OpenTX dla FrSky Taranis

Instrukcję napisał Andre Bernet, jest ona oparta na openTx r2768. Tłumaczenie na język polski - Mariusz Dąbrowski. Komercyjne wykorzystanie jest zabronione bez wyraźnego upoważnienia autorów i tłumaczy. Nie gryziemy, ale chcemy wiedzieć co się dzieje, więc po prostu zapytaj :)

Poniższa wersja tłumaczenia jest wersją roboczą, tekst wymaga jeszcze redakcji i korekt. W wypadku niejasności czy wątpliwości dotyczących zagadnień poruszanych w niniejszej instrukcji, proszę odwołać się do wersji oryginalnej. Pamiętaj, używasz tej instrukcji na własną odpowiedzialność!

Jak każdy prawdopodobnie już wie, FrSky wybrało openTx jako system operacyjny dla swojego nowego radia Taranis :)

Intencją tej strony jest opisanie oprogramowania openTx, zainstalowanego w aparaturze Taranis, i zaoferowanie nieco wyjaśnień na temat jego filozofii i sposobu konfiguracji modeli. Wersja openTx dla Taranisa posiada wszystkie funkcje wersji 9x, zawiera dodatki z wersji sky9x (dźwięk/głos, karta SD do przechowywania modeli/plików dźwiękowych/logów, dostęp do karty SD i pamięci ustawień/modeli przez USB), interfejs użytkownika dostosowany do większego ekranu i innego ułożenia przycisków i oczywiście wprowadza wsparcie dla dodatkowych możliwości sprzętu Taranisa.



OpenTX dla FrSky Taranis

Co znajdziesz w Twojej paczce

Nadajnik

Przegląd funkcji radia

Sprzęt

Przegląd oprogramowania

Przyciski nawigacyjne

Ekrany główne

Ekrany telemetrii

Ustawienia ogólne radia

Przeglądarka SD

Tryb trenera (uczeń-nauczyciel)

Wersja

Diagnostyka

Kalibracja

Menu modelu

Ustawienia modelu

Ustawienia helikoptera

Tryby lotu

Drążki

Mikser

Serwa

Krzywe

Zmienne globalne

Przełączniki logiczne

Funkcje specjalne

Telemetria

Wzory modeli

Pierwsze kroki

Konfiguracja modelu

Podstawy openTx

Wszystko o ekranie mikserów

Ekran serw

Ekran drążków

Wskazówki programowania modeli

Zaawansowana funkcjonalność

Tryby lotu

Szczegóły telemetrii

Dźwięki

Korzystanie ze zmiennych globalnych

Kilka przykładów współdziałania

Wprowadzenie do companion9x

Podstawowe pojęcia

Konfiguracja companion9x dla Taranisa

Symulator radia

Flashowanie Twojego Taranisa

Instalacja drivera (tylko dla Windows)

Instalowanie programu flashującego (dla Mac OS i Linux)

Pobieranie i flashowanie oprogramowania nadajnika


Co znajdziesz w Twojej paczce

Używanie niektórych zaawansowanych funkcji (powiadomienia głosowe, zapis danych telemetrii, własne rysunki modeli) będzie wymagało uzupełnienia aparatury o kartę microSD (nie dostarczana w komplecie). Zespół openTx usilnie poleca zainstalowanie karty, gdyż powiadomienia głosowe są kluczowe dla wykorzystanie możliwości informowania o groźnych sytuacjach jak słaby sygnał lub uszkodzona antena. Jeśli pakiet powiadomień głosowych nie jest dostępny, alarmy będą sygnalizowane różnymi kombinacjami dźwięków, ale z uwagi na dużą liczbę możliwych alarmów, trudno jest zapamiętać jak reagować na poszczególne dźwięki, zwłaszcza jeśli odezwą się w czasie lotu.

Nadajnik

FrSky Taranis jest przełomową aparaturą gdyż po raz pierwszy zdarza się, że renomowany gracz w przemyśle R/C i twórcy oprogramowania open-source sterującego nadajnikiem blisko współpracują aby poprawiać zarówno sprzętową jak i programową stronę produktu i tworzą nadajnik open-source przeznaczony na masowy rynek. Oznacza to, że Taranis będący tania aparaturą, jest wolny od typowych ograniczeń marketingowych jakie większość producentów narzuca swoim produktom, i oferuje funkcjonalność, która dorównuje a nawet przewyższa najlepsze oferty w tym przemyśle.

