สื่อประกอบการสอนวิชา�หุ่นยนต์เบื้องต้น (Basic Robotics)�20105-2121
หน่วยที่ 3
หลักการทำงานของหุ่นยนต์ และ
วงจรควบคุมหุ่นยนต์อย่างง่าย
บริษัท สำนักพิมพ์เอมพันธ์ จำกัด�AIMPHAN PRESS CO., LTD.
สาระการเรียนรู้
จุดประสงค์การเรียนรู้
1.หลักการทำงานของหุ่นยนต์
📌
การทำงานของหุ่นยนต์ ประกอบด้วย 2 ส่วนใหญ่ ๆได้แก่ 1. ระบบทางกลของหุ่นยนต์ เป็นส่วนที่เป็นโครงสร้าง และส่วนที่ให้กำลังขับเคลื่อนหุ่นยนต์ 2. ระบบควบคุมหุ่นยนต์ ประกอบด้วยระบบบังคับการทำงานหุ่นยนต์ ระบบป้อนข้อมูล
กลับ ตลอดจนการสอนหุ่นยนต์ให้ทำงานตามชุดคำสั่ง ดังรูปที่ 3.1
จากรูปที่ 3.1 แสดงให้เห็นการทำงานของหุ่นยนต์ที่มีกลไกที่ต้องทำงานสัมพันธ์กับส่วนควบคุม โดยการทำงานจะมีการส่งข้อมูลระหว่างระบบทางกลกับระบบควบคุมด้วยรูปแบบต่าง ๆ ทั้งการควบคุมด้วยวงจรอิเล็กทรอนิกส์ และการควบคุมด้วยการเขียนโปรแกรมภาษาต่าง ๆ ในรูปแบบมีสาย และไร้สาย
รูปที่ 3.1 หลักการทำงานของส่วนต่าง ๆ ของหุ่นยนต์
การทำงานในส่วนนี้ คือการออกแบบกลไก
ในลักษณะต่าง ๆ เพื่อให้หุ่นยนต์ทำงานตามวัตถุประสงค์ภารกิจโดยอาศัยการทำงานของอุปกรณ์ มอเตอร์ และกลไกในลักษณะต่าง ๆ โดยเฉพาะลักษณะงานจำพวกแขนกล ดังรูปที่ 3.2
1.1 การทำงานของระบบทางกล
จากรูปที่ 3.2 และรูปที่ 3.3 เป็นกลไกของแขนกล 6 แกน ที่ได้รับการออกแบบให้ทำงานเปรียบเสมือนแขนและมือมนุษย์ โดยอาศัยหลักการทำงานของเซอร์โวมอเตอร์ในการปรับทิศทางการหมุน ซึ่ง
สามารถปรับได้ทั้ง 180 องศา และ 360 องศา ขึ้นอยู่กับชนิดของเซอร์โวมอเตอร์ โดยแขนกล 6 แกน
หรือกลไกในลักษณะต่าง ๆ สามารถออกแบบด้วยโปรแกรมออกแบบชิ้นงาน 3 มิติ และพิมพ์ชิ้นงานด้วยเครื่อง 3D Printer
รูปที่ 3.3 โมเดล์แขนกล 6 แกน 3 มิติ
รูปที่ 3.2 แขนกล 6 แกน
รูปที่ 3.5 ตัวอย่างหุ่นยนต์ควบคุมตัวอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ (ทรานซิสเตอร์) และไอซี
อุปกรณ์ควบคุม ถือได้ว่าเป็นหัวใจหลักในการพัฒนาหุ่นยนต์ใช้สำหรับการคิด ตัดสินใจ ตามรูปแบบโครงสร้าง เงื่อนไข ที่สร้างขึ้น เช่น การควบคุมมอเตอร์ การควบคุมด้วยการเขียนโปรแกรมควบคุมการควบคุมด้วยอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ การควบคุมด้วยสมการเชิงตรรกะ เป็นต้น
1.การควบคุมหุ่นยนต์ด้วยอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ ซึ่งเป็นการ
ควบคุมหุ่นยนต์ที่ไม่มีการเขียนโปรแกรมควบคุม แต่จะ
อาศัยหลักการทำงานของอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ในการ
