1 of 20

Електротактилна стимулација као интерфејс за коришћење и управљање роботским системима

Београд,

10.11.2020. године

Универзитет у Београду,

Електротехнички факултет

Мастер рад

​

Кандидат:

Мастер инж. Горана Марковић

Ментор:

Др Коста Јовановић, доцент

2 of 20

Мотивација

Робот QBMove

Систем за електротакт. стимулацију

Протокол

Садржај

Резултати

Даљи кораци

3 of 20

Мотивација

  • Телеманипулациони роботски системи хаптички фидбек
  • Примјер: da Vinci систем

4 of 20

Мотивација

  • Вибротактилни фидбек
  • Електротактилни фидбек

5 of 20

QBMove maker pro и хватаљка

  • Унутрашњост: два мотора, опруге и осовина
  • Агонистичко-антагонистичка конфигурација
  • Актуатор са промјењивом крутошћу

6 of 20

Систем за електротактилну стимулацију

7 of 20

Протокол експеримента

  • 10 испитаника
  • 5 апликација

8 of 20

9 of 20

Калибрација

...тренинг

10 of 20

Тренинг

Визуелни фидбек

  • Учење са подстицајем

...калибрација

...тестови

11 of 20

Тестови

  • Тест 1 - препознавање мекоће лоптице
  • Тест 2 - препознавање величине лоптице
  • Тест 3 - препознавање мекоће и величине лоптице истовремено

...тренинг

12 of 20

Апликације за тестове

13 of 20

Границе момента силе и позиције при контакту

14 of 20

Кодирање информација

15 of 20

16 of 20

Резултати - препознавање величине

  • Просјечна 98%
  • Велика 96%
  • Мала 100%

17 of 20

Резултати - препознавање мекоће

  • Просјечна 89%
  • Мекана 90%
  • Средње мекана 80%
  • Тврда 100%

18 of 20

Резултати - препознавање величине и мекоће

  • Просјечна 88%
  • Средње мекана најтежа за препознавање

19 of 20

Закључак и даљи кораци

  • Позитиван утисак испитаника, значајан тренинг и визуелни фидбек
  • Резултати: очекивано добри
  • Управљање: сензорска рукавица
  • Електрода другог дизајна, друга активна поља, више електрода на више сегмената/прстију
  • Више испитаника/сесија
  • Актуатор са већим могућностима

20 of 20

ХВАЛА НА ПАЖЊИ!

​

goranamarkovic@hotmail.com