ROBOTIQUE MÉDICALE

Responsable

Adresse mail

Numéro de téléphone

Michel DE MATHELIN, Directeur du laboratoire ICube

demathelin@unistra.fr, office XXX,

fax +33 (0)3 68 85 44 55

Autre(s) enseignant(s)

Adlane HABED (ICube), Florent NAGEOTTE (ICube), Hyewon SEO (ICube), Toby COLLINS (IRCAD), Nicolas ANDREFF(Femto-ST), Didier MUTTER (IRCAD/HUS)

Code APOGEE

Formation - Année - Option - Semestre

Coefficient = ECTS

Volume horaire

EP12GU26

Master - 1A IMed - S1

Master - 2A IRMG G + Médecins - S3  

International program

6 / 4 (IP)

45h CM

EXAMENS

Durée

Documents autorisés

Si oui, lesquels :

Calculatrice école autorisée

Session 1

4h CT

Andreff : feuille A4 manuscrite recto-verso

Nageotte : documents de cours

Oui / Non

Andreff : non

Nageotte : oui

Session 2

à compléter

Oui / Non

Oui / Non

Prérequis

Base de la géométrie, algèbre, théorie du contrôle, traitement du signal numérique et des images

Objectifs du cours

• Fournir les connaissances nécessaires pour lancer des projets de recherche dans le domaine de la robotique médicale;

• Donner une exposition aux contraintes spécifiques d’une salle d’opération;

• Présenter les dispositifs et systèmes robotiques (capteurs, actionneurs, structures mécaniques, contrôle

architectures, ...) utilisées pour la chirurgie assistée par ordinateur;

• Etre capable d’analyser une procédure médicale afin de fournir des technologies d’aide adaptées

et systèmes.

Programme détaillé

• Fondements de la robotique:

- Modélisation et paramétrisation d'objets articulés dans un espace 3D

- Cinématique directe et inverse

- Cinématique différentielle et asservissement visuel

• Vision robot:

- Modèles de vision

- reconstruction 3D

- Calibration

• Robotique médicale et chirurgie assistée par ordinateur:

- Caractéristiques principales de la robotique médicale

- équipement de la salle d'opération

- Bases de la chirurgie laparoscopique et NOTES

- Capteurs, enregistrement, navigation et asservissement visuel

- Réalité augmentée

- modélisation géométrique

- Réalité virtuelle

- Haptique et télémanipulation

Applications (TD, TP ou projets)

• Contrôle cinématique du robot dans l’espace cartésien et asservissement visuel basé sur l’image

• Laboratoire expérimental dans le bloc opératoire de l'IRCAD

Compétences acquises

A l'issue de cet enseignement, l'étudiant aura appris à ...