ГБОУ Лицей 244 Кировского района Санкт-Петербурга

Инженерный центр «Лаборатория 244»

инженерная книга команды FTC

logo (1).png


Содержание

БЛАГОДАРНОСТИ        5

НАША КОМАНДА        7

История команды        7

Структура команды        8

Состав команды        9

Сладков Михаил, 15 лет        9

Яковлев Виктор, 14 лет        11

Андреюк Николай, 16 лет        13

Куцый Илья, 16 лет        15

Сосенский Евгений, 14 лет        17

Никулин Арсений, 15 лет        19

Фураева Анастасия, 16 лет        21

Руководители        23

Скоморохов Александр        23

ОСНОВНЫЕ ДАТЫ        25

НАШИ ЦЕЛИ        26

НАШ БЮДЖЕТ        28

ОБЩЕСТВЕННАЯ ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ        30

БРЕНД КОМАНДЫ И СОЦИАЛЬНАЯ АКТИВНОСТЬ        33

ОТЧЕТЫ О ЗАНЯТИЯХ        38

Сентябрь        38

11 сентября 2017 (понедельник)        38

13 сентября 2017 (среда)        41

15, 19, 22 и 26 сентября 2017        43

18, 20, 25 сентября 2017        48

27 сентября 2017 (среда)        52

30 сентября 2017 (суббота)        54

Октябрь        56

2 октября 2017 (понедельник)        56

4 октября 2017 (среда)        57

7 октября 2017 (суббота)        58

9 октября 2017 (понедельник)        62

11 октября 2017 (среда)        64

13 октября 2017 (пятница)        69

14 октября 2017 (суббота)        71

18 октября 2017 (среда)        76

20 октября 2017 (пятница)        78

21 октября 2017 (суббота)        79

23 октября 2017 (понедельник)        81

25 октября 2017 (среда)        82

27 октября 2017 (пятница)        87

28-29 октября 2017: Робофинист (1st season Scrimmage)        88

Ноябрь        94

1 ноября 2017 (среда)        94

8 ноября 2017 (среда)        96

10 ноября 2017 (пятница)        99

11 ноября 2017 (суббота)        100

15 ноября 2017 (среда)        102

17 ноября 2017 (пятница)        104

18 ноября 2017 (суббота)        106

19 ноября 2017: 2nd season Scrimmage        108

22 ноября 2017 (среда)        113

24 ноября 2017 (пятница)        115

29 ноября 2017 (среда)        117

Декабрь        119

1 декабря 2017 (пятница)        119

2 декабря 2017 (суббота)        120

6 декабря 2017 (среда)        122

9 декабря 2017 (суббота)        123

13 декабря 2017 (среда)        125

16 декабря 2017: 3rd season Srimmage        126

20 декабря 2017 (среда)        129

23 декабря 2017 (суббота)        131

29 декабря 2017 (пятница)        133

Январь        136

18 января 2018: региональный турнир Робофест-НН        136

19 января 2018 (пятница)        144

20 января 2018 (cуббота)        145

24 января 2018 (среда)        146

26 января 2018 (пятница)        147

27 января 2018 (суббота)        149

31 января 2018 (среда)        150

Февраль        152

2 февраля 2018 (пятница)        152

3 февраля 2018 (суббота)        153

5 февраля 2018 (понедельник)        158

7 февраля 2018 (среда)        161

9 февраля 2018 (пятница)        164

10 февраля 2018 (суббота)        166

11 февраля 2018 (воскресенье)        171


БЛАГОДАРНОСТИ

Наша команда выражает огромную благодарность всем, кто тем или иным образом причастен к созданию направления FIRST Tech Challenge и его продвижению в России, а также всем, кто тем или иным образом поддерживал нас весь сезон, предоставив возможность окунуться в удивительный мир инженерии, робототехники, командной работы, безудержного веселья и испытать удивительные эмоции от полного разочарования и бессилия до невероятного душевного подъема и уверенности в том, что нам любая задача по плечу.

В первую очередь мы бы хотели поблагодарить наших родителей, которые бесконечно верят в наши возможности и всячески поддерживают наш интерес к робототехники и совершенно не ругают нас за то, что мы столько времени проводим в школе.

Помогают нам в том числе и материально, являясь одними из основных спонсоров команды.

Также мы хотели поблагодарить Благотворительный фонд Темур Аминджанова «Финист», за материальную поддержку нашей команды. Благодаря поддержке фонда, мы приобрели в этом году игровое поле и игровые элементы, смогли купить дополнительный набор электроники, на высоком уровне провели районные соревнования по робототехнике и товарищеский турнир FTC.

Еще один Благотворительный фонд Олега Дерипаски «Вольное Дело» за реализацию программы «Робототехника: инженерно-технические кадры инновационной России» и развитие и поддержку направления FIRST Tech Challenge в России.

Команды Губернаторского физико-математического Лицея №30 PML30 White Nights и PML30 Rainy Days за сотрудничество и обмен опытом. И лично их руководителя Дмитрия Лузина за организацию и проведение первого товарищеского турнира среди петербургских команд в этом сезоне.

Руководителя команды 1932 Туманова Алексея за организацию и проведение регионального турнира FIRST Tech Challenge в рамках фестиваля Робофест-НН, а также за готовность помочь в любой сложной ситуации, обмен опытом и идеями.

Команду КТМ в полном составе и их руководителя Дмитрия Васильева за тесное сотрудничество, общие тренировки на игровом поле, помощь в решение сложных технических вопросов.

Команду 3409 Astromechs за предоставление в свободное пользование системы подсчета и анализа результатов команд PowerScore.

И многих-многих других, чей список не уместился на этой странице благодарностей.


НАША КОМАНДА

История команды

Наша команда появилась в октябре 2015 года и состояла из четырех человек, никогда до этого не занимавшихся в направлении FIRST Tech Challenge и не работавших вместе в одной команде. Однако, благодаря огромной работе наших руководителей и способности быстро учиться, нам удалось принять участие в открытом чемпионате России FTC Russia Open 2016, стать там капитаном альянса полуфиналиста и получить от судей награду PTC Award.        

В следующем сезоне (Velocity Vortex) команда состояла из 6 человек (два участника прошлого сезона и четыре новичка). Использовав опыт первого сезона, команда приняла участие в нескольких крупных соревнованиях и получила различные награды.

  1. Региональные соревнования в Краснодаре:

  1. Региональные соревнования в Нижнем Новгороде:

  1. FTC Russia Open 2017 в Сочи:

  1. Чемпионат мира FIRST, Сент-Луис, США

  1. FTC Dutch Open 2017

В этом сезоне (Relic Recovery) наша команда состоит из 7 человек (4 опытных участников и 3 новичка) и в честь 60-летия с момента запуска в открытый космос первого искусственного спутника Земли мы решили назвать команду Sputnik и не менять ее название в следующих сезонах.

Используя накопленный нами за два сезона опыт, мы надеемся повторить результаты прошлого сезона и вновь попасть на чемпионат мира FIRST.

В январе 2018 года мы приняли участие в региональном фестивале Робофест-НН, где стали капитаном альянса-финалиста и получили приз за лучшую инженерную книгу.


Структура команды

В ходе этого сезона мы экспериментировали с количеством участников в команде. Мы пришли к выводу о том, что для успешной работы команды (включая участие в соревнованиях, организация товарищеских встреч, распространения бренда команды и тп) наиболее оптимальное количество участников – это 8-10 человек. При этом часть участников, 4-5 человек, должна иметь навыки программирования, конструирования, 3д-моделирования и заниматься подготовкой робота постоянно.

Остальная часть команды может быть занята в работе не полностью, а только, например, на соревнованиях — для анализа выступления других команд или представления команды другим участникам. Или иногда посещать занятия команды, брать у участников интервью, вести паблики в социальных сетях и тп.

Именно такую схему работы команды мы хотим опробовать в следующем сезоне.                     На сегодняшний день наша команда состоит из 8 человек: одного руководителя и 7 учащихся, каждый из которых имеет некоторые навыки в следующих областях:

Все участники команды совместно с руководителем обсуждают задачи, которые предстоит решить, и выполняю

т их в соответствии с составленным графиком рабочего процесса.

Главный руководитель команды выполняет роль руководителя проекта, следит за графиком выполнения поставленных задач, обсуждает с участниками их идеи, корректирует рабочий процесс в случае отставания от графика.


Состав команды

Миша-1.png

Сладков Михаил, 15 лет

ведущий программист, отвечает за техническое обеспечение, редактирует инженерную книгу
участвует в моделировании и сборке робота

Как и любой ребенок я был очень наивный

В школе учителя думают, что их предмет обязательно самый важный для тебя.

Из того, чему меня научили в школе, самое главное - уважительно относиться к чужим взглядам.

Самый ценный совет - из всех своих неудач извлекать положительный опыт.

Я ни разу не курил.

Я не верю, что что-то может быть хорошо само по себе.

Мне повезло, что я попал на занятия по робототехнике.

Я могу бесконечно говорить о кино.

Жить в России - это постоянно видеть упущенные возможности и думать о том, как их не упустить.

Самая сложная проблема - это то, что люди не понимают друг друга.

Послушаешь иностранцев и понимаешь, что проблемы есть везде и часто они довольно общие.

Я всегда думал, что совместная работа значительно эффективнее.

В команде я пытаюсь не подводить других.

Когда мы на соревнованиях, мы делаем то же самое, что и на занятиях, но в сжатые сроки и в большем объеме.

При работе в команде самое главное - работать в общем темпе.

Если бы я завел канал на ютубе, то я бы там делился своим опытом в электронике.

Для программирования нужно четко видеть причинно-следственные связи, везде их находить.

Яковлев Виктор, 14 лет

ведущий специалист по 3д-моделированию, серьезно занимается сборкой робота,
оператор захвата и сброса глифов


Когда я стану взрослым, я буду есть очень много пиццы.

В школе учителя морально давят на детей.

Мне говорят не тупить и делать все быстрее.

Я хочу денег.

Я ни разу не тонул.

Я не верю в безвыходные ситуации.

Люди делятся на тех, у кого iOS и тех, у кого android.

Главное в жизни - ставить цели перед собой.

Я могу бесконечно говорить обо всем.

Жить в России - это очень весело.

Послушаешь иностранцев и понимаешь, что ты не понимаешь английский.

Я всегда думал, что в школе будет сложнее.

Главное в FTC - командная работа и еда.

Я мечтаю сделать 3D модель своей жизни

Андреюк Николай, 16 лет

программирование, сборка робота, редактирование инженерной книги,
на соревнованиях собирает информацию об участвующих командах, ведет подсчет очков


Как любой ребенок я увлекаюсь трендовыми вещами.

В школе учителя нормальные, как и все люди.

Самый ценный совет - думай всегда на 2 шага вперед.

Я ни разу не прыгал с парашютом.

Я не верю в Бога.

Люди делятся на адекватных и неадекватных.

Главное в жизни - честность и правдивость людей.

Я могу бесконечно говорить о прогрессе и технологиях.

Самая сложная проблема - сохранение здоровья людей.

Я раньше думал, что у нас всего одна Галактика во Вселенной.

Главное в FTC - профессионализм.

Куцый Илья, 16 лет

сборка робота, сборка информации о командах во время соревнований


В школе все учителя очень разные.

Самый ценный совет - не останавливаться на достигнутом.

Мне говорят “учись, учись и только учись”.

Я ни разу не просыпался в 5 утра.

Я не верю, что все идеально.

Люди делятся на тех, кто хочет завести детей и тех, кто не хочет.

Главное в жизни - завести семью.

Я могу бесконечно говорить о смысле жизни.

Бывает проснешься и уже знаешь, что сегодня прекрасный день.

Послушаешь иностранцев и понимаешь, что мы все люди, одинаковые.

Я всегда думал, что инопланетяне есть.

Главное в FTC - взаимопомощь.

При работе в команде самое главное - находить общий язык.

Сосенский Евгений, 14 лет

сборка робота, оператор, отвечающий за движение робота по полю


Когда я стану взрослым, я уеду в Абу-Даби.

Мой идеальный день - сидеть весь день в телефоне, есть бургеры, валяться, пить колу.

Я постоянно хочу есть.

Я не верю в летающего макаронного монстра.

Я нервничаю, когда просыпаюсь.

Главное в жизни - закончить школу, сделать карьеру.

Мне повезло, что я человек.

Я могу бесконечно травить не очень смешные шуточки.

Главное в FTC - хорошая команда.

При работе в команде самое главное - взаимопонимание.

Если бы я завел канал на ютубе, то я бы снимал влоги.


Никулин Арсений, 15 лет

стендапер, душа команды, программист


Не дай бог пропустить новую серию "Теории большого взрыва"

Я всегда хотел посмотреть на солнце через телескоп .  

Невозможно объяснить почему у людей нет дополнительной хромосомы .

Самая большая проблема — несмешные мемы

Я собираюсь прожить столько же сколько Доктор Кто.

У меня есть список людей с iq 200

Особых талантов у меня нет, но шутить умею.

Я бы никогда не смог переехать несколько тонн еды на бульдозере.  

В жизни главное братва и бабосики.

Могу ли я драться? Нет.

Меня совсем не тянет в киберспорт.

Я хотел бы стать программистом.


Фураева Анастасия, 16 лет

подсчет очков, анализ результатов команд,
сбор информации о командах на основе их реальных выступлений


Никто не верит в эту историю, но приходя в садик, прощаясь с мамой, я никогда не плакала.

Все мои одноклассники знают цену прогулам.