Jest ona ponadto przyszłościowa, bo oba zespoły są gotowe odpowiadać na pytania i sugestie. Możliwa jest szybka ewolucja dla nadążania za potrzebami różnych użytkowników. Jeśli masz trochę doświadczenia w programowaniu - cały kod źródłowy oprogramowania nadajnika jest dostępny abyś mógł się nim bawić i dostosowywać do swoich potrzeb.

Przegląd funkcji radia

Sprzęt

Aparatura ma względnie typowy wygląd oraz ułożenie elementów sterujących, i tak:

Kiedy wybieramy konkretny przełącznik do aktywacji funkcji odnosimy się do niego za pomocą jego nazwy, po której następuje jego fizyczne ustawienie (SAgóra, SC-, SFdół). ! przed nazwą oznacza NIE, więc !SBdół oznaczałoby, że funkcja jest aktywna gdy SB NIE jest w dolnym położeniu czyli jest przełączony w górę, lub w pozycji środkowej.

Wewnętrzny moduł nadawczy używa obrotowej anteny, a pod okrągłą siateczką zlokalizowany jest głośnik zdolny do odtwarzania mowy. Duży, podświetlany wyświetlacz LCD (z odcieniami szarości) i 6 klawiszy edycyjnych zajmuje większość dolnej części.

Z tyłu radia widać kieszeń na moduł radiowy zgodny z JR, wraz z gniazdem jack w stylu JR do połączenia kablem dwóch nadajników, złącze USB oraz gniazdo słuchawkowe. Komora baterii mieści gniazdo karty microSD, port szeregowy i oczywiście złącze baterii.

Dostarczona bateria to 6 ogniw NiMH, ale złącze pasuje do wtyczki balancera JST dla pakietu 2s Li-Po. Komora baterii ma rozmiary 108x31x28mm. Zakres napięć zasilających to 5.5-13V dla podzespołów wewnętrznych, ale bądź świadomy tego, że zewnętrzne moduły mogą wymagać co najwyżej 12V, więc jeśli używasz modułów, uważaj na ich wymagania i wybierz odpowiednią baterię.

Po prawej stronie radia znajdziesz wejście ładowarki z diodą świecącą ładowania tuż obok - z tyłu radia. Gdy podłączysz dostarczony zasilacz, dioda zaświeci się, i zgaśnie gdy bateria zostanie naładowana (ładowanie pustej baterii trwa 2-3 godziny).

UWAGA: Radio posiada wbudowany układ ładowania akumulatorów NiMH, zaprojektowany do ładowania dostarczonej baterii (6 ogniw).

Drążki mają ustawianą długość i siłę oporu, a każda z osi pionowych jest wyposażona w funkcję zablokowania sprężyny jak również zapadkę oraz hamulec. To oznacza, że nie ma potrzeby zamiany elementów aby zmienić "Mode" oraz to, że jeśli chcesz, możesz mieć zarówno obie jak i wcale nie mieć założonych sprężyn osi pionowej.

Wewnątrz, drążki mają trzy różne rodzaje śrub:

Warto zauważyć, że jeśli lubisz mieć słabe napięcie drążka, łatwo o nieprecyzyjne centrowanie gdy śruby regulacji napięcia są zbyt odkręcone. Po prostu dokręć je na tyle mocno aby centrowanie było wystarczająco dobre.

Przegląd oprogramowania

Teraz jest odpowiednia chwila aby zacząć ładować baterię, aby po przeczytaniu tego rozdziału przećwiczyć w praktyce to czego się nauczyłeś.

Przyciski nawigacyjne

Taranis posiada 6 klawiszy: typowy zestaw +/-/ENTER/EXIT, dodatkowo dwa klawisze kontekstowe MENU i PAGE.

Na ekranach głównych, klawisz PAGE będzie przełączał między różnymi widokami (ekranami) opisanymi w następnym rozdziale. DŁUGIE naciśnięcie klawisza PAGE wywołuje wyświetlanie telemetrii. KRÓTKIE przyciśnięcie klawisza MENU otwiera menu modelu, zaś DŁUGIE naciśnięcie otwiera menu ustawień radia. W tych dwóch menu, KRÓTKIE naciśnięcie klawisza PAGE powoduje przejście do następnej strony, zaś DŁUGIE naciśnięcie przechodzi z powrotem do poprzedniej strony. EXIT przechodzi z powrotem do ekranów głównych. Na wszystkich stronach menu modelu, DŁUGIE naciśnięcie klawisza MENU przywołuje monitor kanałów pozwalający szybko sprawdzić wpływ zmian w ustawieniach na wynik działania wyjść nadajnika.

