PS1314 - Sistemas de Control I

Curso enero - marzo 2012

Problema Lugar de las Raíces

En el lazo de control que se muestra en la figura

se tiene para el control y la planta lo siguiente:

 y

Dibuje el lugar de las raíces y seleccione un valor de la ganancia K que asegure un tiempo de respuesta del lazo menor de 10 seg con sobrepico menor del 15%. Ubique su punto en el lugar de las raíces. ¿Existe algún valor de K que haga inestable al lazo?

Comandos de Matlab y SciLab para el lugar de las Raíces:

MATLAB:

>> s=tf(‘s’)

>> g=(s+3)/s/(s+1)/(s+5) % observe que s(s+1)(s+5) están en el denominador

>> rlocus(g)

SciLab:

>> s=%s

>> g=(s+3)/s/(s+1)/(s+5)

>> g=syslin(‘c’,g)

>> evans(g,400)  // 400 es la ganancia máxima para dibujar LR