Учителя порой говорят разумные вещи.

Самое большое счастье — 29 часов в сутки и 8 дней в неделе.

Не дай бог пропустить последний будильник.

Я всегда хотела посмотреть на ирландское национальное танцевальное шоу "Rhythm of the Dance".

Невозможно объяснить почему люди ходят на ненавистную им работу.

Я всегда думала, что у меня лучше всего получилось бы играть в джазовом ансамбле.

Особых талантов у меня нет, но в экстренной ситуации я могу сшить себе юбку за пару часов.

Я бы никогда не смогла порвать ноты Баха.

Самая большая проблема — недостаток идей.

Мой папа может сделать всё на свете.

Меня совсем не тянет в шоубизнес.

Я хотела бы стать архитектором или профессиональным фотографом.


Руководители

Скоморохов Александр

руководитель проекта, 29 лет


Каждое утро я думаю, что надо просыпаться раньше и делать зарядку и что утро самое прекрасное время.

В школе учителя занимаются ерундой.

Самый ценный совет, который я получал - чтобы что-то получилось, нужно работать.

Я ни разу не пробовал курить.

Меня бесит тупость.

Я нервничаю, когда не уверен, что получится так, как надо.

Люди делятся на тех, кто думает, что деньги решает всё, и тех, кто так не думает.

Мне кажется, что я единственный адекватный в этой школе.

Моя настоящая мечта - создать свою школу, в которой детям было бы хорошо.

Главное в жизни - быть счастливым.

Мне повезло, что я познакомился с теми людьми, которых я знаю.

Я могу бесконечно говорить о своей работе.

Жить в России - это сложно, но круто.

Самая сложная проблема - объяснить другому, что ты имеешь в виду.

Послушаешь иностранцев и понимаешь, что они ничем не отличаются от нас.

Занятия FTC - это один из лучших методов обучения.

При работе в команде самое главное уметь брать на себя ответственность, и отвечать за свои слова, и уважительно относиться к друг другу.

Я готов заниматься FTC пять дней в неделю.

Хотелось бы, чтобы об FTC узнало как можно больше людей.


ОСНОВНЫЕ ДАТЫ

9 сентября

старт сезона

27 сентября

день сборки первой модели

28-29 октября

товарищеская встреча, СПб

19 ноября

товарищеская встреча, СПб

16 декабря

товарищеская встреча, Москва

18 января

региональные соревнования, Нижний Новгород

15-17 февраля

FIRST Russia Open 2018, Пермь

25-28 апреля

FIRST World Championship, Детройт


НАШИ ЦЕЛИ

Основной целью нашей команды на занятиях FIRST Tech Challenge является развитие инженерных и математических навыков (STEM) и приобретение важных навыков 21 века: коммуникация, креативность, критическое мышление, командная работа.

В ходе занятий мы хотим:

Для достижения поставленных перед нами целей занятия нашей команды проходят  3 раза в неделю по следующему расписанию (на февраль 2018 года):

Для решения проблем, когда из-за независящих от нас обстоятельств одно из занятий на неделе отменяется, в качестве резервного дня мы выбрали понедельник.

Кроме того, мы решили использовать понедельник (16:00 - 19:00) как день для дополнительных занятий, если мы не будем укладываться в сроки. Однако поскольку такая ситуация является следствием плохо спланированного рабочего процесса, мы договорились фиксировать каждый такой понедельник в специальной таблице.

Весь процесс подготовки мы решили разделить на отдельные этапы, финальным днем которых станут товарищеские и официальные турниры. Таким образом, весь сезон до чемпионата России делится на 6 этапов:

  1. 11 сентября — 25 сентября: подготовительный этап, обсуждение стратегии на сезон, распределение ролей, подготовка оборудования и создание 3д-модели робота.
  2. 27 сентября — 28 октября: первый этап, сборка первой модели робота, (финальный день — товарищеский турнир в Санкт-Петербурге 29 октября).
  3. 30 октября — 18 ноября: второй этап, исправление плохо работающих модулей, замена неработающих модулей и тренировка управления на соревновательном поле (финальный день — товарищеский турнир в Санкт-Петербурге 19 ноября).
  4. 22 ноября — 15 декабря: третий этап, отладка хорошо работающих модулей, исправление плохо работающих модулей, тренировка управления роботом (финальный день — товарищеский турнир в Москве).
  5. 20 декабря — 17 января: четвертый этап, отладка всех модулей робота и тренировка управления роботом (финальный день — региональный турнир в Нижнем Новгороде 18 января — последняя проверка перед чемпионатом России).
  6. 19 января — 13 февраля: пятый, заключительный этап, тренировка управления роботом, работа над внешним видом робота, подготовка к презентации команды и ее рабочего процесса в течение сезона (финальный день — чемпионат России FIRST 15-17 февраля).

В начале каждого этапа мы решили определять, какие задачи стоят перед нами и на основе этих задач составлять таблицу рабочего процесса на конкретном этапе, а также визуализировать эту таблицу в виде диаграммы Ганта.

Распечатанная и повешенная на стену в кабинете диаграмма позволит нам в любой момент проанализировать на каком этапе находится каждый из участников и вся команда в целом. Это даст нам возможность корректировать наши задачи и сроки их выполнения для того, чтобы успешно решить все задачи к финальному дню каждого из этапов.

Писать отчеты о занятиях в инженерную книгу мы решили следующим образом: каждый участник, описывает те задачи, которые он пытался решить  в ходе занятия, и с какими трудностями при этом столкнулся. Затем участники команды, ответственные за оформление книги, редактируют записи остальных участников, вставляют сделанные во время занятий фотографии и скриншоты, иллюстрирующие рабочий процесс и являющиеся подтверждением работы команды


НАШ БЮДЖЕТ

На начало текущего сезона ситуация нашей команды со спонсорами аналогична концу прошлого сезона.

Источниками финансирования команды являются:

Некоторые из источников финансирования команды не являются постоянными (например, Благотворительный фонд Олега Дерипаски Вольное дело), и на них мы можем рассчитывать только в случае попадания команды на чемпионаты мира и Европы. На остальные источники финансирования мы можем рассчитывать в течение всего сезона.

Поскольку мы не знаем точной суммы финансирования на текущий год ,и эта сумма скорее зависит от наших запросов, в этом сезоне мы решили составить подробную таблицу трат, чтобы на следующий год перед началом сезона быть способными составить бюджет и грамотно распределять средства.

транспорт

47,885

товарищеский турнир, Москва (поезд)

10,512

родители

региональный турнир, Нижний Новгород (поезд)

7,592

родители

FIRST Russia Open, Пермь (поезд)

29,781

школа+

родители

проживание

11,200

FIRST Russia Open, Пермь (3 ночи)

11,200

родители

компоненты для подготовки к соревнованиям

224,310

игровые элементы сезона

87,000

БФ Финист

покрытие игрового поля

45,000

БФ Финист

периметр игрового поля

80,000

БФ Финист

алюминий листовой

1,500

родители

омни-колеса TETRIX 4 дюйма (4 штуки)

8,530

БФ Финист

ступицы на вал мотора (6 штук)

2,280

БФ Финист

электроника

31,000

БФ Финист

доставка электроники

3,600

родители

распространения бренда команды

6,300

визитные карточки

родители

печать инженерной книги

родители

футболки, толстовки

6,300

родители

итого

289,695


ОБЩЕСТВЕННАЯ ДЕЯТЕЛЬНОСТЬ

В этом сезоне мы продолжили сотрудничество с командами FTC из Санкт-Петербурга (PML30 White Nights, PML30 Rainy Days, KTM), а также пытаемся наладить взаимодействие с командами из Москвы (центр Arbuziki-Team) и Нижнего Новгорода (команда 1932).

В этом году совместно с другими командами мы решили провести серию товарищеских турниров для подготовки к чемпионату России в Перми.

Вместе со всеми командами мы договорились о проведении 4 подготовительных турниров.

В Санкт-Петербурге:

В Москве:

В Нижнем Новгороде:

Изображение 01: слева направо: команды 1932, Sputnik, KTM (внизу по центру), PML30 White Nights, PML30 Rainy Days на товарищеском турнире FTC, организованном нашей командой (19 ноября 2017, Лицей 244)

Изображение 02: с одними из сильнейших команд России (победители Робосиба-2017 и Робофест-НН-2018) PML30 White Nights и PML30 Rainy Days у нас давно налажено взаимодействие, участники обеих команд обмениваются опытом и делятся различными вариантами решения задач

Изображение 03: с командой КТМ (Санкт-Петербург, Политех) мы тесно сотрудничали весь прошлый сезон (подготовка, чемпионат России, мира и Европы) и продолжаем в этом. Ребята приезжают по субботам к нам в Лицей для тренировок на настоящем поле

Изображение 04: с командой 1932 (Нижний Новгород) мы начали сотрудничать только на товарищеском турнире FTC в Санкт-Петербурге (19 ноября, Лицей 244), после этого встречались и обменивались опытом в декабре в Москве и в январе в Нижнем Новгороде

Кроме того, мы думаем о создании единого портала FIRST Tech Challenge для российских команд, на которой будет размещена вся актуальная информация о правилах текущего сезона, действующих российских командах. Такой сайт может стать хорошей стартовой площадкой для начинающих команд, которые часто совершенно не понимают, в каком направлении двигаться.

Кроме того, актуальная информация о существующих российских командах позволит им объединяться для проведения различных товарищеских турниров, что конечно повысит уровень подготовки команд.

На чемпионате России мы планируем собрать контактную информацию у участвующих команд, и к концу сезона попробовать запустить пробную версию сайта.  


БРЕНД КОМАНДЫ И СОЦИАЛЬНАЯ АКТИВНОСТЬ

В этом году наша команда приняла решение взять название Sputnik и оставить его в качестве постоянного названия. Это позволит создать бренд команды и продвигать его.

В самом начале сезона мы решили придумать логотип нашей команды. Он должен быть простым, чтобы его можно было легко нарисовать от руки, но при этом и должен отражать суть нашей команды и нашего названия.

В итоге наш логотип выглядит следующим образом (изображение 05)

Изображение 05: логотип команды Sputnik

Этот логотип мы планируем использовать на визитных карточках команды (изображение 06), которые обязательно подготовим к чемпионату России.

Изображение 06a: дизайн визиток команды (лицевая сторона)

Изображение 06b: дизайн визиток команды (обратная сторона)

Кроме того, к имеющимся у нас футболкам Лаборатории мы приобрели для команды комплект футболок и толстовок итальянского производителя одежды Green Coast (изображения 07, 08), который как раз к этому сезону выпустил коллекцию одежды, посвященную 60-летию запуску первого искусственного спутника.

Изображение 07: команда Sputnik в футболках Sputnik от Green Coast

Изображение 08: команда Sputnik в толстовках SpaceRace от Green Coast

        К тому же, поскольку мы пытаемся наладить взаимодействие с другими командами из России и обмениваться опытом с международными командами мы создали страницы нашей команды в социальных сетях ВКонтакте (https://vk.com/sputnik12524) (изображение 09) и Facebook (https://www.facebook.com/sputnik12524/) (изображение 10).

В этих группах мы постараемся писать посты с актуальной информацией о состоянии команды, делиться опытом, рассказывать о соревнованиях, в которых мы участвуем. Мы надеемся, что нам удастся наладить общение в социальных сетях с другими командами и мы сможем обсуждать важные и интересные идеи по работе команд FTC.

Изображение 09: страница команды в социальной сети ВКонтакте

Изображение 10: страница команды в социальной сети Facebook

Также нам бы хотелось запустить Youtube канал, на который мы смогли выкладывать видео о работе команды, и вести прямые трансляции с соревнований, но скорее всего это мы оставим на следующий сезон.

А в этом сезоне мы ограничимся текстовыми трансляциями, которые уже второй год ведут участники нашей команды. Вы всегда можете узнать, как обстоят наши дела на соревнованиях, если подпишитесь на наш канал в Телеграм (https://t.me/lab244).


ОТЧЕТЫ О ЗАНЯТИЯХ

Сентябрь

11 сентября 2017 (понедельник)

Время занятий 16:30 - 19:00

Сегодня состоялась первая встреча сезона. На этой встрече опытные участники команды познакомились с новыми участниками. В этом году к нам в команду пришло 2 новичка: Сосенский Женя (планируется, что он будет отвечать за управление роботом на игровом поле) и бывший ученик нашей школы Шинварэ Массум (он будет отвечать за создание инженерной книги как на русском, так и на английском языках; а также за продвижение бренда нашей команды).

После знакомства с новыми участниками команды, мы начали просмотр видео с правилами нового сезона и обсуждение тактики и стратегии работы команды.

Изображение 11: схема игрового поля нового сезона Relic Recovery

Первым делом мы записали все игровые элементы нового сезона:

Затем мы внимательно изучили действия, за которые в этом сезоне начисляются очки и попробовали подсчитать, какое максимальное количество очков способен набрать альянс за одну игру.