Nawigacja w menu jest prosta: klawisze +/- służą do przesuwania kursora w górę/w dół między edytowalnymi polami lub liniami pól - zależnie od konkretnego ekranu.

ENTER wchodzi w linię pól edycyjnych, jeśli jest taka możliwość, następnie w tryb edycji. W trybie edycji, +/- będą zmieniać wartość, ENTER lub EXIT zatwierdzają wprowadzone dane i powracają do nawigacji między polami. EXIT zawsze powoduje powrót do poprzedniego poziomu nawigacji.

W trybie edycji, mamy dostępne cztery 2-klawiszowe skróty:

Inna poręczna funkcjonalność to automatyczny wybór fizycznych wejść w odpowiednich polach. Zamiast wybierania źródła lub przełącznika przy pomocy klawiszy + i -, po prostu porusz potencjometrem lub przełącz przełącznik a zostanie on rozpoznany. Dla przełączników, także położenie jest automatycznie wybierane, zaś kombinacja klawiszy +/- pozwoli wybrać odwrotną pozycję jeśli jest taka potrzeba.

Ekrany główne

Mamy 3 główne ekrany pokazujące te same podstawowe informacje w górnej części i różne wejścia/wyjścia w części dolnej. Na głównych ekranach, DŁUGIE naciśnięcie klawisza ENTER przywołuje menu, gdzie możesz wyzerować timery, dane telemetrii (minimalna/maksymalna wysokość, położenie GPS punktu startu...), lub wszystkie z nich, przywołać widok statystyk (wykres użycia drążka gazu, timery), lub pokazać listę autorów oprogramowania. Jak wspomniano powyżej, KRÓTKIE naciśnięcie klawisza PAGE przełącza między ekranami.

Pasek tytułowy ekranu zawiera napięcie baterii nadajnika, siłę sygnału (dla odbiorników FrSky), napięcie głównego pokładowego źródła zasilania (może to być bateria odbiornika, bateria napędu, lub cokolwiek innego zależnie od wybranego czujnika w opcji "Voltage" parametrów telemetrii), ikony stanu aparatury (obecność karty SD, aktywne połączenie USB, tryb połączenia uczeń-nauczyciel, włączone logowanie), głośność dźwięku i czas.

Inne "zawsze obecne" elementy to nazwa modelu, tryb lotu i pozycje trymerów/potencjometrów. Logo można dostosować do własnych potrzeb, jeśli masz w radiu kartę microSD, będziesz w stanie tu załadować zdjęcie Twojego modelu!

Pierwszy z ekranów głównych pokazuje stany fizycznych przełączników u dołu z lewej i 2 timery (jeśli są włączone) z prawej.

Drugi, pokazuje pozycje drążków i przełączników, tutaj można wygodnie sprawdzić czy wszystkie elementy sterujące reagują tak jak powinny.

Trzeci, pokazuje fizyczne przełączniki z lewej i stany 32 przełączników logicznych z prawej.

Ostatni ekran, to monitor kanałów, pokazujący stan wyjść serw dla wszystkich 32 kanałów (+/- zmieniają stronę). Jeśli zdefiniowano nazwy kanałów na stronie serw, dla wygody, pokażą się one tutaj zamiast numerów.

Ekrany telemetrii

DŁUGIE naciśnięcie klawisza PAGE z dowolnego z głównych ekranów, przywołuje ekrany telemetrii. Klawisze PAGE oraz +/- będą cykliczne przełączać między ekranem stanu zasilania (napięcie, prąd, moc lub A1/A2 jeśli nie ustawione, napięcia poszczególnych cel pochodzące z czujnika FLVS-01 - jeśli jest podłączony), ekranem minimów/maksimów i współrzędnymi GPS oraz własnymi ekranami telemetrii. W menu ustawień telemetrii, można zdefiniować zawartość własnych ekranów (maksimum trzech), każdy z nich może pokazywać do 12 parametrów.

Ustawienia ogólne radia

DŁUGIE naciśnięcie klawisza MENU, przywołuje, w znacznej części nie wymagające wyjaśnień, menu ustawień radia.

Przeglądarka SD

KRÓTKIE naciśnięcie klawisza PAGE przywołuje ekran przeglądarki karty SD

Pozwala ona przeglądać zawartość karty SD.

