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HVAC�MIREs　ショートプレゼン

中原　崇智

山野　潤生

笠原　吉展

酒井 悠貴

鈴木　大晟

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ロボットモデル

  • 自作ロボットモデルを利用
    • 自由度
      • 腕部：各3自由度
      • 脚部：各6自由度
      • 爪 ：各脚４自由度
      • 合計：26自由度
    • 搭載しているセンサ
      • ６軸力センサ
      • ジャイロセンサ，加速度センサ
    • 爪により支持領域を操作
      • 不整地時，展開
      • 階段昇降時，格納

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システム構成図

    • CP(Capture Point)を用いた歩行運動生成
    • ROSを用いて制御

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Choreonoid

目標

関節トルク

目標

関節角

目標

重心軌道

目標

ZMP

目標

床反力

CP位置

COM位置

関節角

床反力

目標

CP

目標

到達時間

修正目標

脚先位置

目標

脚先位置

CP

計算

IK

CP

コントローラ

目標CP

生成器

脚先軌道

生成

床反力

制御

ros_controller

ロボット

モデル

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加速度

センサ

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角速度

センサ

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力センサ

ZMP

分配

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目標CP生成器

    • Capture Regionにより目標CPを設定
      • 目標位置，角度を指定
    • 着地位置，着地時間の修正を実装予定

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CPコントローラ

    • 目標CPから目標ZMP，CP軌道，目標重心速度を導出
    • 目標重心速度を数値積分することにより，オフラインで重心軌道を生成

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まとめ

  • まとめ
    • CPを用いた歩行運動生成
    • ROSを用いて制御
    • 各々が書いたプログラムをまとめる難しさ

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  • 次への展望
    • 記録が残るラインへの到達
    • 着地位置，着地時間の実装
    • 不整地，階段昇降の実現
    • センサ情報を用いたフィードバック制御

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