Автономный период

На платформе остался только шар, соответствующий цвету альянса

30х2 = 60 очков

Глиф помещен в ключевую колонку криптобокса

(15+30)х2= 90 очков

Робот припаркован в безопасной зоне

10х2 = 20 очков

Итого: 170 очков

Управляемый период

Весь криптобокс заполнен глифами

4 ряда криптобокса заполнены глифами

3 колонки криптобокса заполнены глифами

При заполнении криптобокса выложен шифр

(12х2)х2 = 48 очков

(10х4)х2 = 80 очков

(20х3)х2 = 120 очков

30х2 = 60 очков

Итого: 308 очков

Конец игры

Фигурка помещена вертикально в дальнюю зону

(40+15)х2 = 110 очков

Робот находится на платформе в равновесии

20х2 = 40 очков

Итого: 150 очков

Наши подсчеты говорят нам о том, что один альянс без учета штрафов может самостоятельно набрать за игру 628 очков. Кроме штрафов возможны ситуации, когда соперник сбивает в автономном режиме свой шар, оставляя на платформе шар соперника, или фигурка альянса соперника в конце игры попадает в нашу Recovery Zone это может принести альянсу дополнительные 30х2+55х2=170 очков. Кроме того, есть вероятность того, что времени автономного режима может оказаться достаточным для того, чтобы взять из центральной зоны дополнительные глифы и поместить их в криптобокс.

Таким образом, без учета штрафов максимальное количество очков, которое может набрать команда за игру варьируется от 628 до 858 очков. Опыт наблюдения за играми в предыдущих сезонах говорит о том, что при таких правилах сезона за победу на чемпионате России можно бороться, набирая в альянсе около 300 очков, а для победы на чемпионате мира необходимо набирать более 500 очков за игру.

Изучив игровые элементы нового сезона и какие очки приносят различные действия, мы начали обсуждать возможную для нас стратегию. На данный момент действия автономного режима кажутся нам вполне реализуемыми и мы планируем набирать 30+(30+15)+10 = 85 очков. Для достижения этой цели нам необходимо научиться работать с Vuforia, и распознавать метки, различные для разных ключевых колонок. Конкретно действия робота в автономном периоде мы представляем так:

  1. Опустить механизм сбития шара
  2. Распознать цвет шара и сбить шар цвета альянса-соперника
  3. Прочитать метку Vuforia
  4. Доставить глиф в ключевую колонну
  5. Совершить парковку

        

Поскольку все основное время управляемого периода предназначено для заполнения криптобокса глифами, нам необходимо создать надежный и быстро работающий механизм по захвату и подъему глифов. Мы считаем, что при грамотном подходе сможем создать робота, который за 1,5 минуты заполнит глифами весь криптобокс и принесет нашему альянсу 156 очков.

Создание механизма для выноса фигурки за пределы поля на данный момент времени представляется нам наиболее трудным. Так как для получения максимального количества очков, нам необходимо поднять достаточно крупную и массивную фигурку на высоту более 30 см (высота борта) и выдвинуть этот механизм на расстояние более 80 см (расстояние от поля до третьей зоны). Поэтому на первом этапе подготовки мы решили сосредоточиться на реализации автономного режима и создании надежного и эффективного механизма для захвата и подъема глифов. Этим механизмом мы в крайнем случае сможем захватить фигурку и перенести ее через борт, поместив в 1-ю зону, что принесет нам 10 очков.

Если нам удастся реализовать наши идеи, мы сможем набирать 251 балл в одиночку, и более 300 баллов в альянсе с другими командами, что позволит нам бороться за победу на чемпионате России, что на данном этапе является для нас главным приоритетом.


13 сентября 2017 (среда)

Время занятий 16:30 - 19:30

После обсуждения стратегии команды на сезон в прошлый раз на этом занятии мы решили определить области для каждого участника и выработать правила команды для лучшей организации рабочего процесса.

Для начала мы определились, что занятия будут проходить 3 раза в неделю по понедельникам (16:00 - 18:30), средам (16:30 - 19:30) и субботам (15:00 - 17:00).

Далее мы определили области, в которых будет работать каждый участник команды:

Далее мы обсудили, какие задачи нам предстоит решить в этом месяце для создания первой модели нашего робота. Мы решили разделиться на две части и немного изменить наш рабочий график на этот месяц. Вадим, Витя, Илья и Женя по вторникам и пятницам под руководством Ивана Юрьевича будут создавать 3д-модель основного модуля робота и подъемного механизма, а Миша и Коля в это время по понедельникам и средам под руководством Александра Николаевича установят на новый ноутбук Android Studio, протестируют работоспособность всех устройств и напишут код для управляемого режима. Массум в это время начнет создание инженерной книги: опишет стратегию команды, создаст раздел «Информация о команде», подготовит все для публикации отчетов о проведенных занятиях и начнет собирать с участников отчеты.

На основе разделения участников по областям и обсуждения плана работы по созданию первой модели робота под руководством Александра Николаевича мы составили таблицу рабочего процесса на первом этапе сезона (с 15 по 30 сентября).

Мы также обсудили процесс создания отчетов о занятиях для инженерной книги. Каждый из участников в конце занятия будет описывать, чем он занимался сегодня, с каким трудностями столкнулся и как эти трудности решал. Затем эти отчеты будут отправляться Массуму, он будет редактировать их и размещать в соответствующем разделе инженерной книги.


Рабочий процесс команды 244-Sputnik на сентябрь

15/9 (пт)

1630-1830

CAD (Витя, Вадим, Илья, Женя)

подготовка к созданию модели робота (загрузка поля и игровых элементов нового сезона, обсуждение идей, наброски в карандаше)

Маркетинг (Массум)

описание стратегии команды, которая обсуждалась на занятиях 11 и 13 сентября

18/9 (пн)

1600-1800

Программирование (Миша, Коля)

установка Android Studio

19/9 (вт)

1700-2000

CAD (Витя, Вадим, Илья, Женя)

создание модели основного модуля робота: колесной базы, зоны для размещения электроники

20/9 (ср)

1630-1830

Программирование (Миша, Коля)

создание и загрузка на телефон кода для проверки работоспособности моторов, сервомоторов, датчиков цвета, света и расстояния; проверка работоспособности геймпадов и телефонов

Маркетинг (Массум)

создание раздела "информация о команде" и подготовка страниц для создания отчетов о занятиях

22/9 (пт)

1630-1830

CAD (Витя, Вадим, Илья, Женя)

обсуждение дизайна модуля захвата и подъема глифов (наброски на бумаге, расчеты по высоте подъема, обсуждение имеющихся материалов для создания модуля)

25/9 (пн)

1630-1830

Программирование (Миша, Коля)

создание кода для управления моторами с помощью HiTechnic Motor Controller, проверка работоспособности кода

Маркетинг (Массум)

сбор с участников отчетов о прошедших занятиях и их размещение в инженерной книге

26/9 (вт)

1700-2000

CAD (Витя, Вадим, Илья, Женя)

создание модели модуля для захвата и подъема глифов и размещение этого механизма на основном модуле робота

27/9 (ср)

1630-1900

Сборка робота (Витя, Вадим, Илья, Женя)

Программирование (Миша, Коля)

основной день сборки робота

написание кода для управляемого режима

30/9 (сб)

1500-1700

Сборка робота (Витя, Вадим, Илья, Женя)

Программирование (Миша, Коля)

завершение сборки робота, загрузка управляемого режима на телефоны и тест работоспособности робота


15, 19, 22 и 26 сентября 2017

Время занятий 16:30 - 18:30

К сожалению, сразу на старте сезона мы столкнулись с серьезной проблемой.

Массум, которого мы взяли в команду специально на роль ответственного за написание инженерной книги, в течение 2 недель после нашей второй встречи не выходил на связь. Им не были подготовлены основные разделы книги и не были собраны записи участников за первые две недели занятий. Поэтому отчеты о работе команды на 1 этапе подготовки с 15 по 30 сентября мы восстановили только в начале октября, когда в команду пришла Маша.

По этой причине мы решили оформить отчеты о работе в сентябре следующим образом: сначала описали весь процесс работы той части команды, которая создавала модель робота и подъемного механизма (занятия 15, 19, 22 и 26 сентября), а затем добавили отчеты ребят, которые занимались подготовкой программ и проверкой работоспособности отдельных компонентов (занятия 18, 20, 25 сентября).

Создание 3д-модели основного модуля робота


        Нами были просмотрены видео разных соревнований FTC прошлых лет, мы обсудили плюсы и минусы колесной базы нашего робота в прошлом и позапрошлом году. Изначально мы думали о том, чтобы сделать колесную базу аналогичную той, что мы использовали в нашем первом сезоне: 4 колеса, к каждому из которых крепится мотор. Мы создали 3д-модель такой колесной базы (изображение 12).

photo_2017-09-15_19-16-55.jpg

Изображение 12: модель колесной базы с четырьмя колесами, к каждому из которых крепится мотор

Однако затем была озвучена мысль, что с такой колесной базой роботу будет не очень удобно разворачиваться на месте — очень важный элемент в этом сезоне — и мы решили остановиться на модели похожей на ту, что использовали в прошлом сезоне: 6-колесная база с четырьмя обычными (вращающиеся за счет 4 моторов) и двумя омни-колесами (изображение 13).

photo_2017-09-19_19-47-35.jpg

Изображение 13: модель 6-колесной базы с четырьмя обычными (вращаются за счет четырех моторов) и двумя омни- колесами

После этого мы нашли и скачали в интернете модель игрового поля этого сезона, провели настройку и теперь созданная нами модель робота может теперь свободно передвигаться по игровому полю в Creo

Создание 3д-модели подъемного механизма

Перед началом создания модели мы обсудили, какими могут быть модули захвата и подъема глифов. Наиболее предпочтительным нам показался вариант создания механизма аналогичного тому, что используют на погрузчиках (но без платформы). Мы решили сделать захват их двух вертикальных пластин, которые будут поворачиваться с помощью сервомоторов и захватывать глифы. Высоту пластин мы выбрали таким образом, чтобы одновременно можно было бы захватить 2 глифа. Сами пластины необходимо установить таким образом, чтобы они захватывали глифы близко к краю, иначе они будут мешать размещению глифов в криптобоксе. Сам подъемник мы решили сделать из имеющегося у нас механизма, состоящего из отдельных вложенных друг в друга реек. Модель этого механизма мы и создали в первую очередь (изображение 14).

photo_2017-09-15_19-24-55.jpg

Изображение 14: модель подъемного механизма

Затем мы присоединили к подъемнику модуль захвата (изображение 15).

photo_2017-09-19_19-35-31.jpg

Изображение 15: модель подъемного механизма, соединенного с модулем захвата

Создание механизма для сбивания шаров в автономном режиме

Далее мы обсудили идею того, как будем сбивать шары в автономном режиме. Мы решили, что на боковых стенках робота разместим вертикальную узкую пластину, которая будет вращаться посредством сервомотора. На конце это пластины мы разместим датчик цвета. Саму пластину разместим так, чтобы при установке робота в стартовом положении пластина оказывалась между двумя шарами.

Создание конечной 3д-модели робота

После того, как были созданы все 3д-модели отдельных элементов робота, нам осталось соединить их вместе (изображение 16).

photo_2017-09-22_18-52-48.jpg

Изображение 16: модель основных модулей робота, соединенных вместе

Мы также проверили, как наш механизм захватывает глифы и поднимает их (изображение 17).

photo_2017-09-22_19-00-49.jpg

Изображение 17: визуализация способности смоделированного подъемного механизма поднимать два глифа


18, 20, 25 сентября 2017

Время занятий 16:30 - 18:30

Установка Android Studio на новый ноутбук

Перед началом сезона мы получили новые ноутбуки, а потому на один из них необходимо было установить Android Studio для работы. В предыдущие два сезона установка и настройка Android Studio занимала у нас несколько дней, поэтому мы выделили целое занятие на решение этой проблемы.

После того как была произведена первичная настройка Windows, компьютер был подключен к Интернету, на него были загружены и установлены Java Development Kit и Android Studio. Кроме того мы скачали версию ftc-app-master для нового сезона и импортировали ее в Android Studio.

Для того, чтобы Android Studio распознал подключенный к ноутбуку телефон, мы установили ADB Driver на имеющиеся у нас телефоны Motorola и ZTE.

Теперь на новом ноутбуке у нас есть последняя версия всего программного обеспечения, что позволит нам эффективно создавать и загружать на телефоны необходимые для решения задач программы.

Затем мы решили проверить работоспособность всех элементов, которые будем использовать для питания и управления роботом.

Для этого мы взяли моторы, сервомоторы и датчики Lego и собрали из них простую конфигурацию, подключив их к Motor Controller, Servo Controller, Legacy Module и Device Interface Module соответственно.

В Android Studio мы написали код, в котором проверялась бы работа всех компонентов (изображение 18).

Изображение 18: код программы для проверки работоспособности всех модулей электроники и работы моторов и датчиков

Однако когда мы загрузили программу на телефон и подключили все модули, то обнаружили, что телефон не распознает все элементы, а только Legacy Module и Device Interface Module.

Чтобы решить эту проблему, мы проверили (и заменили) все провода, заменили Power Distribution Module и даже переустановили приложения Robot Controller и Driver Station на телефоны. После переустановки приложений система начала распознавать все модули, но после загрузки программы с ноутбука проблема вернулась. Иногда система распознавала все модули, но при этом на телефоне Driver Station не появлялось загруженных в Robot Controller программ.

Из этого мы сделали вывод, что проблема кроется где-то в Android Studio. Сначала мы перепроверили написанный код, но не обнаружили в нем ошибки. Затем мы решили поискать информацию о том, не встречался ли кто-то с подобной проблемой.

На форуме FIRST и на сайте Reddit мы нашли информацию о том, что данная проблема имеется в новых версиях AS и связана с тем, что при загрузке программы происходят компиляция только новых элементов, для ускорения процесса загрузки. В настройках AS мы отключили функцию Instant Run (изображение 19).

instant run.PNG

Изображение 19: скриншот приложения Android Studio с указанием места включения и отключения функции мгновенной загрузки (Instant Run)

Теперь загрузка программы на телефон стала занимать чуть больше времени, но мы устранили имеющиеся у нас проблемы.