Naciśnięcie ENTER na nazwie pliku lub folderu, przywołuje menu kontekstowe z podstawowymi operacjami plikowymi (kopiowanie/usuwanie). Zależnie od rodzaju pliku mogą pojawić się także inne opcje.

Foldery są zorganizowane następująco:

Karta microSD może być sformatowana przez wybranie odpowiedniej opcji w menu, które pojawia się gdy naciśniemy DŁUGO klawisz MENU. Będzie wymagane potwierdzenie.

Tryb trenera (uczeń-nauczyciel)

KRÓTKIE naciśnięcie klawisza PAGE wywołuje stronę ustawień trybu trenera:

Ta strona umożliwia Ci konfigurowanie ustawień funkcji trenera dla nauczyciela (upewnij się że tryb trenera w konfiguracji modelu jest ustawiony na Master). Dla każdej z 4 głównych funkcji, możesz ustawić tryb pracy portu trenera (OFF - wyłączony, += dla Add - dodawanie, := dla Replace - zastępowanie), współczynnik skalowania i kanał wejściowy.

Zacznij od ustawienia trybu dla każdej funkcji (typowym sposobem jej wykorzystania jest Replace tzn. gdy funkcja trenera jest aktywna, kontrola nad tą funkcją jest w pełni przekazana uczniowi, Add pozwala zarówno uczniowi jak i nauczycielowi sprawować wspólnie kontrolę nad tą funkcją). Następnie wybierz źródłowy kanał zgodnie z jego wykorzystaniem w aparaturze ucznia, i ustaw wstępnie współczynnik skalowania na 100%. Teraz upewnij się, że radio ucznia jest podłączone i rozpoznane (poruszanie drążkami radia ucznia powinno zmieniać 4 liczby u dołu ekranu) upewnij się, że wszystkie ich trymery są w położeniu neutralnym, a wszystkie drążki są w położeniach środkowych (włączając w to drążek gazu). Wybierz pole CAL i naciśnij ENTER dwukrotnie. Liczby powinny teraz być równe 0.0 lub być bliskie zeru.

Teraz porusz drążkami radia ucznia i sprawdź czy liczby zmieniają się od -100 do 100. Jeśli osiągają te wartości zanim drążek znajdzie się w skrajnym położeniu, zredukuj współczynnik skalowania. Jeśli nigdy nie osiągają zakresu -100 do +100 nawet przy pełnym wychyleniu drążków, użyj pola "multiplier" aby je zwiększyć.

Wejście trenera jest teraz skonfigurowane. Zauważ, że to ustawienie jest globalne, ono zależy od radia ucznia - niezależnie od wybranego modelu. W celu użycia funkcji trenera dla konkretnego modelu, będziesz potrzebował przypisać przełącznik, do funkcji specjalnej "Trainer" dla tego modelu. Później napiszemy o tym więcej.

Wersja

Ten ekran pozwala Ci zobaczyć wersję aktualnie załadowanego oprogramowania openTx.

Kiedy zgłaszasz błąd, proszę upewnij się, że dołączyłeś numer rewizji, który widzisz w linii SVN.

Diagnostyka

Dwie następne strony służą do diagnostyki przełączników i wejść analogowych, pokazują one co oprogramowanie radia odczytuje z klawiszy i potencjometrów. To jest pierwsze miejsce, do którego należy się udać jeśli masz kłopot ze źle reagującymi drążkami / potencjometrami / przełącznikami. Jeśli coś tu jest źle (niejednoznaczne centrowanie drążków lub odczytywanie punktów krańcowych, migotanie wartości,...) to możesz być pewien, że problem jest związany ze sprzętem, a nie z błędną konfiguracją modelu.

Strona analogowa prezentuje także ustawienie kalibracji baterii. Powinno być ono prawidłowe od nowości, ale jeśli nie, przesuń kursor do tego pola i skoryguj je tak aby wyświetlana wartość odpowiadała napięciu mierzonemu woltomierzem na zaciskach baterii.

Kalibracja

To jest miejsce gdzie możesz skalibrować drążki i potencjometry. Postępuj zgodnie z instrukcją na ekranie, tylko zauważ, że gdy jesteś proszony o wycentrowanie drążków, dotyczy to także drążka gazu i obu bocznych suwaków. Potencjometry S1 i S2 nie muszą być centrowane, tylko położenia krańcowe są kalibrowane.