ควบคุม โดยนำอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์จำพวกตัวต้านทาน
ตัวเก็บประจุ ทรานซิสเตอร์และส่วนตรวจรู้ มาประกอบกัน
เป็นวงจรควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ ซึ่งมีวงจรดังรูปที่ 3.4 จะเรียกหุ่นยนต์ที่ได้รับการควบคุมรูปแบบนี้ว่า "หุ่นยนต์บีม" ดังรูปที่ 3.5
รูปที่ 3.4 วงจรหุ่นยนต์ควบคุมตัวอุปกรณ์อิเล็กทรอนิกส์ (ทรานซิสเตอร์)
1.2 การทำงานของส่วนควบคุมหุ่นยนต์
2.การควบคุมหุ่นยนต์ด้วยการเขียนโปรแกรมควบคุม เป็นการเขียนโปรแกรมคอมพิวเตอร์เพื่อควบคุมการทำงานของหุ่นยนต์ในรูปแบบของโปรแกรมต่างๆ ใส่ในไมโครคอนโทรลเลอร์ (Microcontroller) หรือพี่แอลซี (PLC : Programmable Logic Controller) ซึ่งการเลือกอุปกรณ์ควบคุมประเภทนี้ นอกจากความสามารถในการเขียนโปรแกรมแล้วนั้น ยังต้องมีความสามารถในการเลือกใช้อุปกรณ์ให้เหมาะสมกับการพัฒนาหุ่นยนต์ เพื่อเป็นไปตามวัตถุประสงค์ ขนาด ความสามารถของหุ่นยนต์ที่ต้องการอีกด้วย
รูปที่ 3.6 ตัวอย่างหุ่นยนต์เดินตามเส้นควบคุมด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ (Aimphan Botl)
ออกแบบโดย บริษัท สำนักพิมพ์เอมพันธ์ จำกัด
2. วงจรควบคุมหุ่นยนต์อย่างง่าย
📌
การควบคุมหุ่นยนต์อย่างง่าย โดยส่วนมากแล้วนั้นจะเป็นการควบคุมการทำงานของมอเตอร์ ซึ่งมีวิธีการควบคุมอยู่หลายลักษณะ เช่น การควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์ การควบคุมมอเตอร์ด้วยสารกึ่งตัวนำ การควบคุมมอเตอร์ด้วยไอซี เป็นต้น
การควบคุมทิศทางมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรง DC โดยการใช้วงจรรีเลย์ (Relay) เป็นอุปกรณ์ในการสลับทางเดินของไฟ ซึ่งรีเลย์เป็นอุปกรณ์ที่มีหน้าสัมผัส NO/NC/COM มาต่อกันจำนวน 2 ตัว ซึ่งความสามารถของมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงนั้นจะสามารถกลับทิศทางการหมุนของมอเตอร์ด้วยการกลับขั้วแหล่งจ่าย ซึ่งเป็นพื้นฐานการควบคุมมอเตอร์แบบ H-Bridge
2.1 วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์
หลักการทำงานของการควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์ ซึ่งจะรีเลย์จำนวน 2 ชุด เป็นอุปกรณ์ในการควบคุมมอเตอร์กระแสตรง โดยลักษณะการทำงานของการต่อวงจรควบคุมแบบนี้นั้นมีอยู่ด้วยกัน 3 ลักษณะ คือ
1. เมื่อรีเลย์ทั้ง 2 ชุดไม่ทำงาน มอเตอร์จะเปรียบเสมือนถูกถอดออกจากวงจร (มอเตอร์ไม่ทำงาน) ดังรูปที่ 3.7 เนื่องจากไม่ครบวงจร (ครบวงจร หมายถึง มีการไหลจากไฟ (VCC) ไปยังกราวนด์ (GND)
