La monarquía autoritaria como modelo político de transición entre la monarquía feudal y la monarquía absolutista, fue el cambio político esencial con el que se finaliza la Edad Media y comienza la Edad Moderna, y que hay que incluir entre los cambios introducidos en este tiempo. Los reyes, cuyo poder había estado limitado por la nobleza durante la Edad Media, habían luchado por reunir en sus manos el máximo poder posible y para finales del siglo XV o comienzos del XVI algunas monarquías consiguieron reunir mucho poder, son las que se denominan autoritarias.

La monarquía autoritaria podría definirse como aquella en la que el rey detenta el poder político, aunque tiene que mantener los privilegios de algunos grupos, no de la nobleza pero sí de la burguesía, enriquecida por el comercio y base del poder económico de los reyes. El fortalecimiento del poder lo consiguieron a través de cambios en la política interior como la creación de ejércitos permanentes, de mercenarios a sueldo, y la utilización de la artillería, una organización administrativa burocrática y una hacienda para controlar ingresos y gastos del reino; las medidas de política exterior se centraron en el establecimiento de relaciones diplomáticas beneficiosas para los países aliados, que les permitían hacerse fuertes y enfrentarse de manera conjunta a los enemigos.

Buenos ejemplos de monarquías autoritarias son las de Isabel y Fernando, los Reyes Católicos en Castilla y Aragón, Luis XI en Francia y Enrique VIII en Inglaterra.

Isabel era hija de Juan II de Castilla, consiguió reinar en Castilla tras muchas dificultades, pues el reino legítimamente le correspondía a la princesa Juana, hija de su hermano el rey Enrique IV. La nobleza, que se oponía a aceptar a los monarcas que estaban dando los pasos necesarios para instaurar una monarquía autoritaria, luchó contra Enrique IV, y esa lucha alcanzó a su hija Juana de la que los nobles comenzaron a decir que no era hija del rey sino de un noble de la corte llamado Beltrán de la Cueva, de ahí que a la princesa Juana la apodaran la Beltraneja. La nobleza apoyaba a los hijos del segundo matrimonio del rey Juan II, porque esperaban poderlos controlar mejor. Primero apoyaron al príncipe Alfonso, y al morir éste a la princesa Isabel. Al morir Enrique IV, aunque la heredera legítima era Juana la Beltraneja, Isabel se adelantó a hacerse coronar reina de Castilla. Comenzó una guerra entre los partidarios de Isabel y los de Juana, que ganó el bando de Isabel.
 

Fernando era el hijo de Juan II de Aragón. Como Isabel, tampoco era él a quien correspondía el reinado, pues el hijo primogénito de Juan II era el príncipe Carlos, que lo había tenido con su primera esposa. Tras la muerte del príncipe Carlos, Fernando quedó como heredero de la corona aragonesa, a la que accedería a la muerte de su padre. El rey Católico se distinguió por su gran capacidad política, reuniendo las características que un buen político había de tener, según lo había descrito en su tiempo Nicolás Machiavelo en su obra El Príncipe.