Menu modelu

KRÓTKIE naciśnięcie klawisza MENU z ekranów głównych przywołuje ekran wyboru modelu. Dostępne tam menu umożliwia wybieranie, usuwanie, archiwizowanie i odtwarzanie na/z karty SD. Menu jest osiągalne przez DŁUGIE naciśnięcie klawisza ENTER. Modele mogą być kopiowane lub przesuwane (jedno KRÓTKIE naciśnięcie na klawisz ENTER podświetla linię, +/- tworzy kopię modelu i umieszcza na pożądanej pozycji, zaś dwa KRÓTKIE naciśnięcia tworzą kropkowaną ramkę, a +/- przesuwają wybrany model na inną pozycję).

Ustawienia modelu

KRÓTKIE nacisnięcie klawisza PAGE przywołuje stronę podstawowych ustawień modelu:

Ustawienia helikoptera

KRÓTKIE naciśnięcie klawisza PAGE pokazuje stronę miksera głowicy CCPM dla helikopterów. Ta strona pozwala na ustawienie rodzaju tarczy i ograniczanie wychyleń poprzez ustawienia pierścienia tarczy.

Parametrami wejściowymi dla tego miksera są drążki Ail (lotki) i Ele (wysokość), dodatkowo wirtualny kanał wybrany w "Collective source". Ten kanał będzie "widział" wpisy dodane na stronie MIXER dla jednej lub wielu krzywych pochylenia.

Wyjścia miksera CCPM to CYC1, CYC2i CYC3, należy je przypisać do kanałów, do których podłączysz serwa, na stronie MIXER.

Zauważ, że ustawienia dokonane tutaj nie dają efektu dopóki nie używasz źródeł CYC1, CYC2, ani CYC3. Wielowirnikowiec lub helikopter bez flybar-a, który używa pokładowych komputerów/mikserów nie będzie ich używał.

Tryby lotu

Następny ekran to ekran trybów (faz) lotu.

Dostępne jest 8 trybów (faz) lotu plus tryb domyślny. Każdy z nich może być nazwany, można wybrać przełącznik, który go aktywuje (fizyczny lub logiczny), tablicę wyboru trymerów (litery R, E, T, A oznaczają, że tryb lotu ma osobne ustawienia trymerów dla tego elementu sterującego, ale mogą one być zmienione na cyfry od 0 do 9 co oznacza używanie wartości takich samych jak w innym trybie lotu o wskazanym numerze), oraz parametry spowalniania dla uzyskania płynnych przejść między trybami.

Priorytet trybów lotu jest tak ustalony, że pierwszy tryb lotu z zakresu 1-8, którego przełącznik jest włączony, jest trybem aktywnym. Jeśli żaden z przełączników trybów lotu nie jest włączony, aktywny jest domyślny tryb FM0.

Drążki

Następny ekran pozwala na ustawienie jednej lub więcej zasad formowania sygnału wytwarzanego przez drążki dla każdego kierunku (osi) ich wychylania. Jest to pierwszy stopień łańcucha sterowania, tu definiuje się czułość drążków, określa się jak silny będzie wpływ drążków na sterowanie modelem.

 

Z każdym drążkiem (osią ruchu drążka) można powiązać tyle linii tabeli konfiguracyjnej ile potrzeba (DŁUGIE wciśnięcie ENTER wyświetla menu). Pierwsza linia (od góry), której przełącznik jest włączony będzie aktywna. Ta zasada jest zwykle używana do uzyskania podwójnych, potrójnych,... ustawień czułości (dual rates - D/R). Dla każdego wiersza tabeli można zdefiniować nazwę, czułość jak również wykładniczy współczynnik czułości (exponential - EXP). Dodatnia wartość EXP umożliwia uzyskanie małej czułości w okolicach neutralnego położenia drążka. Czułość rośnie w miarę wychylania drążka. Dla ujemnego EXP, czułość jest największa w okolicach położenia neutralnego i maleje w miarę wychylania. Zamiast zwykłej funkcji wykładniczej można użyć krzywej (standardowej lub samodzielnie zdefiniowanej).

Lista trybów pozwala wybrać, w którym trybie lub trybach lotu (podświetlone cyfry) dany wiersz tabeli może być aktywny. Jeśli dany tryb nie jest wybrany, włączenie przełącznika nie spowoduje aktywacji wiersza tabeli.

Parametr "Side" ogranicza efekt działania linii tabeli, tylko do jednej strony wychylenia drążka.

Podsumowanie wybranych trybów lotu dla każdej linii jest pokazywane na głównym ekranie.

