nde dörder adet olmak üzere motor kullanılabilir.

Her motorun ayarlanmış bir maksimum torku ve maksimum hızı vardır.

Şanzıman oranları, belirli uygulamalara en iyi şekilde uyacak şekilde maksimum tork ve maksimum hızın değiştirilmesine yardımcı olur.
Genel bir kural olarak, motorun durma torkunun yarısının altında olmalıdır (motor teknik özelliklerinde bulunabilir).

2

3 of 17

Motor Çeşitleri

Düz Dişli Motorlar

Çok sayıda redüksiyon (↑ tork, ↓ hız) dişli kademesinden oluşur.
Çıkış mili tipik olarak dişli kutusuyla ortalanmaz.
Kayış/zincir gerginliğine yardımcı olur.
Diğer vites kutusu seçeneklerine göre daha az dayanıklıdır.

3

4 of 17

Motor Çeşitleri

Planet Dişli Motorları
Çok sayıda güneş + gezegen indirgeme aşamasından oluşur 🡪 son derece güvenilir/verimli
Ortalanmış şaft ve kompakt 🡪 daha iyi radyal/eksenel yük

4

5 of 17

Motor Çeşitleri

Geçişli Motorlar
Bir çıkış mili yerine, delikli motorlarda bir milin takılabilmesi için bir yuva bulunur.
REV Çekirdek Altıgen Motor

Spur tarzı şanzıman
Herhangi bir şaft uzunluğu kullanılabilir.
Çok gürültülü ve verimsiz güç çıkışı
Olağandışı dişli oranı

72:1 yaygın olarak kullanılmaz.
Diğer FTC motorlarından daha az güçlü bir motor kullanır.

5

6 of 17

Motor Çeşitleri

Redüksiyonsuz Motorlar
Bu motorlar (AndyMark ve REV Robotics tarafından satılıyorlar) harici bir dişli kutusuna sahip değildir, yalnızca bir pinyon dişlisine sahiptir.
Ekipler, genellikle kaldırma mekanizmaları veya girişler mekanizmaları (intake) olmak üzere özel dişli kutuları için redüksiyonsuz motorları kullanıyorlar.

6

7 of 17

Motor Karşılaştırma Tablosu

7

Çeşit	REV HD Hex	Klasik AM	Tetrix TorqueNADO
Vites Kutusu	Çıkıntılı	Çıkıntılı	Çıkıntılı
Oran	20:1 / 40:1	40:1 / 60:1	20:1 / 40:1 / 60:1
Fiyat	$28	$29.50	$30

8 of 17

Motor Karşılaştırma Tablosu

8

Type	AndyMark Orbital	REV UltraPlanetary	REV HD Hex	goBILDA Yellow Jacket
Vites Kutusu	Planeter	Planeter	Planeter	Planeter
Oran	3.7:1 / 19.2:1	3:1, 4:1, 5:1 Kartuşlar	19.2:1	3.7:1 to 188:1
Fiyat	$33	$36	$32	$30 (indirimli hali)

9 of 17

Motor Seçmek

Düz dişli motorları kullanmaktan kaçının (tavsiye edilmez)

Düz dişliler son oranı oluşturmak için çok sayıda dişli katmanından yapılmıştır
Düz dişliler hızla aşınır 🡪 serbest hareket eden bir şafta yol açar
FTC rekabetinin zorluklarına dayanamazlar.

Gezegenselleri (planeter) kullanın! (tavsiye edilir)

Planeterler FTC'de kullanılabilecek en güvenilir motorlardır
Yük, dişliler arasında eşit olarak dağıtılır
Planet motorun bozulması çok nadirdir
goBILDA, herhangi bir FTC yarışmalarında kullanılabilecek geniş bir oran yelpazesi sunar.

9

10 of 17

Motor Montajı

Sıkıştırma Bağlantıları

Motorun dairesel gövdesine kelepçelenir
Dişli delikler motorun herhangi bir düz yüzeye yerleştirilmesini sağlar
Farklı motor markalarının farklı motor çapları vardır

10

11 of 17

Motor Montajı

Yüze Montaj

Motoru monte etmek için motor yüzeyindeki vida deliklerini kullanır
Montaj işlemine yardımcı olmak için fiziksel bir braket kullanabilir
Kenetleme montajlarına kıyasla FTC yarışmalarıiçin önerilir.

11

12 of 17

Servolar

FTC takımlarının yalnızca on iki servoyu kullanmasına izin verilir

Her REV Genişletme Merkezinde veya Kontrol Merkezinde altışar adet

Her motorun ayarlanmış bir maksimum torku ve maksimum hızı vardır.

Şanzıman oranları, belirli uygulamalara en iyi şekilde uyacak şekilde maksimum tork ve maksimum hızın değiştirilmesine yardımcı olur
Genel bir kural olarak, motorun durma torkunun yarısının altında olmalıdır (genellikle motor teknik özelliklerinde bulunabilir).

12

13 of 17

Servo Çeşitleri

Konumsal (standart) Servolar

Servolar birincil olarak hassas ve tekrarlanabilir hareketler için kullanılır
Yalnızca 180 ila 270 derece civarında dönebilir

Giriş sinyali servo eğrisinin konumunu değiştirir

Sürekli Dönen Servolar

Bu servolar motorlara benzerler.

Giriş sinyali dönüş hızını ve yönünü değiştirir

Bu servolar genellikle herhangi bir konumsal geri bildirime sahip değildir

13

14 of 17

Servoların Programlanması

Bir Servo Programcısı (resimlerdeki gibi) konumsal servolar için özel uç duraklar ayarlayabilir ve belirli servoların modunu Sürekli Dönen Servolar’dan Konumsal Servolar’a veya tam tersi olarak değiştirebilir.
Programcı, REV'in Akıllı Robot Servo'sunun ve goBILDA'nın İkili Mod Servo'sunun modunu değiştirebilir.

14

15 of 17

Servo Blokları

ServoCity ve goBILDA tarafından satılır.
Servoları sınırlayıcı bir faktör, servonun kaldırabileceği radyal yük miktarıdır.
ServoBlock'lar bir dış iskelet görevi görür ve yükü servo eğrisinin (servo spline) üzerinde bulunan yatağa yalıtımını yapar.
Ekiplerin yoğun veya yüksek torklu uygulamalar için ServoBlock'ları kullanması önerilir.

15

16 of 17

Servo Güç Modülü (SPM)

REV tarafından satılır.
Bir robotta akım çeken çok sayıda servo bulunduğunda Servo Güç Modülü, servoların 6 Volt ve 90 Watt güç almasını sağlar.

Bu, SPM'ye bağlı servoların tutarlı ve maksimum güçle çalışmasını sağlar.

16

17 of 17

Teşekkürler

Bu ders The Antidote 14320 tarafından FTCTutorials.com için yazılmıştır.
Yazarla şu adresten iletişime geçebilirsiniz:

İnternet sitesi:

http://theantidoterobotics.com

Xr'de:

@theantidoteFTC

E-posta:

theantidoteftc@gmail.com

FIRST Tech Challenge için daha fazla dersi www.FTCtutorials.com adresinde bulabilirsiniz.
Fotoğraflar ve İfadeler: goBILDA, REV, AndyMark

17

This work is licensed under a

Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.