После устранения проблемы и загрузки написанной нами программы мы протестировали работу всех моторов, сервомоторов и датчиков и убедились в их исправности.


27 сентября 2017 (среда)

Время занятий 16:30 - 19:00

Управление мотором с помощью HiTechnic DC Motor Controller

В прошлом году мы использовали контроллеры только от ModernRobotics, однако в этом году планируем использовать больше 4 моторов, и для работы нам будет необходимо использовать контроллер от HiTechnic.

Сначала нам было необходимо подключить имеющиеся моторы к Motor Controller, для этого нам пришлось уменьшить площадь сечения провода при помощи напильника, так как изначально провод не проходил в клеммы на модуле. Для проверки работы мотора через модуль от HiTechnic мы использовали стандартную программу для управления моторами с использованием геймпада.

Как итог, нам удалось добиться управления мотором через HiTechnic Motor Controller с первой попытки. Теперь мы сможем использовать в нашей работе до 8 моторов.

Сборка физической модели робота

По созданной заранее 3д-модели робота мы начали собирать отдельные модули: колесную базу и подъемный механизм. За сегодняшнее занятие нам удалось подъемный механизм вместе с захватом (изображение 20) и колесную базу (изображение 21).

photo_2017-09-30_21-58-41.jpg

Изображение 20: модуль захвата глифов, соединенной с подъемным механизмом

photo_2017-09-27_22-44-46.jpg

Изображение 21: первая модель колесной базы нашего робота


30 сентября 2017 (суббота)

Время занятий 15:00 - 17:00

Программа управляемого периода

Мы решили использовать для управления роботом два геймпада: с одного будет управляться ходовая часть, с другого — механизм захвата и подъема глифов. Для управления захватом пришлось ввести ограничения крайних позиций, так как имеющаяся у нас конструкция не позволяет раскрывать захват полностью. После этого были подобраны оптимальные скорость для подъёмника и захвата (изображение 22).

teleOp1.png

teleOp2.png

Изображение 22: программа для управления роботом

.


Октябрь

2 октября 2017 (понедельник)

Время занятий 16:00 - 18:30

Сегодня в нашей команде появился новый участник — Маша. Она пришла в команду вместо не оправдавшего наших надежд Массума. Маша будет отвечать за создание инженерной книги и за распространения бренда команды.

Мы завершили процесс сборки нашего робота, установив модуль для захвата и подъема глифов на основной модуль, и установили на робота электронику для проведения тестов (изображени 23).

photo_2017-10-02_19-53-46.jpg

Изображение 23: физическая модель первого варианта робота

      Однако первые тесты выявили важную проблему: неправильно размещённый барабан с веревкой не позволял нам поднять механизм.

Мы решили эту проблему следующим образом: на балку с закрепленной направляющей был поставлен мотор, на нём мы закрепили барабан с веревкой; на вершину балки мы поставили подшипник, на который надели веревку и завязали её на механизме сбора глифов.Проблема была решена,однако используемая нами верёвка оказалась негодной, и порвалась даже не подняв сам механизм до конца.

4 октября 2017 (среда)

Время занятий 16:30 - 19:30

Первое, что мы сделали на сегодняшнем занятии — заменили порвавшуюся на прошлом занятии верёвку на леску, так как она гораздо крепче и надёжнее.

Наконец, пришло время, для проведения первых тестов по подъёму глифов (вместо глифа мы использовали пакет сока). Робот стабильно работал на протяжении всего времени проведения тестов: робот двигается быстро, механизм захвата хорошо функционирует, сам подъемный механизм способен поднимать предметы на высоту до 35 см (изображение 24).

Изображение 24: робот поднимает и удерживает на некоторой высоте пакет из под сока, ширина и масса которого, соответствует ширине и массе двух глифов 

Мы убедились в правильной работе механизма, и теперь настало время для улучшения робота в целом.


7 октября 2017 (суббота)

Время занятий 15:00 - 17:00

Мы пришли к выводу, что после того, как закончили подготовительный этап и начали работу над физической сборкой робота, наша работа стала крайне неэффективной. Это произошло потому, что мы не распределили задачи между собой и фактически все участники команды совместно решали одну задачу. Из-за этого мы потратили целую неделю на саму сборку робота и очень неэффективно делали отчеты о проделанной работе (было сложно выбрать человека, который написал бы отчет, так как все делали одно дело и писали бы одно и то же).

По этой причине сегодняшнее занятие мы посвятили определению задач, которые стоят перед нами. Для этого сначала мы вернулись к определению зоны ответственности каждого участника. У нас получился следующий список:

Мы договорились, что каждый член команды может работать (и это даже приветствуется) и в других областях, за которые он не отвечает, но контроль за работой конкретного механизма, а главное, написание отчета в инженерную книгу о работе над этим модулем делает человек, назначенный ответственным за модуль.

Затем каждый член команды написал список задач, относящихся к его зоне ответственности, которые необходимо решить в ближайшее время. На основе этого списка задач была создана таблица рабочего процесса на срок с 9 по 28 октября (первые соревнования) и диаграмма Ганта, визуализирующая предстоящий рабочий процесс.

При создании графика рабочего процесса мы решили провести занятия в понедельники 9 и 23 октября, так как из-за пропущенной недели мы теперь можем не успеть сделать все намеченное к ближайшим соревнованиям.


Рабочий процесс команды 244-Sputnik на октябрь

9/10 (пн)

16:00-19:30

Пересобрать основной модуль робота

Вадим

Сделать, чтобы глифы не скользили

Коля

Заменить леску, чтобы не рвалась

Женя

Смоделировать весло

Витя

Внести в книгу записи за 9 октября

Восстанавливать записи за сентябрь

Маша

Протестировать датчик цвета

Определить какие геймпады работают

Миша

11/10 (ср)

16:30-19:30

Пересобрать основной модуль робота (продолжение)

Вадим

Расширить пластины для захвата

Коля

Сделать, чтобы леска не спадала

Женя

Завершить создание модели весла

Начать моделировать стенки

Витя

Начать собирать информацию о команде

Сделать записи за 11 октября

Восстановить записи за сентябрь

Маша

Распечатать картинки для Vuforia

Написать тестовую программу для Vuforia

Миша

13/10 (пт)

16:00-19:30

Исправить выпадение подъемника

Женя

Сделать подставку для геймпадов и телефона

Вадим

Закончить моделирование стенок

Начать моделировать чехол для аккумулятора

Витя

Начать сбор весла

Илья

Закончить сбор информации о команде

Сделать записи за 13 октября

Восстановить записи за сентябрь

Маша

Начать писать программу для автономного режима

Миша

14/10 (сб)

15:00-17:00

Купить материал для стенок

Сделать подставку для геймпадов и телефонов

Вадим

Сделать, чтобы подъемник поднимал выше

Женя

Установить на робот 2 весла

Илья

Закончить модель чехла для аккумулятора

Смоделировать чехол для телефона

Витя

Написать код для автномного режима

Миша

Сделать фото команды

Сделать записи за 14 октября

Начать запись вводных разделов книги

Маша

18/10 (ср)

16:30-19:30

Вырезать стенки по 3д-модели

Исправить плохие провода и сделать новые

Вадим

Сделать, чтобы подъемник понимал выше

Женя

Напечатать чехлы для телефона и аккумулятора

Витя

Закончить написание программы автономного режима

Миша

Сделать записи за 18 октября

Продолжить записи вводных разделов книги

Маша

21/10 (сб)

15:00-17:00

Установить стенки

Разместить электронику и телефон

Вадим

Добавить электронику на стенках в 3д-модели

Витя

Проверить программы автономного и управляемого режима

Миша

Сделать записи за 21 октября

Закончить написание вводных разделов книги

Маша

23/10 (пн)

16:00-19:30

Завершить установку стенок и электроники

Вадим

Закончить моделировать электронику на стенках

Витя

Протестировать автономный режим

Миша

Сделать записи за 23 октября

Маша

25/10 (ср)

16:30-19:30

Отладить программу автономного периода

Скорректировать код управляемого периода

Миша

Сделать записи за 25 октября

Маша

27/10 (пт)

16:00-19:30

Финальная отладка автономного периода

Миша

Тренировка управления роботом

Вадим, Женя

Собрать все необходимое к соревнованиям

Вадим

Сделать записи за 27 октября

Распечатать инженерную книгу

Маша


9 окт

11 окт

13 окт

14 окт

18 окт

21 окт

23 окт

25 окт

27 окт

пересобрать основной модуль робота

Hard

смоделировать весло

Soft

собрать и установить на робот 2 весла

Team

смоделировать стенки

CAD

купить материал для стенок

EN

разместить стенки

смоделировать чехол для аккумулятора

смоделировать чехол для телефона

напечатать чехлы

исправить неисправные провода

разместить электронику и телефон

смоделировать электронику на стенках

протестировать датчик цвета

определить рабочие геймпады

распечатать картинки

написать тестовую программу для Vuforia

написать полностью автоном

протестировать автоном

скорректировать код TeleOp

сделать, чтобы глифы не скользили

расширить пластины для захвата

сделать подставку для геймпадов и телефонов

заменить леску, чтобы не рвалась

сделать, чтобы леска не спадала

исправить выпадение подъемника

сделать, чтобы подъемник понимал выше

тренировка управления роботом

вести записи с 9.10

восстановить записи с 11.9 по 7.10

собрать информацию о команде

сделать фото команды

написать вводные разделы книги

9 октября 2017 (понедельник)

Время занятий 16:30 - 18:30

В этот понедельник мы начали пересборку основного модуля робота по 3д-модели, так как до этого обнаружили некачественную сборку. Это следовало сделать, чтобы лучше контролировать перемещение робота.

Тем временем леска, которую мы ставили вместо верёвки, также порвалась от нагрузки. Мы натянули леску двойным слоем, что увеличило предел нагрузки. Так мы подбираем материалы для оптимальной работы подъёмного механизма.

На предыдущем занятии мы поняли, что наша модель механизма для сбивания шаров требует своего совершенствования. При той конструкции, которую мы выполнили в 3д-модели, весло не будет доставать до шаров (длина весла - около 30 см, при расстоянии шаров от центра 55 см). Поэтому мы решили создать новую модель весла (изображение 25), состоящую из двух частей. Сначала будет поворачиваться все весло, выезжая от стенки робота на расстояние около 25 см, а затем будет опускаться его вертикальная часть, на которую мы установим датчик цвета. Мы планируем установить такие механизмы с обеих сторон робота.

Изображение 25: новый вариант механизма для сбития шаров

Кроме того, в предыдущие сезоны мы постоянно сталкивались с проблемой быстрой замены аккумулятора и удобного его размещения внутри робота. В этом году мы решили сделать специальный чехол, где будет размещаться аккумулятор во время матчей, и к которому мы будем иметь легкий доступ (изображение 26).

Изображение 26: 3д-модель чехла для аккумулятора

Следующая наша задача — настроить датчик цвета Adafruit. Для этого мы использовали стандартную программу этого датчика. Были определены числовые значения, соответствующие различным цветам в цветовой схеме HSV (изображение 27). Значения синего 180-260, красного 0-40 и 320-360.

Изображение 27: шкала значений цветов в цветовой схеме HSV


11 октября 2017 (среда)

Время занятий 16:30 - 19:30

Cегодня была закончена пересборка основного модуля (изображение 28). Был выставлен правильный зазор между зубчатой передачей с моторов на колеса, возвращен на место модуль захвата и подъема глифов. Кроме того, были обсуждены задачи по моделированию боковых стенок для размещения электроники на роботе.

Изображение 28: собранная заново модель колесной базы робота

Далее нам надо было написать код программы управления механизмом для сбивания шаров (изображение 29).

В конфигурацию робота мы добавили 4 сервопривода и выставили для них начальные положения в крайних точках. Для моторов, отвечающих за горизонтальный поворот, эти положения были разные вследствие их зеркального взаиморасположения. Для моторов, отвечающих за вертикальный поворот, положение было одно - 0. Рабочие положения были выставлены приблизительно: 0.5 для горизонтального поворота и 0.65 для вертикального.Также,  в код были добавлены строки для распознавания цвета шаров. Данная часть кода автономного режима позволит получить альянсу 30 очков во время матчей.

true veslo code 1.PNG

true veslo code 2.PNG

Изображение 29: программа для работы механизма по сбиванию шаров

В этот же день перед нами встала проблема написания тестовой программы для платформы Vuforia. Как мы выяснили, для работы с Vuforia необходим лицензионный ключ, который мы получили, зарегистрировавшись на сайте developer.vuforia.com/license-manager.

Этот самый ключ мы вставили в код примера для распознавания пиктограммы и загрузили на телефон. Оставалось только написать простое условие на распознавание пиктограммы, но сначала нас постигла неудача, ведь  мы пытались получить значения в формате string, а на самом деле тип метки является отдельным объектом библиотеки Vuforia. К счастью, мы разобрались с написанием программы (изображение 30), так как в будущем распознавания пиктограммы позволит нам получить бонусных очков

Изображение 30: код программы для распознавания метки

Кроме того, сегодня мы снова меняли веревку на механизме подъема. Леска, стоявшая вместо нитки, также обрывалась и соскальзывала с подшипника. Леску было решено заменить бечёвкой, а вместо подшипника поставить ось, на которую мы намотали веревку (изображение 31). Проведённые нами тесты подтвердили надёжное крепление этой конструкции.

