Ejercicio - ¡Sigue la pelota, PiBot!.¶
Recuerda que la función dameObjeto() retorna dos valores: el centro y el área.
Función | Descripción
|
dameObjeto() | Esta función hará todo el trabajo sucio por ti, ya que es la que se encarga de hacer el filtro de color para aislar la pelota naranja y devolverá 2 números: centro y área. - centro: son las coordenadas (pixelX, pixelY) del centro de la pelota en la imagen. - area: es la superficie (numero de pixeles) que ocupa la pelota dentro de la imagen. |
girarIzquierda(vel) | Esta función hará que el robot sobre sí mismo hacia la izquierda a la velocidad dada como parámetro ($rad/s$). |
girarDerecha(vel) | Esta función hará que el robot sobre sí mismo hacia la derecha a la velocidad dada como parámetro ($rad/s$). |
avanzar(vel) | Esta función hará avanzar al robot a una velocidad dada como parámetro ($m/s$) |
retroceder(vel) | Esta función hará retroceder al robot a una velocidad dada como parámetro ($m/s$). |
In [ ]:
# -*- coding: utf-8 -*-
import sys, time
sys.path.insert(0, '/usr/local/lib/python2.7')
sys.path.insert(0, '/opt/jderobot/lib/python2.7')
from pibot.pibot import PiBot
In [ ]:
robot= PiBot() # Creamos el objeto robot
import cv2
import time
while True: # Creamos un bucle infinito
(coordenada, area)=robot.dameObjeto()
print(coordenada)
if coordenada!= None :
if coordenada [0] < 0:
robot.girarIzquierda(0.7)
robot.avanzar(0.7)
time.sleep (0.4)
elif coordenada[0] >340:
robot.girarDerecha(0.7)
robot.avanzar(0.7)
time.sleep (0.4)
else:
robot.avanzar(0.7)
time.sleep (0.4)
else :
robot.girarIzquierda(0.7)
time.sleep(0.5)