รูปที่ 3.7 วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์ ที่สถานะรีเลย์ไม่ทำงานทั้ง 2 ชุด
2. เมื่อรีเลย์ชุดที่ 1 ได้คำสั่งให้ทำงาน หน้าสัมผัสของรีเลย์ตัวที่ 1 จะเปลี่ยนแปลงจาก NC ไปต่อกับ NO ทำให้มอเตอร์ทำงาน ดังรูปที่ 3.8 เนื่องจากครบวงจร (ครบวงจร หมายถึง มีการไหลจากไฟ (VCC) ไปยังกราวนด์ (GND)
รูปที่ 3.8 วงจรควบคุมมอเตอร์ตัวยรีเลย์ ที่สถานะรีเลย์ชุดที่ 1 ทำงาน
3. เมื่อรีเลย์ชุดที่ 2 ได้คำสั่งให้ทำงาน หน้าสัมผัสของรีเลย์ตัวที่ 2 จะเปลี่ยนแปลงจาก NC ไปต่อกับ
NO ทำให้มอเตอร์ทำงาน ดังรูปที่ 3.9 เนื่องจากครบวงจร (ครบวงจร หมายถึง มีการไหลจากไฟ VCC) ไป
ยังกราวนด์ (GND))
รูปที่ 3.9 วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์ ที่สถานะรีเลย์ชุดที่ 2 ทำงาน
เมื่อพิจารณาวงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์ทั้ง 3 ลักษณะ จะทำให้สามารถควบคุมมอเตอร์ไฟฟ้ากระแสตรงได้ด้วยกับสลับไฟที่จ่ายให้กับมอเตอร์ด้วยการทำงานของรีเลย์ 2 ชุด
2.2 วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยอุปกรณ์สารกึ่งตัวนำ
การควบคุมมอเตอร์ด้วยอุปกรณ์สารกึ่งตัวนำ มีด้วยกัน 2 ชนิด คือ ทรานซิสเตอร์ (ทรานชิสเตอร์ BJTควบคุมด้วยกระแส ดังรูปที่ 3.10 และมอสเฟต (ทรานซิสเตอร์สนามไฟฟ้า ควบคุมด้วยแรงดัน) ดังรูปที่ 3.11 โดยมีวงจรต่อใช้งานที่คล้ายกันมาก
รูปที่ 3.10 ควบคุมมอเตอร์ด้วยทรานซิสเตอร์
รูปที่ 3.11 ควบคุมมอเตอร์ด้วยมอสเฟต
จากรูปที่ 3.10 การควบคุมมอเตอร์ด้วยทรานซิสเตอร์ และรูปที่ 3.11 การควบคุมมอเตอร์ด้วยมอสเฟต จะเห็นได้ว่าลักษณะการต่อวงจรจะมีความคล้ายกัน โดยการควบคุมมอเตอร์ด้วยทรานซิสเตอร์นั้นจะใช้การต่อไฟเข้าที่ขาคอลเลกเตอร์ (C) และใช้กระแสควบคุมการทำงานจากขาเบส (B) แต่การควบคุมมอเตอร์ด้วยมอสเฟตนั้นจะใช้การต่อไฟเข้าที่ขาเดรส (D) และใช้แรงดันจากการเปิด/ปิดสวิตช์เพื่อใช้แรงดันควบคุมการทำงานของมอสเฟตที่ขาเกต (G) ซึ่งมีหลักการทำงานดังนี้
การควบคุมมอเตอร์ด้วยทรานซิสเตอร์
จากรูปที่ 3.10 เมื่อป้อนลอจิก 1 เข้าที่อินพุต A และป้อนลอจิก 0 เข้าที่อินพุต B ทำให้ทรานซิสเตอร์ 01 และ 04 ทำงาน ทำให้กระแสไฟฟ้าไหลจากขั้วบวกของแบตเตอรีเข้าที่ขา C ออกขา E ของทรานซิสเตอร์ 01 ไหลผ่านมอเตอร์เข้าที่ขา C ออกที่ขา E ของทรานซิสเตอร์ 04 ไหลครบวงจรที่แบตเตอรีขั้วลบ ส่งผลให้ มอเตอร์หมุนตามเข็มนาฬิกา