Изображение 31: бечевка, установленная на подъемный механизм


13 октября 2017 (пятница)

Время занятий 16:00 - 19:30

В этот день нам предстояла работа над программой для автономного периода. Всего есть 4 позиции, с которых робот может начинать игру. Следовательно, надо разработать программы для каждой из них. Чтобы было легче ориентироваться между программами, мы обозначили позиции номер 1 и 2 (изображение 34). Мы решили начать с программы для позиции номер 1 синего альянса: эта часть относительно не сложная и её можно будет переделать для всех остальных позиций.

Сейчас у нас уже написана часть программы, отвечающая за распознавание пиктограммы и осуществление подъезда к левой колонне криптобокса. Для установки значений поворотов были использованы энкодеры, значения которых мы проверим,  когда будет доступ к полю.

схема расположения стартовых позиций.png

Изображение 32: обозначение номеров стартовых позиций на игровом поле

Мы поняли, что наша идея механизма для сбития шара слишком сложная. Мы можем просто удлинить нашу первую версию в виде палочки (или весла). Поэтому мы заново смоделировали механизм для сбития шара в автономном периоде (изображение 33).

Изображение 33: 3д-модель механизма для сбития шаров

Мы сняли старый механизм с робота и решили поставить обычную балку, которая будет опускаться вниз. Эта балка, состоящая из двух скрепленных между собой балок, была прикреплена к сервомотору (изображение 34).

Изображение 34: модель механизма для сбития шаров

14 октября 2017 (суббота)

Время занятий 15:00 - 17:00

Сегодня мы должны были дописать один из вариантов программы автономного периода: части кода, отвечающие за подъезд к центральной и правой колонне криптобокса. Чтобы упростить работу в будущем, мы вынесли эту часть отдельно, так как часть непосредственной погрузки глифа в криптобокс является общей при любом расположении ключевой колонны (изображение 35).

18.10.17_1.png18.10.17_2.png18.10.17_3.png

18.10.17_4.png

18.10.17_5.png

18.10.17_6.png

Изображение 35: код программы для автономного периода

18 октября 2017 (среда)

Время занятий 16:00 - 19:30

Сегодня нам надо было переделать подъем механизма захвата глифов. Старая верёвка, поднимающая механизм, была заменена на новую, более прочную; был полностью переделан подшипник (на старом веревка перетерлась об гайки к которым был прикреплен подшипник); ось была закреплена на 2 крепления; на ось была поставлена небольшая проставка, на которой теперь держится веревка (изображение 36b).

Изображение 36а: старый вариант подъемного механизма

Изображение 36b: новый вариант подъемного механизма

Мы также продолжаем работу над написанием автономного периода для каждой игровой позиции. Чтобы сделать вариант программы для 2 позиции красного альянса достаточно было изменить поворот, который робот совершает после съезда с балансирующего камня, на 90 градусов против часовой стрелки. При этом, поворот совершается по энкодерам, положения которых  необходимо будет настроить. Чтобы разработать варианты синего альянса, следовало лишь поменять повороты в противоположные направления. К сожалению, у нас возникли проблемы с приложением и проводом питания, из-за чего протестировать программу автономного периода сегодня нам так и не удалось.

 Закончено моделирование чехла для телефона (изображение 37), который в будущем поможет быстро устанавливать телефон и использовать камеру телефона в автономном режиме.

Изображение 37: 3д-модель чехла для телефона


20 октября 2017 (пятница)

Время занятий 16:00 - 19:30

В этот день мы выясняли, как влияет положение телефона на работу Vuforia. К счастью, оказалось, что  положение телефона не вызывает видимых изменений времени распознавания.

Кроме того, в процессе тестов, мы увидели, что деталь, для поднятия механизма сбора глифов, не выдерживает нагрузки и захват глифов не подходит под размеры глифа. Для устранения этой проблемы, мы сняли старую деталь, а между захватом глифов и балкой  с двух  сторон от этой балки поставили детали ,что увеличило размеры захвата глифов на 4 миллиметра.

Так же была создана 3д-модель стенок для размещения на них электроники (изображение 38).

Изображение 38: 3д-модель стенки с вырезом под механизм для сбития шаров


21 октября 2017 (суббота)

Время занятий 15:00 - 17:00

Сегодня перед нами стояли следующие задачи: установить балки для стенок робота, исправить программу автономного периода.

Для начала мы поставили балки в задней и передней части робота по модели в САПР. С обеих сторон балки расположены одинаково. К задним балкам мы прикрепили распорку. Благодаря этим стенкам, мы сможем поставить  на эти стенки электронику.

Также, к стенкам робота была прикреплена балка-распорка, которая упиралась в балку с подъемным механизмом и не давала ему расшатываться (изображение 39).

Изображение 39: робот с установленными балками для крепления стенок

Проверяя код, мы обнаружили, что в коде инструкция, которая ищет в кадре пиктограмму, выполняется всего один раз. Чтобы исправить это, мы поместили распознавание пиктограммы в цикл, который прервется только когда пиктограмма будет найдена (изображение 40).

поправки для вуфории.png

Изображение 40: исправление кода распознавания пиктограммы


23 октября 2017 (понедельник)

Время занятий 16:00 - 19:30

МЫ ВСЕ ОСОЗНАЛИ!

Начав тестировать автономный режим, при смене стартовой позиции, мы меняли сторону робота, что вызывало необходимость перестановки телефона (распознавание vuforia) и создания двух весел (с каждой стороны). Посмотрев на изображение поля, мы поняли, что пиктограммы в разных альянсах расположены так, что для работы автономного периода достаточно иметь механизм сбития шаров только с одной стороны, а при изменении цвета альянса нам достаточно просто развернуть робота. На следующем занятии нам предстоит переставить половину электроники на новое место, убрать один чехол для телефона и одно весло, почти полностью изменить автономный режим.


25 октября 2017 (среда)

Время занятий 16:30 - 19:30

Главная проблема, которая возникла из-за нашего открытия заключается в том, что программа автономного периода для обеих позиций в синем альянсе разработана неправильно.

Мы переписали программу: теперь робот при игре за синий альянс ехать к криптобоксу задом, ориентируясь по датчикам освещенности. После нахождения нужной колонны он будет совершать задний поворот и ставить глифов. При старте со 2-ой позиции робот будет съезжать также, и только разворачиваться к криптобоксу (изображение 41).

Изображение 41: измененная программа автономного периода для синего альянса


27 октября 2017 (пятница)

Время занятий 16:00 - 20:30

В эту пятницу нам предстояло разместить стенки, которые тоже пришлось немного изменить из-за допущенной нами ошибки, и электронику на робота (изображение 42).

Изображение 42: робот с установленными стенками и электроникой


28-29 октября 2017: Робофинист (1st season Scrimmage)

28 октября в СКК в рамках фестиваля Робофинист началась подготовка к соревнованиям по направлению FIRST Tech Challenge, которые организовал физико-математический Лицей №30.

Присутствовали 4 команды: KTM (Политех), Sputnik (мы), Rainy Days (Лицей №30), White Nights (Лицей №30).

Изображение 43: команда PML30 Rainy Days готовится к соревнованиям

Изображение 44: робот команды КТМ на тренировочном поле

Команды настраивали роботов на соревновательном поле, исправляли ошибки, давали свои первые интервью, знакомились с моделями других команд.

Каждый из членов команды выполнял определенные задачи:

Изображение 45: участник нашей команды Маша даёт интервью ведущему соревнований 

Изображение 46: последние технические корректировки

29 октября сначала проходила тренировка, где у команд было время, чтобы доделать что-то или исправить.

Изображение 47: наша команда проверяет работу робота на игровом поле 

Затем начались сами соревнования. Команды провели 8 квалификационных матчей, в ходе которых мы вели подсчет очков и занимались анализом работы нашей и других команд. Ниже вы можете увидеть результаты квалификации (изображение 48).

Изображение 48:  результаты квалификационных матчей товарищеского турнира 29 октября

Подсчет результатов матчей квалификации и их обработка в системе PowerScore (спасибо команде 3409 The Astromechs) дала следующие результаты (изображение 49):

 

Изображение 49:  результаты выступления команд с точки зрения системы PowerScore

        В целом лучший (36.7) и более стабильный (Х-фактор 0.76) результат показала команда КТМ, которая и стала победителем квалификации. Наша команда была лучше всех в автономном периоде (11.5), но в двух матчах (втором и четвертом) из-за технических проблем не смогла показать нормальный результат, из-за чего стабильность команды оказалась на одном уровне с командами из ФМЛ30 (Х-фактор - 0.43).

На финальные матчи команда KTM выбрала нашу команда, а вторую пару составили команды Rainy Days и White Nights.

В первом матче мы одержали победу, со счетом 190:29 (один из лучших результатов в мире на данный период). Во втором матче мы выиграли 121:20 и таким образом стали с командой КТМ победителями турнира.

Изображение 50:  наша команда помещает глиф в криптобокс в автономном периоде и набирает в альянсе с командой КТМ рекордные 110 очков

Изображение 51:  команда Sputnik один из победителей товарищеского турнира 29 октября 

Ноябрь

1 ноября 2017 (среда)

Время занятий: 12:00-16:00

Для ускорения и упрощения тестирования автономного периода мы создали второго небольшого робота, что поможет нам эффективнее проверять автономный режим, не трогая основного робота.

Затем мы занялись созданием нового механизма по поднятию глифов и реликвии (изображение 52). К сожалению, так получилось, что этот механизм мы собирали без 3Д-модели. Конструкцией был выбран так называемый «параллелограмм»: пара балок приводится в движение мотором, вторая пара как бы следует за первой, при этом захват глифов остается в горизонтальном положение.

Изображение 52: новый механизм подъема глифов

И лишь затем мы создали 3д-модель этого механизма (изображение 53).

Изображение 53а: 3д-модель механизма для подъема глифов

Изображение 53b: 3д-модель механизма для подъема глифов, установленная на робота

Мы обнаружили, что сервомоторы захвата управляются некорректно. Было решено написать новую программу, в которой сервопривод управлялся бы не плавно, а по двум фиксированным позициям: захват открыт и захват закрыт.

После этого мы протестировали новый подъемный механизм. Для его работы подошла программа, используемая для старого подъёмника. После первой проверки стали очевидны как программные, так и конструкционные доработки. Наш подъёмник двигался очень резко, поэтому пришлось понизить в программе мощность моторов.


8 ноября 2017 (среда)

Время занятий: 16:30-20:00

В эту среду мы собирали игровое поле, а, в частности, наносили разметку из скотча. Был собран периметр игрового поля, постелено игровое покрытие. После  этого, мы обрезали это покрытие по периметру, присвоили цвет каждой реликвии, по инструкции собрали 4 балансирующих камня, и сделали 4 держателя под бриллианты.

Изображение 54: игровое поле и игровые элементы нового сезона прибыли в Лицей

Изображение 55: проводим разметку поля

Изображение 56: устанавливаем на игровое поле балансирующие камни

За сегодня мы успели немного поработать и над роботом. Все колёса были заменены  с 3-х дюймовых на 4-х дюймовые. Но  центральная пара колес не вставала на старое место. Пришлось  перенести балку, на которую крепится подъемный механизм, из-за чего у захвата появилась возможность выходить за максимальные размеры робота (изображение 57).

ZReLOAivBWc.jpg

Изображение 57: робот с новыми колесами размерами 4 дюйма


10 ноября 2017 (пятница)

Время занятий: 16:00-20:00

Сегодня мы приняли в команду нового участника, который будет исполнять роль второго программиста. Его имя Арсений Никулин, ему 15 лет, он обучается в 9 классе нашего лицея. Мы считаем, что его участие поможет нам быстрее отлаживать программную часть, что повлечёт за собой улучшение наших результатов.

Поэтому сегодня перед нами возникла проблема: установить Android Studio на ещё один компьютер. На второй рабочий компьютер мы загрузили новую версию Android Studio, однако лишь после установки мы заметили, что версии программы на двух наших компьютерах отличаются (за то время, что мы работали вышла версия Android studio 3.0, а на основном компьютере используется версия 2.3.3).

Изображение 58: установка Android Studio на новый ноутбук

У нас не получилось импортировать проект с основного компьютера, и мы решили установить версию 2.3.3. После её установки с переустановкой Java development kit у нас получилось импортировать проект, но среда разработки не давала его собрать, выдавая сообщение о том, что необходимо загрузить некоторые материалы.

Помимо вышеперечисленного, нам предстояла задача ввести в курс дела Арсения и продолжать разбираться в устройстве игрового поля.

11 ноября 2017 (суббота)

Время занятий: 15:00-17:00

На этом занятии мы устанавливали механизм, сбивающий шары в автономном периоде, на робота. 

Изображение 59: установка крепления на сервомотор для механизма, сбивающего шары

Была  поставлена деталь, которую мы делали на прошлом занятии, на робота, затем к ней присоединен сам механизм. После этого мы проверили начальное и конечное положение  механизма (изображение 60).

Изображение 60: механизм, сбивающий шары в автономном периоде, установленный при помощи нового крепления


15 ноября 2017 (среда)

Время занятий: 16:00-19:00

В эту среду мы проводили настройку и тестирование механизма захвата. Поскольку на октябрьских соревнованиях механизм захвата работал нестабильно, и часто с запаздыванием реагировал на управляющие команды, мы изменили программу управления захватом. И сделали захват работающим по конкретным положениям. Кроме того, вместо одного общего захвата на два глифа, мы теперь используем два отдельных захвата (изображение 61).

