Le choix des moteurs.

Les moteurs devront avoir assez de puissance pour entraîner le bobot. Il devra pouvoir aller à une vitesse suffisante pour se déplacer rapidement. La consommation et la tension d’alimentation devront être compatibles avec les sources d'énergies standard proposées par les batteries qui seront intégrées dans le robot.

Le moteur choisi:

La description:

moteur électrique à courant continu avec réducteur de vitesse .

spécification:

matériel: fer + acier + nylon

Tension: 12v

vitesse à vide: 320rpm

Liste des paramètres du moteur:

tension nominale

DC12V

vitesse à vide

320rpm 0.15A

efficacité max charge

1.7kg.cm / 253rpm / 4.2W / 0.6A

maximum d'énergie  charge

4.0kg.cm / 160rpm / 6.7w / 1.2a

stalle

décrochage couple 7.5kg.cm décrochage 3.4a courant

Taux de réduction du ralentisseur

1 : 30

résolution capteur

 11

Les cotations du moteur:

Quelques calculs:

Le diamètre des roues est de 104 mm la vitesse maximale est de 320 Rpm.

La vitesse de déplacement maximale théorique pouvant être atteint sera de:

PI *D *Rpm = 3.14159 *104 *320 = 104552 mm/Mn soit 1,74 m/s ou 6.27 Km/h.

Le codeur du moteur:

Le moteur possède un codeur à l'arrière. Il donne 11 impulsions par tour de moteur. Le taux de réduction est 1 pour 30 . il y aura donc 330 impulsions par tour de roue. Le diamètre de la roue est de 104 mm * PI soit 326mm . On aura donc une impulsion pour un déplacement de 1 mm du robot.