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ROS2のプラグインとか

周辺ツールとか作ってみた

robosemi

2020/12/18

小田島拓海

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目次

  1. 自己紹介
  2. ros2mbed作った話
  3. jsk visualizationをROS2に移植してる話
  4. おわりに

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自己紹介

  • 名前　： 小田島 拓海
  • Twitter： こたっく (@Kotakku_07)
  • 一関工業高等専門学校 5年
  • NHK高専ロボコン(‘17〜’19)

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ros2mbed作った話

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きっかけ

  • 高専ロボコンでmbedを使ってた
  • (当時は)ロボコン用に書いたライブラリがmbedズブズブだった
  • ロボコン現役引退してからROSを始める時にROS2を選んだ

​

ROS2でmbedを使いたい！

→ライブラリ(ros2mbed)を作ろう！

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ROS2とマイコンを連携させるツール

  • micro-ROS

サポートが強そう、(使い方分からない(Ubuntu初心者))

  • ros2arduino

見慣れたコード、Arduinoのコードとして独立してる→移植できそう

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シリアル通信成功

ちゃんと動くUbuntuがインストールできてから2日ぐらいで動いた

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​

PC側の操作

eProsimaが出してるMicro-XRCE-DDS-Agentをターミナルから起動

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UDPで苦戦した

mbedのEthernetの使い方を理解する

のに時間がかかった

https://twitter.com/Kotakku_07/status/1320145432165507072?s=20

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UDP速い！

Odometryをmbedからpublishして

ros2 topic hzで確認

UDP → 500Hzらしい?(もっといける?)

serial (115200bps)→

15Hz前後で頭打ち

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jsk visualizationを移植してる話

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きっかけ

rvizに数値とかラベル出したいけどデフォのプラグインに見当たらない

→ jsk visulizationっていうプラグインがあるらしい！

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あっ…

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Plotter2Dとりあえずコンパイル

  • ヘッダのファイル名
  • 名前空間
  • package.xml
  • CMakelists.txt

とりあえずここらへんを直してコンパイル通した

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描画されない

Overlayの描画に必要なキャンパスが取得できてないっぽい

→キャンパス取得できれば動きそう

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ファイルにアクセスできない？

rvizのソースをクローンしてきてgrepしたら該当する関数を持ってるクラスを見つけたのでヘッダをincludeしようとしたらエラー

→.hppがrvizの/srcに入っててアクセスできない...

→/includeディレクトリに同じファイル追加したらコンパイル通った()

(Foxyでは改善されているっぽい)

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表示された！

無事表示できた！

後は大体作業

ある程度単調な作業なので

自動変換用にコード書いて

8割ほど自動化

https://twitter.com/Kotakku_07/status/1334104326537584641?s=20

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現在の進捗

  • Plotter2D
  • PieChart
  • String
  • OverlayText
  • OverlayDiagnostic

​

  • OverlayImage
  • TwistStamped
  • BoundingBox
  • BoundingBoxArray
  • Footstep
  • HumanSkeltonArray
  • NormalDisplay
  • Pictogram
  • PictogramArray

​

  • TorusArrayDisplay
  • SegmentArray
  • TFTrajectory
  • TargetVisualizer
  • Diagnostics
  • OverlayMenu

​

動作確認済み

動作未確認

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現在の進捗

ViewController

  • TabletViewController

Tool

  • ScreenshotListener
  • OverlayPickerTool
  • CloseAll
  • OpenAll

​

Display

  • OverlayCamera
  • PeoplePositionMeasuermentArray
  • RvizScenePublisher
  • QuietInteractiveMarker
  • AmbientSound
  • VideoCapture
  • PolygonArray
  • SimpleOccupancyGridArray

​

Penel

  • ObjectFitOperatorAction
  • RecordAction
  • TabletControllerPanel
  • PublishTopic
  • CancelAction
  • SelectPointCloudPublishAction
  • RobotCommandInterfaceAction
  • EmptyServiceCallInterfaceAction
  • YesNoButton

​

未実装

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おわりに

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公開について

ros2mbed

→readmeとか書いたら公開します

​

jsk visualization

→岡田先生にメールで相談

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公開について

この状態で公開できる？

OSS活動詳しい人

教えてください…

​

→岡田先生にメールで

　相談