Изображение 61а: старый вариант управления захватом глифов (один захват, работающий по нажатию кнопки).

Изображение 61b: новый вариант управления захватом глифов (два захвата, работающие по фиксированным положениям).

Сервомоторы к контроллеру было решено подключить через Y-разветвители.

При первом тестовом запуске мы обнаружили, что работают лишь два сервомотора из четырёх. Как оказалось, “клешня” механизма захвата была выставлена таким образом, что при работе она упиралась в элемент крепления сервомоторов. Обнаружив это, мы установили в верные положения сначала сервомоторы, расположенные справа, а затем, сервомоторы, расположенные слева.

После того, как мы разобрались с захватом глифов, мы начали тестирование работы подъемного механизма. Для этого мы использовали программу управляемого периода (изображение 62).

Изображение 62: код программы по управлению подъемным механизмом

 В ходе проверки мы обнаружили, что механизм двигается слишком резко. Для решения этой проблемы мы написали ещё один вариант программы, который позволяет более плавно управлять подъёмником (изображение 63).

Изображение 63: код программы по управлению подъемным механизмом

Однако, наш механизм не способен удерживать промежуточных положений и при сильном нажатии кнопки подъема или спуска сильно ударяется при достижении крайнего нижнего и крайнего верхнего положений. Для решения этой проблемы мы планируем установить потенциометр, который свяжем с подъёмником, и с помощью которого будем контролировать положение подъемного механизма.


17 ноября 2017 (пятница)

Время занятий: 16:30-18:30

Сегодня мы закончили сборку поля. Были собраны криптобоксы, на них отмечены уровни, и криптобоксы были закреплены к бортам поля.

Изображение 64: сборка и разметка криптобоксов

Изображение 65: сборка и разметка криптобоксов

Изображение 66: робот на игровом поле

18 ноября 2017 (суббота)

Время занятий: 15:00-18:00

Завтра в нашем Лицее пройдет второй товарищеский турнир FTC, который мы решили объединить вместе с районными соревнованиями по робототехнике. Поэтому сегодняшнее занятие было полностью посвящено подготовке соревновательной площадки к соревнованиям и тренировке управления роботом.

Помощь в подготовке нам оказывали волонтеры из числа родителей учащихся, которые откликнулись на наше письмо волонтерам.

Сначала мы определились с тем, где будут расположены зоны соревнований и разделили их заградительными лентами, а затем начали обустраивать каждую из соревновательных зон.

В соревнованиях FTC примут участие 5 команд, поэтому мы подготовили 5 технических зон для каждой команды, расположили поле и отметили зоны, в которых будут находиться участники во время матчей. Кроме того мы установили экран для отображения времени и результатов матчей.

После того, как площадка была готова, мы провели небольшое обучающее занятие для волонтеров, которые будут заниматься судейством матчей FTC и подсчетом очков, а затем провели тренировку управления роботом.

Изображение 67: проверка работоспособности робота

Изображение 68: тренировка управления роботом


19 ноября 2017: 2nd season Scrimmage

В это воскресенье прошел второй товарищеский турнир между командами европейской части России. Этот турнир организовывала наша команда.

В соревнованиях приняли участие 5 команд (изображение 69):

  1. Sputnik
  2. KTM
  3. PML30 White Nights
  4. PML30 Rainy Days
  5. 1932 (Нижний Новгород)

Изображение 69: команды участницы товарищеского турнира FTC в Санкт-Петербурге, Лицей 244, 19 ноября 2017 года

Сначала команды прошли технический допуск, в ходе которого были выявлены различные проблемы (несоответствие размерам, опасное размещение некоторых элементов и тп), которые команды благополучно устранили.

Изображение 70: команда Sputnik проходит технический допуск перед соревнованиями

После этого была проведена серия из 10 квалификационных матчей (каждая команда сыграла 8 матчей). В первой части из 5 матчей, каждая команда сыграла с каждой, а между автономным и управляемым периодом у команд были возможности исправить и устранить возникшие неполадки.

Изображение 71: команды готовятся к запуску автономного периода

Во второй серии из 5 матчей команды играли уже по новым правилам с 8 секундной паузой между автономным и управляемым периодом. Хочется отметить, что данное нововведение никоим образом не повлияло на результаты команд, зато значительно добавило зрелищности.

Изображение 72: команда PML30 White Nights в одном из матчей


Результаты квалификационных матчей вы можете увидеть ниже (изображение 73)

Изображение 73: результаты квалификационных матчей

По итогам квалификации лучшей командой стала команда PML30 WhiteNights (6 побед из 8), второй стала наша команда (5 побед из 8).

Анализ результатов по системе PowerScore (изображение 74) показал, что наша команда была лучше всех в управляемом периоде, и не смогла победить из-за неудачных результатов в автономном периоде.

Изображение 74: результаты команды, рассчитанные по системе PowerScore

Перед выбором альянсов, команда PML30 WhiteNights предложила нам объединиться в альянс на финал. Но мы в таком случае не были бы капитаном альянса. Мы проанализировали возможные вариант развития событий и получили следующую картину: если мы отказываемся от объединения с командой WhiteNights, то нам останется на финал выбор между командами RainyDays и 1932.

В этом случае наши шансы на победу оказываются не очень велики: худший PowerScore команд WhiteNights и KTM — 124.1, а лучший в нашем альянсе — 119.7. То есть победу мы сможем одержать, если выступим хотя бы также как в квалификации, а какая-то из команд соперника даст сбой.

Изображение 75: сила альянсов, рассчитанная по системе PowerScore

Именно это практически и произошло в первом финальном матче, соперники допустили ряд ошибок, а мы показали практически свой максимум, но все-таки уступили 147-154. Во втором матче шансов у нас не было, мы уступили со счетом 127-200.

Таким образом, команда PML30 White Nights стала лучшей командой этих соревнований.

Изображение 76: команда PML30 WhiteNights — победитель товарищеского турнира

22 ноября 2017 (среда)

Время занятий: 16:30-18:30

После окончания второго товарищеского турнира команда вместе с руководителями приняла решение о разделении. Мы решили, что слишком большое количество участников в одной команде нам не подходит. Гораздо эффективнее мы работаем, когда каждый участник имеет конкретные задачи и фактически может полагаться только на себя. Поэтому 4-5 человек — оптимальное для нас количество участников.

Но желающих и способных заниматься в этом направлении участников у нас больше 5, при этом среди них есть опытные ребята, принимавшие в прошлом году участие в чемпионате мира и Европы.

Поэтому мы решили, что настало время создать в Лаборатории вторую команду FTC.

В эту команду войдут опытные участники Илья и Коля и новички — Маша и Женя.

В нашей же команде останутся Вадим, Витя, Миша и Сеня и присоединится Фураева Настя, которая очень заинтересовалась данным направлением после того, как приняла участие в соревнованиях 19 ноября в качестве волонтера.

Помня о принципах благородного профессионализма, обе наши команды будут минимально конкурировать и максимально взаимодействовать друг с другом и помогать в решении сложных вопросов.

На сегодняшнем занятии мы пытались решить проблему, связанную с тем, что зубчатые колеса моторов постоянно смещались друг относительно друга.

Мы решили заменить задние обычные колеса на омни-колеса, что должно улучшить поворотные характеристики робота и снизить нагрузку на оси мотора.

После замены обычных колес на омни-колеса мы провели небольшие тестовые заезды на тренировочном поле, которые показали существенные улучшения в управлении и движении робота:

На следующем занятии в пятницу мы планируем изменить код управляемого режима, чтобы сделать управлением роботом более удобным и эффективным. А также планируем начать полноценную работу по настройке автономного периода.

Изображение 77: новая колесная база робота — спереди 2 омни-колеса 4’’, по центру 2 обычных колеса 4’’, сзади 2 омни-колеса 4’’ (центральная и задняя пара колес соединена с моторами через зубчатые колеса с повышающей передачей 2:1)


24 ноября 2017 (пятница)

Время занятий: 16:30-18:30

На сегодняшнем занятии мы исправили код управляемого периода.

Была сделана новая версия программы (изображение 78), в которой захват глифов управляется не по фиксированным позициям, а сжимается и разжимается все время, пока зажата кнопка. Это позволит нам лучше взаимодействовать с глифами, в частности мы сможем быстрее и аккуратнее класть глифы в криптобокс.

Изображение 78а: старый вариант управления захватом глифов (по фиксированным позициям).

Изображение 78b: новый вариант управления захватом глифов (по нажатию кнопки сжатия-разжатия).

 

Кроме того, мы установили ограничения минимального и максимального положения захвата, чтобы избежать ситуаций, в которых чрезмерное сжатие или разжатие захвата может повредить сервомоторам (изображение 79).

Изображение 79: код, ограничивающий крайние положения положения сервомоторов на захвате

После того, как были внесены изменения в программу управляемого периода, мы провели несколько тестовых тренировочных заездов, чтобы оценить новый вариант управления роботом. В ходе тестовой проверки мы не обнаружили проблем с управлением, зато новый режим работы механизма захвата действительно позволил аккуратнее класть глифы в криптобокс, не задевая уже находящиеся там глифы.


29 ноября 2017 (среда)

Время занятий: 16:30-20:00

Сегодня мы начали работу над настройкой автономного периода. В самом начале мы выяснили, что настоящее расположение чехла (вертикальное положение) не позволяет телефону наверняка считать метку Vuforia. Изображение расположено относительно камеры телефона таким образом, что иногда его удается распознать, а иногда — нет.

По этой причине мы решили смоделировать и напечатать новый вариант чехла для телефона в горизонтальной ориентации. Это позволит, не изменяя стартового положения робота на платформе, сместить фронтальную камеру телефона ближе к краю робота и захватить все изображение с меткой целиком.

В ходе занятия была создана модель нового чехла для телефона, которую мы распечатаем и установим на корпусе робота на ближайшем занятии (изображение 80)

Изображение 80а: старая модель чехла для телефона (вертикальная ориентация). Фронтальная камера телефона при таком расположении телефона в чехле не полностью захватывает изображение с меткой

Изображение 80b: новая модель чехла для телефона (горизонтальная ориентация). Фронтальная камера телефона при таком расположении телефона в чехле смещена ближе к краю робота и полностью захватывает изображение с меткой

Пока создавалась новая модель чехла для телефона мы начали работу с программой автономного периода для первой позиции красного альянса.

Первая проблема, с которой мы столкнулись, заключалась в том, что робот неровно съезжает с балансировочного камня, сильно меняет направление и выполняет последующие действия неверно. Чтобы исправить проблему со съездом, мы убрали задержку между проездом по энкодеру и проездом до линии, и сравняли мощности моторов в этих частях, понизив изначальную мощность моторов. Теперь наш робот ровно съезжает с балансировочного камня и пересекает границу парковочной зоны в одном и том же месте.

После этого мы начали тестировать подъезд робота к разным колонкам криптобокса. При тестовом запуске автономного периода для правой колонки выяснилось, что поворот, который робот совершает перед подъездом к криптобоксу недостаточен. В результате нескольких попыток, мы нашли нужный угол поворота моторов, и глиф был положен в правую колонку практически идеально.

Такие же углы поворота были найдены для центральной и левой колонок. Однако, при повторных тестовых запусках мы обнаружили, что из раза в раз, при одинаковых значениях угла поворота робот может как не довернуть, так и повернуть чуть больше, чем нужно.

Мы связали это с тем, что задние омни-колеса, к моторам которых подключены энкодеры, могут проскальзывать при повороте. На следующем занятии мы подключим энкодеры к центральным моторам и проверим работоспособность этой идеи.


Декабрь

1 декабря 2017 (пятница)

Время занятий: 16:00-19:30

Сегодня мы подключили энкодеры на центральные моторы. Такое решение обусловлено тем, что центральные колеса (обычные, вместо крайних омни-колес) находятся чуть ниже крайних колес, и вероятность их проскальзывания несколько ниже.

Перед стартом тестов автономного периода были подкручены все болты на зажимах моторов и осях. Первые три тестовых запуска в правую колонку криптобокса дали идеальный результат. Глиф был поставлен безупречно.

Однако в следующей паре тестовых заездов вновь произошел сбой. Мы связали это с новой проблемой. При установке робота на платформу, робот стоит каждый раз по-разному и не параллельно бортам. В результате он съезжает из раза в раз неодинаково, и начинает поворот к криптобоксам из разных точек, что и сказывается на недоворотах или переворотах.

Чтобы устранить эту проблемы, мы поставили на одну из сторон робота два датчика расстояния (Lego Ultrasonic Sensor), и написали программу вывода значений датчика на экран телефона. Благодаря этому, теперь мы можем устанавливать робота всегда в одну и ту же позицию, ориентируясь на значения датчиков расстояния и положение робота на балансирующем камне (изображение 81).

Изображение 81: код программы по выводу значений датчиков расстояния на экран телефона

Однако, к сожалению, установка робота в определенное положение относительно бортов и балансирующего камня не решила проблему периодических недоворотов робота при движении к колонке криптобокса.

Скорее всего это связано с тем, что зажимы моторов и осей со временем ослабевают и оси моторов начинают проворачиваться. На следующем занятии мы подумаем о том, как можно решить эту проблему.


2 декабря 2017 (суббота)

Время занятий: 16:00-18:30

В эту субботу мы потратили наше время на проведение тренировочных заездов. Во время проведения этих заездов мы следили за тем, как функционируют различные механизмы нашего робота.  