จากนั้นเมื่อป้อนลอจิก 0 เข้าที่อินพุต A และป้อนลอจิก 1 เข้าที่อินพุต B ทำให้ทรานซิสเตอร์
01 และ 04 ไม่ทำงาน และทรานซิสเตอร์ 02 และ 03 ทำงานแทน ทำให้กระแสไฟฟ้าไหลจากขั้วบวก
ของแบตเตอรีเข้าที่ขา C ออกขา E ของทรานซิสเตอร์ 02 ไหลผ่านมอเตอร์เข้าที่ขา C ออกที่ขา E ของ
ทรานซิสเตอร์ 03 ไหลครบวงจรที่แบตเตอรีขั้วลบส่งผลให้ มอเตอร์หมุนทวนเข็มนาฬิกา
หากต้องการให้มอเตอร์หยุดหมุน ทำได้โดยป้อนลอจิก 0 เข้าที่อินพุต A และอินพุต B ส่งผลให้มอเตอร์จะ หยุดหมุน
จากคุณสมบัติและหลักการทำงานของทรานชิสเตอร์ นอกจากใช้กระแสไฟฟ้าในการทำงานแล้วแรงดันไฟฟ้าที่ออกจากขา E จะมีค่าเท่ากับแรงดันขา B ลบ 0.7V หมายความว่า หากวงจรควบคุมจ่ายแรงดันฟฟ้า 5V เข้ามาที่อินพุตใด ๆ ก็ตาม แรงดันเอาต์พุตของขา E จะมีค่าน้อยกว่า 5V เสมอ ดังนั้นหากใช้มอเตอร์แรงดันสูงกว่า 5V แตใช้แรงดันป้อนเข้าอินพุต A และอินพุต B เป็น 5V จะส่งผลให้มอเตอร์ไม่หมุน เพราะมอเตอร์ได้รับแรงดันไม่มากพอ ดังนั้น หากต้องการแก้ปัญหาดังกล่าว จะต้องทำการออกแบบวงจรขับทรานซิสเตอร์ขึ้นมาอีกชั้นหนึ่ง ทำให้มีความซับซ้อนมากขึ้น ทำให้ไม่นิยมใช้วงจรควบคุมมอเตอร์สองทิศทางด้วยทรานซิสเตอร์
การควบคุมมอเตอร์ด้วยมอสเฟต
ใช้มอสเฟต N-Channel และ P-Channel มาต่อเป็นรูปแบบ H-Bridge มีหลักการทำงานคือเมื่อสับสวิตช์ SW2 ให้ต่อเข้าที่ขั้วบวกของแบตเตอรี ทำให้ 02 ได้รับไบแอสตรง ทำให้ 02 ทำงานในขณะเดียวกัน Q1 ได้รับไบแอสกลับ ทำให้ 01 ไม่ทำงาน ด้านของ 03 และ 04 สวิตช์ SW1 สับไปที่ขั้วลบของแบตเตอรี ทำให้ 03 ได้รับไบแอสตรง แต่ Q4 ได้รับไบแอสกลับ ทำให้กระแสไฟฟ้าไหลจากขั้วบวกของแบตเตอรีผ่าน 03 ผ่านมอเตอร์ ผ่าน 02 ครบวงจรที่ขั้วลบของแบตเตอรี ส่งผลให้ มอเตอร์หมุนทวนเข็มนาฬิกา
เมื่อสับสวิตซ์ SW2ไปที่ขั้วลบของแบตเตอรี และสับสวิตช์ SW1 ไปที่ขั้วบวกของแบตเตอรี ทำให้ 01และ 04 ได้รับไบแอสตรง 02 และ 03 ได้รับไบแสกลับ ทำให้กระแส ไฟฟ้าไหลจากขั้วบวกของแบตเตอรีผ่าน 01 ผ่านมอเตอร์ ผ่าน 04 ครบวงจรที่ขั้วลบของแบตเตอรี ส่งผลให้ มอเตอร์หมุนตามเข็มนาฬิกา
เมื่อสับสวิตช์ SW2 และ SW1 ไปที่ขั้วลบของแบตเตอรี ทำให้ 01 และ 03 ได้รับไบแอสตรง ส่วน 02 และ 04 ได้รับไบแอสกลับ ทำให้ 01 และ 03 นำกระแส แต่ไม่เกิดความต่างศักย์ขึ้นที่ขั้วทั้งสองของมอเตอร์ ทำให้ไม่มีกระแสไฟฟ้าไหลผ่านมอเตอร์ ส่งผลให้มอเตอร์จะ หยุดหมุน
จากปัญหามอสเฟตเบอร์เก่า ๆ ต้องใช้แรงดันประมาณ 12V จ่ายเข้าขา G เพื่อให้มอสเฟตทำงาน