Mikser

Następna strona to miejsce gdzie działania elementów sterujących będą mapowane na serwa. openTx nie posiada żadnych predefiniowanych funkcji miksowania, które są związane z określonym typem modelu czy sytuacją, on raczej daje Ci podstawy na których możesz budować. Kluczem do konfiguracji modelu w openTx nie jest myślenie o "włączeniu miksera delty" jak w pewnych radiach, ale raczej myślenie jaki efekt sterowania w modelu chcesz uzyskać w odpowiedzi na działania elementów sterujących radia. Mikser to jest to miejsce gdzie cała ta logika jest wprowadzana.

Poszczególne kanały są wyjściami, na przykład CH1 jest wtyczką serwa numer 1 w twoim odbiorniku (przy domyślnych ustawieniach protokołu transmisji). Kanał bez linii miksera po prostu będzie centrował serwo, które byłoby do niego podłączone.

Każda linia miksera łączy jedno wejście z kanałem, w którym jest wstawiona. Wejścia mogą być takie:

Wszystkie wejścia działają w zakresie od -100% do +100%. Drążki, potencjometry, kanały, źródła CYC, wejście portu trenera będą zmieniać się proporcjonalnie w tym zakresie. Przełączniki 3-pozycyjne zwracają -100%, 0% lub +100%. przełączniki 2-pozycyjne (i te logiczne) zwracają -100% lub 100%. MAX to zawsze 100%.

Jeśli chcesz kontrolować serwo, dołączone do wtyczki numer 2 Twojego odbiornika przy pomocy drążka steru wysokości, po prostu tworzysz linię miksera w kanale CH2 z Ele jako źródłem. Proste!

W każdym kanale, możesz mieć tyle linii miksera ile potrzebujesz. Możesz wybierać, które z nich działają. Aby stworzyć nowa linię, mógłbyś DŁUGO nacisnąć klawisz ENTER i wybrać insert before/after (wstaw przed/po). Domyślnie wszystkie linie w tym samym kanale sumują się, ale linia może także mnożyć linie ją poprzedzające lub je zastępować.

Dla przejrzystości, każda linia, która jest aktualnie aktywna i przyczynia się do wyznaczania sygnału wyjściowego dla kanału, będzie miała swoje źródło wyświetlane jako pogrubione. To może być bardzo poręczne jeśli istnieje wiele linii albo przy sprawdzaniu funkcji przełączników.

Dla każdej linii miksera, jest dostępne kilka parametrów:

Jako mały przykład, jeśli chciałbyś dodać nieco kompensacji na kanale steru wysokości gdy zwiększasz gaz, mógłbyś pójść taką prostą drogą:

Poszedłbyś do CH2, wstawił nową linię z wejściem Thr. Typ byłby "Add" jako że kompensację należy dodać do "normalnej" odpowiedzi steru wysokości. Jako że wymagana kompensacja jest prawdopodobnie mała, nastawiłbyś małą wagę, może 5%. Na ziemi, przy odłączonym silniku, sprawdzisz czy ster wysokości jest kompensowany w odpowiednim kierunku. Jeśli nie, odwróciłbyś wagę na -5%.

Mógłbyś potem przypisać przełącznik, aby być w stanie aktywować/dezaktywować kompensację w czasie lotu żeby zobaczyć czy wielkość kompensacji jest rzeczywiście odpowiednia. Jeśli korekcja jest bardziej skomplikowana, możesz chcieć przypisać i stworzyć krzywą, która pasuje do tego co chciałbyś uzyskać.

Serwa

Strona serw jest interfejsem między logiką ustawień i prawdziwym światem serw, dźwigni i powierzchni sterowych. Jak dotąd, ustawiliśmy to, co chcemy aby nasze różne elementy sterujące robiły, teraz jest czas aby zaadaptować to do mechanicznych charakterystyk modelu.

Dla każdego kanału możemy zdefiniować:

Ostatnia linia po CH32 to funkcja "Trims to Offsets". Jest ona używana aby wziąć ustawienia trymerów drążków dla aktualnie wybranego trybu lotu, przepisać ich zawartość do trymerów serw, wyzerować trymery drążków dla aktualnego trybu i skorygować trymery drążków dla wszystkich pozostałych trybów lotu. Jeśli jesteś blisko końca zakresu trymerów drążków, zamiast być zmuszonym do korygowania każdej wartości jedna po drugiej, wszystko co musisz zrobić to nacisnąć DŁUGO ENTER na tej linii i reszta magicznie robi się sama. Bądź świadom, że nadal powinieneś sprawdzić czy nie mądrzej byłoby poprawić problem mechanicznie. W szczególności, wielkie wartości trymów, zależnie od ustawień zachowania się trymerów serw mogą doprowadzić do niewystarczających jak i niesymetrycznych wychyleń, ich ograniczania/powstania nieczułej strefy.