Изображение 82: управление роботом — имеющиеся у нас механизмы работают нестабильно и требуют серьезной доработки

Изображение 83: после тренировки


6 декабря 2017 (среда)

Время занятий: 16:30-18:00

Во время тренировочных заездов в субботу мы пришли к выводу, что тратим достаточно много времени на то, чтобы взять глиф. Одной из причин этого является то, что пластины для захвата глифов достаточно толстые, и крепятся к сервомоторам через угловые элементы TETRIX, которые имеют достаточно большую ширину. Из-за такой конструкции мы можем нормально захватить глиф, только если рядом с ним нет других глифов, что в условиях матча часто маловероятная ситуация.

Анализ видеоматериалов работы других роботов, в том числе робота команды PML30 White Nights, который неделей ранее одержал победу на Сибирском робототехническом фестивале Робосиб, показал, что для лучшего и более быстрого захвата глифов необходимо использовать более тонкие пластины.

Именно поэтому сегодняшнее занятие мы посвятили не работе с автономным периодом, а изменении способа крепления механизма для захвата глифов. Мы переставили п-элементы таким образом, чтобы они стояли на оси сервомотора, а не у самой пластины (изображение 84).

Изображение 84: новый вариант крепления захвата (узкие пластины)


9 декабря 2017 (суббота)

Время занятий: 16:00-20:00

        

Сегодня мы тестировали робота в автономном режиме при его положении в красном альянсе и одной позиции синего. На налаживание работы этих программ, к сожалению, у нас ушло всё занятие.

Изображение 85: написание кода автономного периода

Изображение 86: проверка работы автономного периода: робот сбивает шар

Изображение 87: проверка работы автономного периода: робот кладет глиф в бонусную колонку

Изображение 88: очередной запуск автономного периода

13 декабря 2017 (среда)

Время занятий: 16:00-20:00

К сожалению, для нашей команды период с 19 ноября до середины декабря оказался самым сложным в психологическом плане. Мы столкнулись с рядом проблем, связанным с комплектацией команды.

Сначала в середине ноября мы приняли решение разделиться на две команды. В нашей команде остались самые опытные участники Вадим и Миша (третий сезон в FTC) и очень способный Витя (второй сезон в FTC), на помощь в реализации идей ребята позвали в команду Арсения и Настю.

Однако проблемы личного характера повлияли на капитана команды Вадима и на весь командный настрой в целом. За весь декабрь команда никак не прогрессировала, а стояла на месте или даже ухудшала свои результаты. В итоге на последней встрече перед поездкой в Москву было принято решение, что эти соревнования станут последними для Вадим в составе команды, и с 17 декабря он покидает не только пост капитана команды, но и завершает свои занятия FTC вообще.

Мы понимаем, что вклад Вадима в результаты команд в прошлом и этом сезоне очень велик, но тем не менее, на данный момент это решение представляется нам наиболее полезным.


16 декабря 2017: 3rd season Srimmage

Сегодня наша команда приехала на товарищеские соревнования в Москву. Организатором этих соревнований являлась команда центра Arbuziki. Наш Лицей представляли две команды: Sputnik и UFO-244. Кроме них на соревнования приехало только две команды: московская команда Баклажан и нижегородская команда 1932.

Изображение 89: команды Sputnik и UFO-244 проводят тестовое управление роботами

К сожалению, организаторами соревнований было принято решение провести мероприятия без соревновательной составляющей, которая очень важна при подготовке, и команды просто откатали много матчей в управляемом периоде, не используя автономный период.

Изображение 90: команда пытается разобраться с техническими проблемами

Наш робот крайне неудачно вел себя на поле и нам удавалось положить не более 5-6 глифов за 2 минуты.

По итогам этих товарищеских соревнований мы решили, что нам следует пересмотреть конструкцию робота, ведь та конструкция, которая у нас сейчас, недостаточно надёжна и неэффективна.

Изображение 91: единственный плюс нашего робота — мы наконец-то можем собрать колонку глифов в криптобоксе


20 декабря 2017 (среда)

Время занятий: 16:30-18:30

После соревнований, которые проходили в субботу, мы многое переосмыслили, так как увидели достаточно много минусов в конструкции нашего робота.

Первым минусом было то, что после каждого матча надо было перебирать колёсную базу (колеса слетали с осей, моторы вылетали из креплений), при этом были моменты, когда это происходило прямо по ходу матча.

Следующим недостатком была проблема с механизмом для сбития шара. Чтобы оттолкнуть мячик, роботу приходилось поворачиваться на балансирующей платформе, из-за чего он криво вставал и не мог далее правильно работать во время автономного периода.

Ещё один минус заключался в строении захвата для глифов. Он был не способен брать два глифа одновременно, а перемещать глифы в криптобокс по одному не практично.

В результате было решено полностью разобрать нашего робота и собрать его по новой модели.

Во-первых мы решили убрать механическую передачу с колес, поставив колеса напрямую на оси моторов.

Изображение 92: мы снимаем зубчатые колеса с осей моторов, отвечающих за движение робота

Далее, мы решили изменить способ помещения глифов в криптобокс. С противоположной стороны от захвата глифов мы сделали специальный механизм для сброса — дроппер, в который будем помещать захваченные глифы и скидывать их в криптобокс.

Соответственно, захват глифов мы тоже решили изменить, оставив только одну часть клешней.

По нашей идее - мы будем брать глиф, класть его в дроппер, брать еще один глиф, отправлять к криптобоксу и сбрасывать глифы по одному.


23 декабря 2017 (суббота)

Время занятий: 16:00-20:00

        

Сегодня мы создали 3д-модели новых механизмов (изображения 93 и 94).

Изображение 93: 3д-модель дроппера — механизма для сброса глифов в криптобокс

Изображение 94: 3д-модель нового механизма захвата глифов


29 декабря 2017 (пятница)

Время занятий: 11:00-16:00

Сегодня по созданным на прошлом занятии 3д-моделям мы вырезали из фанеры смоделированные детали для дроппера и собрали его, а так же, собрали колесную базу робота и установили на него новый захват глифов и механизм для сброса глифов.

Изображение 95: дроппер, закрепленный на ось (ось закреплена при помощи алюминиевых профилей)

Изображение 96: новый механизм для захвата глифов, совмещенный с дроппером

Изображение 97: дроппер приводится в движение с помощью сервомотора, который присоединен к механизму при помощи тяги

Изображение 98: новая версия робота с измененной колесной базой (колеса стоят напрямую на осях моторов), новым захватом глифов (один захват с переворотом) и механизмом для сброса глифов в криптобокс (дроппером)


Январь

18 января 2018: региональный турнир Робофест-НН

        В этот день наша команда приняла участие в соревнованиях FTC в рамках фестиваля Робофест - Нижний Новгород. Этот турнир стал завершающим в серии подготовительных турниров, которые организовывали наша команда, команды ФМЛ30 и московская команда Arbuziki.

Кроме нас в турнире приняло участие 6 команд.

Команды и их номера:

  1. Sputnik (Санкт-Петербург)
  2. UFO-244 (Санкт-Петербург)
  3. 1932 (Нижний Новгород)
  4. PML30 Rainy Days (Санкт-Петербург)
  5. PML30 White Nights (Санкт-Петербург)
  6. Стахановцы (Нижний Новгород)
  7. Arbuziki (Москва)

На техническом допуске судьи проверили нашего робота на соответствие регламенту, где обратили наше внимание на незакреплённые провода сервомоторов на захвате и механизме сбития шаров.

Изображение 99: наша команда на техническом допуске

Далее нам следовало пройти программный допуск. Перед ним мы решили проверить работоспособность всех электронных систем. Однако при включении питания неожиданно сгорел предохранитель на Power Distribution Module. Эта ситуация оказалась для нас проблемной: у нас не было ни запасного PDM, ни запасных предохранителей к нему, с подобным мы столкнулись впервые.

Изображение 100: устраняем технические неполадки

В этой сложной ситуации нам помогли ребята из ФМЛ30, они дали свой запасной PDM, с которым мы и выступали на соревнованиях.

После установки PDM  и проверки всех проводов на возможность короткого замыкания мы прошли вторую часть технического допуска и начали готовиться к квалификационным матчам.

Изображение 101: вместе с командой UFO-244 готовимся к квалификационным матчам

Всего каждой команде предстояло провести по 5 квалификационных матчей, а в общей сложности таких матчей было 9.

Изображение 102: более чем уверенная победа (271-24) в альянсе с командой PML30 White Nights

Изображение 103: результаты квалификационных матчей на турнире FTC в Нижнем Новгороде

По итогам квалификационных матчей команды распределились следующим образом:

Название

QP

RP

4

PML30 White Nights

10

478

3

1932

5

508

1

Sputnik

5

384

7

Arbuziki

5

338

2

UFO-244

4

454

6

Стахановцы

3

282

5

PML30 Rainy Days

2

698

Анализ результатов по системе PowerScore показал, что наша команда всего на пару пунктов оказалась слабее команды 1932. Нас, к сожалению, опять подвел автономный период на настройку которого у нас просто не было времени перед соревнованиями.

Что интересно, абсолютный лидер квалификации, команда PML30 WhiteNights, набирал в среднем менее 2 баллов в EndGame, этот факт позволяет сделать вывод, что надежная система захвата и размещения глифов в криптобоксе важнее возможности робота заезжать на балансирующий камень в конце игры.

Интересен еще и тот факт, что, несмотря на неудачное выступление команды RainyDays (всего 1 победа в 5 матчах), по системе PowerScore они оказались на 4 месте, значительно опередив команды UFO-244, Arbuziki и Стахановцы. Это говорит о том, что в отличие от двух последних команд, практически не выполнявших никаких активных действий, команда RainyDays имеет серьезные технические проблемы, но в каждом матче активно работает и помогает союзникам по альянсу набирать очки.

 

Изображение 104: результаты команд по системе PowerScore

Анализ вариантов выбора альянсов показал, что при таком выступлении команд, как в квалификации, капитан первого альянса, команда PML30 WhiteNights может выбрать себе на финал практически любую команду и одержать в финале победу. Так, например, если бы они выбрали себе в альянс худшую команду соревнований Стахановцы, а команда 1932 выбрала бы нашу команду, то расклад сил в альянсах был бы таким, как показано на рисунке ниже.

 

Изображение 105: один из вариантов расклад сил альянсов-финалистов

То есть, если обе команды в альянсе показывают максимум, то вторая и третья по силе команды турнира вместе не способны их обыграть. В целом это говорит только о том, что команда WhiteNights была готова к турнире гораздо лучше остальных команд и в целом, могла обыграть альянс из двух команд в одиночку.

В процедуре выбора альянсов команда White Nights объединилась с командой 1932, а наша команда, став капитаном альянса взяла себе в альянс вторую команду нашего Лицея UFO-244.

Изображение 106: вместе с командой UFO-244 в ожидании первого финального матча турнира Робофест-НН

К сожалению, наш робот был плохо готов к этим соревнованиями и в финале у нашего альянса практически не было шансов против альянса соперника, поскольку команда PML30 White Nights была в этот день способна полностью выполнять автономный период и выкладывать полностью криптобокс с шифром.

Изображение 107: наш робот кладет глифы в криптобокс в финальном матче турнира Робофест-НН

Именно это она и сделала в первом финальном матче, который мы проиграли со счетом 106-292. Во втором матче наш соперник выступил несколько хуже, но и мы не улучшили показатели: как итог 76:192 и мы завершили соревнования в ранге капитана альянса-финалиста.

Однако кроме этой награды мы получили диплом в номинации «Лучшая инженерная книга». А значит наши труды не прошли даром, и мы надеемся, что нашу книгу по достоинству смогут оценить и в Перми на соревнованиях FIRST Russia Open 2018.

Ну а пока что мы возвращаемся домой в Петербург, и у нас есть 3 недели, чтобы сделать нашего робота конкурентоспособным.


19 января 2018 (пятница)

Время занятий: 16:00-19:30

        

На сегодняшнем занятии мы обсудили причины нашей неудачи на соревнованиях в Нижнем Новгороде.

Во-первых, в управляемом периоде нам приходилось тратить достаточно много времени, чтобы правильно встать у криптобокса для сброса глифов. Поэтому мы решили заменить колёсную базу. Мы хотим установить четыре мотора по углам робота под углом 45 градусов к продольной оси. Это позволит нашему роботу линейно перемещаться во всех направлениях и, как результат, быстрее доставлять глифы в криптобокс.

Кроме того, много времени мы тратили на то, чтобы переместить глиф из захвата в сбрасывающий механизм (дроппер), и пришли к выводу, что для того, чтобы успевать заполнять криптобокс, нам необходимо уметь брать и сбрасывать сразу два глифа.

Идеи того, как это реализовать мы обсудим на следующих занятиях, а сегодня мы начали создание модели и сборку робота с новой колесной базой (изображение 108).

Изображение 108:  3д-модель новой колесной базы


20 января 2018 (cуббота)

Время занятий: 16:00-20:00

В начале занятия была собрана новая колесная база, спроектированная на прошлом занятии. Дальше мы приступили к написанию программы для управления собраной тележкой.

Мы решили попробовать вариант управления с помощью стиков на геймпаде. Левый стик управляет движением робота в одном направлении: робот движется туда, куда отклонен стик. Второй стик управляет поворотом робота по часов и против часов стрелке (изображение 109).

Изображение 109: код программы управления новой колесной базой


24 января 2018 (среда)

Время занятий: 16:00-20:00

В начале этого занятия мы  обсуждали новые варианты механизма захвата и размещения глифов в криптобокс. Мы решили усовершенствовать нашу предыдущую модель, потому что в ней был существенный минус — одновременно мы могли положить только один глиф.