แต่วงจรส่วนควบคุมด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์จ่ายแรงดันออกมาเพียง 5V เท่านั้น หากนำขาของไมโคร
คอนโทรลเลอร์ไปต่อกับมอสเฟตโดยตรง จะทำให้มอสเฟตไม่ทำงาน จึงต้องมีวงจรช่วยขับมอสเฟตเพิ่มขึ้นมา เพื่อให้ใช้กับวงจรควบคุมด้วยไมโครคอนโทรลเลอร์ได้ วงจรขับมอเตอร์สองทางด้วยมอสเฟต
ใช้งานได้จริง ดังรูปที่ 3.12
รูปที่ 3.12 วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยมอสเฟต ต่อรวมกับวงจรชุดขับ 5V
ไอซี (Integrated Circut ; IC หรือที่เรียกว่า วงจรรวม เป็นวงจรควบคุมที่ได้รับความนิยมในการ
นำมาใช้งานสำหรับควบคุมมอเตอร์มากที่สุด เนื่องจากมีขนาดเล็ก และไม่ต้องวุ่นวายเรื่องการออกแบบวงจรเพียงเลือกไอซีที่ตรงกับความต้องการการใช้งาน ปัจจุบันไอซีมีหลากหลายเบอร์ ขึ้นอยู่กับแรงดันและกระแสฟฟ้าที่มอเตอร์ใช้ และจำนวนมอเตอร์ที่รองรับต่อไอซี 1 ตัว ไอซีขับมอเตอร์ส่วนใหญ่จะประกอบด้วยขาอินพุต สำหรับป้อนสัญญาณเข้าไปขับมอเตอร์ 2 ขา และอาจจะมีขา EN หรือ PWM เพิ่มขึ้นมา เพื่อใช้ควบคุมความเร็วของมอเตอร์ การสั่งให้มอเตอร์หมุนหรือหยุดหมุน ทั้งนี้ไอซีที่นิยมใช้นำมาขับมอเตอร์ มีดังนี้
2.3 วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยไอซี (IC)
ไอซีเบอร์ L293D
ไอซีเบอร์ L293D เป็นไอซีตัวถัง DIP-16 รองรับการขับมอเตอร์ 2 ตัว ทนกระแสได้สูงสุด 600mA รองรับมอเตอร์ที่ใช้แรงดันไฟฟ้า 4.5-36V ใช้แรงดันควบคุมได้ 4.5-36V วงจรขับมอเตอร์ด้วยไอซี เบอร์ L293D ดังรูปที่ 3.13
รูปที่ 3.13 วงจรขับมอเตอร์ด้วยไอซีเบอร์ L293D
รูปที่ 3.14 วงจรต่อใช้งานบอร์ดอาดุยโน่ ควบคุมมอเตอร์ด้วยไอซีเบอร์ L293D
จากรูปที่ 3.13 แสดงการต่อวงจรของไอซีเบอร์ L293D ที่นิยมใช้งานกับมอเตอร์ขนาดเล็กเช่น มอเตอร์ที่ใช้ในรถบังคับ เนื่องจากมีขนาดเล็ก ราคาถูก ไม่จำเป็นต้องมีอุปกรณ์ต่อร่วมตัวอย่างการใช้ไอซี L293D ขับมอเตอร์ขนาดเล็กควบคุมด้วยบอร์ดอาดุยโน่ ยูโน่ อาร์ 3 ดังรูปที่ 3.14
จากรูปที่ 3.14 การเขียนโปรแกรมควบคุมมอเตอร์ให้หมุนตามเข็มนาฬิกา หรือหมุนทวนเข็มนาฬิกา ทำได้โดยสั่งให้ D11, D9 และ D10, D6 มีลอจิกที่แตกต่างกัน เช่น การสั่ง D11, D9 เป็นลอจิก 1 และสั่ง D10, D6 เป็นลอจิก 0 จะทำให้มอเตอร์หมุนไปทางซ้าย หรือการสั่ง D11, D9 เป็นลอจิก 0 และสั่ง D10, D6 เป็นลอจิก 1 จะทำให้มอเตอร์หมุนไปทางขวา หากกำหนดให้ทั้ง D11, D9 และ D10, D6 เป็นลอจิก 0 ทั้งคู่ หรือเป็น 1 ทั้งคู่ จะทำให้มอเตอร์หยุดหมุน และการควบคุมความเร็วของมอเตอร์ด้วย ทำได้โดยป้อนสัญญาณ PWM เข้าไปแทน ซึ่งสามารถแก้ไขความเร็วของมอเตอร์ได้ตั้งแต่ 0-255 ตัวอย่างโปรแกรมควบคุมมอเตอร์ที่เขียนด้วยแพลตฟอร์มอาดุยโน่ (Arduino) มีดังนี้