Krzywe

Do kształtowania wejść jak i do mikserów mogą być używane własne krzywe. Jest dostępne 16 krzywych kilku typów (3, 5, 9, 17-punktowe, ze stałymi albo definiowalnymi współrzędnymi x). 3pt to 3-punktowa krzywa ze stałymi x-ami, 9pt' to 9-punktowa krzywa z definiowanymi x-ami.

Następujące krzywe są dostępne dodatkowo, oprócz krzywych "wbudowanych":

Edytor krzywych pozwala na definiowanie nazwy dla wybranej krzywej, jej typu i oczywiście określanie współrzędnych. Gdy kursor wskazuje jedną z edytowalnych współrzędnych, DŁUGIE naciśnięcie klawisza ENTER powoduje wyświetlenie menu, z którego można wybrać standardową krzywą, dokonać lustrzanego odbicia krzywej w poziomie lub wyzerować wszystkie punkty.

Zmienne globalne

Zmienne globalne są wartościami, które mogą zastąpić zwykłe liczby w każdym miejscu gdzie występuje Waga, Offset, Różnicowość czy ustawienie Expo. Ich głównym zastosowaniem jest grupowanie nastawiania kilku parametrów, które powinny mieć taką samą wartość. Na przykład, różnicowość lotek w szybowcu z czterema powierzchniami sterowymi uruchamianymi funkcją lotek. Próbując znaleźć złoty środek dla siły różnicowości w modelu, zamiast w kółko poprawiać wartość parametru różnicowości w czterech mikserach, można skonfigurować wszystkie 4 z użyciem zmiennej globalnej (np. odpowiednio GV1 i -GV1, wybranej przez DŁUGIE naciśnięcie klawisza ENTER w polu "Differential"). W takiej sytuacji, nastawienie GV1 na tej stronie jest jedyna zmianą potrzebną do zaktualizowania wszystkich różnicowości.

Zmienne globalne są powiązane z trybami lotu, więc zamiast tworzyć oddzielne linie miksera dla poszczególnych trybów lotu, każda z inną wartością parametru, można użyć jako parametru zmiennej globalnej przyjmującej różne wartościami dla każdego trybu lotu. Może to znacząco pomóc w uproszczeniu konfiguracji miksera przez unikanie powielonych wpisów.

Zmienne globalne mogą być korygowane w czasie lotu dzięki funkcji specjalnej "Adjust GVx", która będzie opisana później. Pomaga to ustawiać parametry, które łatwiej jest wyregulować w locie jak np. współczynnik D/R, wychylenia wykładnicze (EXP) lub, znowu, różnicowość.

Ekran zmiennych globalnych pozwala na ustawianie, dla wygody użytkownika, nazwy dla każdej z 5 dostępnych zmiennych, a także podglądanie/ustawianie wartości, które będą one mieć po włączeniu każdego z 9 trybów lotu.

Przełączniki logiczne

Są to logiczne przełączniki używane do porównywania wartości i łączenia rozmaitych warunków

Pierwsza kolumna "operations" zawiera jedną z kilku operacji arytmetycznych, logicznych albo różnicowych. W operacjach arytmetycznych "a" i "b" reprezentują zmienne, x reprezentuje stałą. Zmienne mogą być dowolnym źródłem np. wszystkie te dostępne w mikserach plus 5 zmiennych globalnych i wszystkie parametry telemetrii. W operacjach logicznych dostępne źródła to wszystkie fizyczne oraz logiczne przełączniki. Funkcje różnicowe porównują zmianę zmiennej od czasu jej ostatniego dopasowania do innej wartości.

Przełączniki logiczne oferują jeszcze trzy parametry: dodatkowy warunek AND (jeśli został wpisany, musi być spełniony aby przełącznik logiczny był aktywny), czas trwania (minimalny czas, przez który przełącznik jest włączony, nawet jeśli włączający go warunek przestaje być spełniony natychmiast) oraz opóźnienie (które dotyczy zarówno włączenia jak i wyłączenia). Spójrz na belkę nagłówka tabeli aby stwierdzić jakie jest znaczenie wartości wskazanej kursorem.