Мы решили следующим образом изменить нашу систему: добавить второй захват, чтобы можно было одновременно брать два глифа, а не один. Далее, мы решили сделать так, чтобы вся система захвата могла вращаться вокруг оси, расположенной наверху робота, и при повороте на 270 градусов, мы могли бы класть два глифа на горизонтальную пластину. Далее мы подъезжаем к криптобоксу и поднимаем горизонтальную пластину таким образом, чтобы глифы скатывались по ней в криптобокс.

Мы провели необходимые измерения и установили, что можем установить пластину на высоте 25 см (чуть выше середины второго глифа), для того, чтобы можно было помещать в криптобокс все четыре глифа в колонке.

После обсуждения и небольших измерительных тестов мы начали создание модели робота в Creo. На следующем занятии мы закончим 3д-модель робота и будем собирать его реальную модель


26 января 2018 (пятница)

Время занятий: 16:00-20:00

На сегодняшнем занятии у нас возникли некоторые сложности с созданием модели новых механизмов, и поэтому мы приняли решение сделать сразу физические прототипы механизмов, а затем, если они будут работоспособны, заменит прототипы на реальные механизмы.

Изображение 110: прототип механизма для сброса глифов

Изображение 111: модель робота с прототипами механизмов захвата и сброса глифов


27 января 2018 (суббота)

Время занятий: 15:00-17:00

        В начале занятия мы протестировали работу механизма сброса глифов в криптобокс. Мы обнаружили, что наш механизм без особых проблем кладёт два глифа в 1 и 2, а также 3 и 4 ряды. Однако у нас возникли весьма существенные сложности с тем, чтобы положить один глиф в четвёртый ряд. Кроме этого, вопреки нашей задумке, глифы не скатываются по пластине таким образом, чтобы мы могли класть один глиф в четвёртый ряд. Обе эти проблемы мы связываем с высоким трением между глифом и пластиной. Мы попытались несколько улучшить ситуацию, наклеив скотч на нашу фанерную пластину, но, к сожалению, это не принесло существенных результатов.

        После этого мы сделали прототип захвата, установили на него два сервомотора. На этом прототипе мы проверили работу механизма поворота захвата. Нам показалось, что он работает медленно, однако это связано с тем, что в программу введён коэффициент, ограничивающий скорость, и его можно быстро поменять.


31 января 2018 (среда)

Время занятий 16:00-20:00

В начале занятия мы установили на захват новые крепления для сервомоторов.

Так как на прошлом занятии выяснилась что скоч не позволяет уменьшить трение, между глифом и пластиной для сброса глифов до нужно нам результата, было решено сделать из Лего подобие конвейера. На балку прикрепили колеса, сделали два пропила в пластине и приклеили две таких конструкции в ряд на каждый пропил.

После теста пластины для сброса глифов проблема с трение была решена. Но при движении глиф менял своё положение и не всегда вставал в криптобокс . Тогда было решено установить бортики по краям пластины (изображение 112).

Изображение 112: новая пластина для сброса глифов

Кроме того, мы сделали механизм для захвата и подъема глифов, смоделировав в Creo стенку и вырезав ее с помощью лазерного гравера. Затем установили на эту стенку сервомоторы (изображение 113).

Изображение 113: механизм для подъема-переворота глифов


Февраль

2 февраля 2018 (пятница)

Время занятий 16:00-20:00

        

        Самым главным для нас в этот день стало понимание того, что имеющейся у нас электроники недостаточно для нормального функционирования двух команд. У нас не только не оставалось запасных моторов и контроллеров на случай поломки, но даже имеющихся не хватало для того, чтобы реализовать все идеи команд.

В результате этого мы решили, что на чемпионат России поедет одна команда. Ребята из второй команды: Коля, Женя и Илья продолжат работу над своим роботом после чемпионата России, а сейчас, мы полным составом двух команд объединимся вместе для реализации наших идей, и именно таким составом поедем на чемпионат России.

В субботу на небольшом товарищеском турнире мы решили проверить работоспособность уже имеющихся идей, оставить лучшие механизмы и заменить плохо работающие.

Таким образом, сегодняшнее занятие было посвящено подготовке к товарищеской встрече.

В начале мы установили сервомоторы на выпиленную вчера основу захвата. Затем, заменили моторы Tetrix на механизме сброса и механизме переворота захвата на моторы AndyMark.

        После этого мы переделали наш механизм сбития шара, установив на него стандартный сервомотор вместо микро, что позволит нам поворачивать подвижную часть механизма на 90 градусов в сторону, а это, в свою очередь, даст нам возможность увеличить рабочую часть механизма и более уверенно сбивать шары (изображение 114).

Также сервомотор, опускающий механизм, был снабжен узлом, снижающим нагрузку на вал сервомотора. Новую, более длинную рабочую часть мы решили не печатать на 3д принтере ,а сделали из уголка Tetrix. После этого мы поставили робота на поле и установили механизм на робота таким образом, чтобы идеально сбивать шары и при этом, чтобы мы могли поставить телефон так, чтобы быстро распознавать метку Vuforia. Собственно, после этого мы установили чехол для телефона.

Изображение 114: механизм для сбития шара

3 февраля 2018 (суббота)

Время занятий 16:00-21:00

        

        Сегодня наша команда организовала небольшой товарищеский турнир для четырех петербургских команд для финальной проверки работоспособности роботов перед чемпионатом России.

Мы решили провести 6 квалификационных матчей: каждая команда с каждой в альянсе красного и синего цвета. К сожалению, мы столкнулись с огромным рядом технических трудностей при реализации нашей новой конструкции. Например, мы не могли нормально захватить 2 глифа сразу, так как один из нижних сервомоторов постоянно ломался. Мы не могли выполнить действия в автономном периоде, потому что у нас сломался датчик цвета. И самое главное, мы не настроили колесную базу, и наш робот постоянно смещался в сторону при движении.

Изображение 115: размышляем о том, как исправить технические неполадки


Изображение 116: пытаемся устранить неполадки в работе колесной базы

Изображение 117: проверка работы автономного периода

Но с техническими проблемами сегодня столкнулись все четыре команды. У лидеров этого сезона команды PML30 WhiteNights робот хорошо показал себя лишь в 2 матчах из 6. С постоянными проблемами, преследующими их весь сезон, боролась команда PML30 RainyDays. И у команды КТМ постоянно возникали сбои в работе контроллеров.

Изображение 118: в альянсе с командой RainyDays (к сожалению, их робот вышел из строя даже не начав двигаться)

Изображение 119: в альянсе с командой КТМ

        В итоге, результаты матчей оказались очень плохими (изображение 120). Даже на первой товарищеской встрече в октябре все команды показывали результаты не хуже.

Изображение 120: результаты квалификационных матчей товарищеского турнира 3 февраля

Анализ результатов в системе PowerScore (изображение 121) показал, что лучшей командой сегодня были ребята из КТМ. Но стабильность команд (X-фактор) у команд оказался достаточно низким, особенно у нашей команды и команды WhiteNights. Наиболее стабильные результаты показала команда RainyDays, но они показывали стабильно низкие результаты.

Изображение 121: анализ результатов в системе PowerScore

В отдельных компонентах (изображение 122) игры Х-фактор команд вообще почти везде был отрицательным.

Изображение 122: анализ результатов в системе PowerScore в целом и в отдельных компонентах

        Таким образом, за 10 дней до соревнований мы поняли, что наша команда очень плохо готова к соревнованиям.

        На следующей неделе мы пересоберем имеющегося робота, оставив действующую колесную базу. И для достижения лучшего результата, мы решили добавить занятие в понедельник и воскресенье.


5 февраля 2018 (понедельник)

Время занятий 16:00-20:00

В начале сегодняшнего занятия мы немного пересобрали колёсную базу робота.

Сама идея колесной базы осталась та же, только было изменено расстояние между омни-колесами, и мы опустили вниз длинные балки, закрепив их сразу к балкам омни-колес. Две половины колесной базы мы скрепили еще одной длинной балкой, прошедшей посередине робота.

        Механизм сброса глифов (дроппер) мы решили сделать подвижным, как это делали ребята из нашей второй команды UFO-244.

        Для создания такого механизма мы установили две балки, к которым присоединили направляющие, к нижней части одной из направляющих мы присоединили мотор для переворота дроппера, и закрепили на моторе саму пластину для глифов (изображение 123).

Изображение 123: пластина для глифов, которую мы используем в механизме дроппера

К другой балке мы закрепили мотор, управляющий подъемом дроппера, закрепили на оси мотора шестеренку, к которой присоединили веревку для подъема (изображение 124).

Изображение 124: подъемный механизм для дроппера

Чтобы более жестко закрепить направляющие, мы соединили их наверху с помощью металлического профиля (изображение 125).

Изображение 125: алюминиевый профиль, придает жесткость конструкции по подъему дроппера

        Теперь робот выглядит так (изображение 126)

Изображение 126: модель робота: колесная база и механизм для подъема и сброса глифов в криптобокс

На следующем занятии мы хотим установить механизм для захвата глифов в робота.

.

        


7 февраля 2018 (среда)

Время занятий 16:00-20:00

Сегодня мы работали над созданием механизма захвата глифов.

Мы решили, что при использовании дроппера нерационально применять механизм захвата с помощью клешней, которым мы пользовались весь год. И мы решили использовать систему похожую на ту, что была на нашем роботе в прошлом сезоне, когда основной задачей был сбор с поля шариков.

Для создания этого механизма, мы установили на противоположную от дроппера сторону мотор, к которому присоединили ось с трубкой, на которой закрепили части от поливочного шланга (изображение 127). При вращении мотора, шланги будут захватывать глифы и проталкивать их внутрь робота.

Изображение 127: механизм захвата глифов

Для того, чтобы глифы располагались внутри робота на пластине для сброса определенным, а не случайным образом, мы установили (изображение 128) внутренние стенки, расстояние между которыми в начале составляет около 20 см, и всего 16 см ближе к краю робота.

Изображение 128: установка внутренних стенок, необходимых для контроля движения глифов внутри робота

Чтобы глиф, захваченный отрезками шлангов мог попасть внутрь робота (высота дна около 5 см), мы закрепили на дне робота металлическую горку, позволяющую глифам беспрепятственно попадать во внутреннюю часть (изображение 129).

Изображение 129: металлическая горка, для упрощения попадания глифов внутрь робота

        Стенки и дроппер робота мы планируем покрасить, чтобы придать роботу внешнюю привлекательность. А пока что наш робот выглядит вот так (изображение 130):

Изображение 130: модель робота: колесная база, механизмы для захвата и для подъема и сброса глифов в криптобокс


9 февраля 2018 (пятница)

Время занятий 16:00-20:00

        Сегодня мы устанавливали на нашего робота всю электронику и механизм для сбивания шаров в автономном периоде.

Мы решили установить электронику сбоку робота в пространстве между внутренней и внешней стенкой, а аккумулятор поместить с противоположной боковой стороны, чтобы уравновесить робота и не допустить серьезного перевеса с одной из сторон.

        Для подключения всех проводов к контроллерам, нам пришлось сделать несколько удлинителей и заменить коннекторы на аккумуляторе (изображение 131).

Изображение 131: замена коннекторов на аккумуляторе

        Когда аккумуляторы и удлинители были готовы, мы занялись размещением электроники и механизма для сбивания шаров. Спустя два часа нам удалось разместить и подключить все необходимые модули (изображение 132).

Изображение 132: робот с подключенной электроникой и механизмом для сбивания шаров

Затем мы установили прототип одной из внешних боковых стенок (изображение 133), чтобы завтра можно было начать тестирование робота.

Изображение 133: наш робот готов к проведению тестов

10 февраля 2018 (суббота)

Время занятий: 16:00-20:00

        Сегодня в начале занятия мы добавили заслонку на дальнем конца робота. Заслонка управляется с помощью сервомотора и нужна для того, чтобы захватываемые нами глифы не вылетали с противоположного края. В качестве заслонки мы используем простую пластину из набора TETRIX (изображение 134).

Изображение 134: заслонка с кодовым названием «стоп-глиф»

После этого, мы начали тестировать робота (изображение 135). Исправили работу всех моторов и сервомоторов. Выставили колеса в правильном положении и добавили необходимые коэффициенты в код, чтобы робот двигался ровно и не смещался в сторону. Наладили систему управления роботом.

Изображение 135: тестирование робота на поле

        

Изображение 136: тестирование робота на поле

        

При тестировании робота мы поняли, что с нашей колесной базой есть одна сложность в управлении робота: если мы помещаем глифы в первый криптобокс, то удобно, чтобы край сброса глифов распознавался программой, как задняя часть робота. Но если мы кладем глифы во второй криптобокс, то удобнее управлять, если система считает этот край робота его передней частью. Поэтому в программе управляемого режима мы добавили кнопку переключения режима: в котором передняя и задняя части робота меняются местами (изображение 137).

Изображение 137: программа управляемого периода


11 февраля 2018 (воскресенье)

Время занятий: 13:00-18:00

        Сегодня последний день подготовки команды к соревнованиям. Сегодня мы завершили сборку робота. Были установлены внешние стенки (изображение 138).

Изображение 138: робот с установленными внешним стенками

        

Мы покрасили внутренние стенки и пластину для сброса глифов (изображение 139).

Изображение 139: внутренние стенки и пластина дроппера покрашены в черный и синий цвета

        Завтра мы сдадим инженерные книги в печать, соберем вещи и отправимся на чемпионат России в Пермь.