ไอซีเบอร์ L298N
ไอซีเบอร์ L298N ใช้ขับมอเตอร์ได้ 2 ตัว ทนกระแสไฟฟ้าได้สูงสุด 4A รองรับแรงดันไฟฟ้าเลี้ยงมอเตอร์ 9.5-6V ใช้แรงดันไฟฟ้าควบคุม 4.5-7V โดยทั่วไปแล้วไอซีเบอร์ L298N จะนิยมใช้งานเป็นโมดูลสำเร็จรูป ซึ่งง่ายต่อการต่อวงจรควบคุม สามารถใช้งานร่วมกับบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ตระกูลต่าง ๆ ได้ โดยหลักการเขียนโปรแกรมควบคุมมอเตอร์เหมือนกับ L293D ทุกประการ การต่อวงจรเพื่อต่อใช้งานโมดูล L298N กับบอร์ดอาดุยโน่ ดังรูปที่
3.15 และใช้โปรแกรมของไอซีเบอร์ L293D ในการทดสอบ การควบคุมมอเตอร์ด้วยโมดูล L298N ได้ ซึ่งเช่นเดียวกับการทดสอบ
L293D หากต้องการทดสอบทีละ 1 ตัว ก็สามารถทดสอบโดยใช้วิธีการเดียวกัน
รูปที่ 3.15 วงจรบอร์ดอาดุยโน่
ควบคุมมอเตอร์ด้วยไอซีเบอร์ L298N
3. การแก้ปัญหามอเตอร์รบกวนวงจรควบคุม
📌
วงจรควบคุม โดยเฉพาะวงจรที่ใช้ไมโครคอนโทรลเลอร์ จะมีปัญหาได้ง่ายเมื่อเกิดสัญญาณรบกวนขึ้น ปัญหาสัญญาณรบกวนจากมอเตอร์เกิดจากขณะที่วงจรขับมอเตอร์ไม่จ่ายกระแสไฟฟ้าเข้ามอเตอร์นั้นแต่มอเตอร์ยังหมุนต่อไปด้วยแรงเฉื่อย ทำให้มอเตอร์เปลี่ยนตัวเองเป็นไดนาโมจ่ายพลังงานไฟฟ้าออกมาแบบขั้วตรงข้าม สัญญาณที่ปล่อยออกมาไปรบกวนการทำงานของส่วนควบคุม การแก้ปัญหาดังกล่าวนั้นมีด้วยกัน 2 วิธี คือ
3.1 วงจรควบคุมมอเตอร์ด้วยรีเลย์
การแก้ไขทำได้โดยต่อตัวเก็บประจุค่าประมาณ 10-100nF คร่อมที่ขั้วทั้งสองของมอเตอร์เมื่อมอเตอร์ปล่อยพลังงานไฟฟ้าออกมา ตัวเก็บประจุจะช่วยกักเก็บพลังงานไฟฟ้านั้นไว้แทนแล้วพลังงานไฟฟ้าส่วนเกินจะไม่ไหลไปรบกวนส่วนควบคุม ซึ่งการต่อตัวเก็บประจุคร่อมมอเตอร์ดังรูปที่ 3.16
รูปที่ 3.16 การต่อตัวเก็บประจุคร่อมมอเตอร์เพื่อลดสัญญาณรบกวน
3.2 การต่อไดโอดคร่อมมอเตอร์
การต่อไดโอดเพื่อให้กระแสไฟฟ้าที่ไหลกลับในขั้วตรงข้าม ไหลกลับเข้ามอเตอร์เองเพื่อไม่ให้มีกระแสไฟฟ้าไหลออกไปวงจรส่วนควบคุม การใช้ไดโอดจะขึ้นกับวงจรที่ใช้ กรณีขับมอเตอร์ทางเดียวให้ต่อไดโอดคร่อมมอเตอร์โดยหันขาแคโทด (K) เข้าขั้วบวกของแหล่งจ่ายไฟมอเตอร์ และหันขาแอโนด (A) เข้าที่ขาคอลเลกเตอร์ (C) ของทรานซิสเตอร์
ดังรูปที่ 3.17
รูปที่ 3.17 การต่อไดโอดคร่อมมอเตอร์
เพื่อลดสัญญาณรบกวน