PS2316 - Sistemas de Control II

Curso septiembre - diciembre 2012

3er parcial                                Nombre                                        Carnet

1. (15 ptos) Para un ball & beam cuyos datos son: m = 0.111; R = 0.015; g = -9.8; L = 1.0; d = 0.03; J = 9.99e-6; se obtuvo el siguiente modelo:

donde la entrada es la posición angular del Ball & Beam (ϴ) y la salida es la posición de la pelota r. Calcule una ley de control basada en la realimentación de estados que asegure que:

a. El sistema sigue perfectamente entradas tipo escalón en la entrada

b. El sobrepico es menor del 5% y el tiempo de establecimiento menor de 3 segundos.

2. (10 ptos) Para el mismo sistema haga un diseño, con las mismas especificaciones pero por medio de técnicas frecuenciales.