DŁUGIE naciśniecie klawisza ENTER na nazwie przełącznika logicznego wywołuje menu kopiowania/wklejania/usuwania wiersza tabeli umożliwiające wygodniejsze wprowadzanie wielu podobnych ustawień.

Funkcje specjalne

Jest to miejsce gdzie przełączniki mogą być przyporządkowane do uruchamiania dodatkowych funkcji takich jak tryb uczeń-nauczyciel, odtwarzanie dźwięku, głosowe odczytywanie zmiennych itd.

Pierwsza kolumna tabeli wskazuje wyzwalacz funkcji. Może to być przełącznik (fizyczny lub logiczny) lub "ON" (funkcja zawsze włączona). DŁUGIE wciśnięcie klawisza ENTER przechodzi w tryb "przełączania" (pojawia się "t" na końcu nazwy wyzwalacza). Tryb ten oznacza iż wybrana funkcja będzie włączona gdy przełącznik jest włączany i pozostanie włączona aż do momentu gdy przełącznik zostanie wyłączony i włączony ponownie.

Przewijając listę wyzwalaczy, znajdziesz kilka dodatkowych opcji: "One" (włącza funkcję tylko raz w momencie włączenia nadajnika lub załadowania modelu), SHdownS (krótkie naciśnięcie przełącznika chwilowego) SHdownL (długie naciśniecie przełącznika chwilowego).

Dostępne są następujące funkcje:

DŁUGIE wciśnięcie klawisza ENTER na nazwie funkcji wywołuje menu, które pozwala skopiować/wstawić/usunąć wiersz tabeli dla ułatwienia wprowadzania wielu podobnych ustawień.

Telemetria

Ta strona gromadzi wszystkie podstawowe ustawienia związane z telemetrią.

Po tych podstawowych parametrach następują wzory trzech własnych ekranów telemetrii. Ekrany te mogą być oglądane po DŁUGIM naciśnięciu klawisza PAGE na głównym ekranie. Każdy ekran może pokazywać parametry w postaci liczb (9 parametrów na głównej części ekranu i 3 w dolnym pasku) lub 4 paskowe wskaźniki graficzne z konfigurowanymi górnymi i dolnymi limitami.

 

Każde pole może być jednym z wielu dostępnych parametrów, naturalnie, odpowiednie czujniki i/lub hub muszą być zainstalowane w modelu:

Wzory modeli

Wzory są aktualnie "punktem startowym" dla ustawień modeli. Kiedy konkretny wzór zostanie wybrany DŁUGIM naciśnięciem ENTER, będzie dodany lub zastąpi miksery i ustawienia aktualnie wybranego modelu ustawieniami typowymi dla przypadku którego ten wzór dotyczy (najlepiej używać wzorów dla nowo stworzonego modelu). Mogą być one używane jako baza do zbudowania pożądanej konfiguracji lub po prostu do zrozumienia idei tego co jest wymagane dla danego typu modelu.

Pierwsze kroki

Teraz, kiedy znasz już podstawy a Twoja bateria jest naładowana, co powiesz na odrobinę praktyki? Pierwsza rzecz do zrobienia z Twoją aparaturą to kalibracja drążków i potencjometrów. Przy pierwszym włączeniu zasilania, ekran kalibracji powinien pojawić się automatycznie. Postępuj zgodnie z instrukcją i zwróć uwagę, że istotne jest ustawienie drążka gazu w środkowej pozycji, gdy zostaniesz poproszony o ustawienie punktów środkowych drążków, ale nie jest to wymagane dla potencjometrów. Następny krok, to konfiguracja ustawień ogólnych. Przejdź do odpowiedniej strony przez DŁUGIE naciśnięcie klawisza MENU, ustaw datę, czas i taką jak lubisz głośność dźwięków (typowo, na dolnym końcu suwaka głośności jeśli używasz słuchawek, górny koniec jest dobry gdy używasz wewnętrznego głośnika), pobaw się ustawieniami podświetlania, ustaw kod kraju dla modułu nadawczego, domyślną kolejność kanałów zgodnie z Twoimi preferencjami, i tryb drążków (Mode) tak aby pasował to Twojego sposobu latania. Wskaźnik baterii i alarm jej niskiego poziomu są fabrycznie ustawione dla dostarczonej baterii.

Aparatura stworzy dla Ciebie "pusty" model, więc gdy powrócisz do głównego ekranu, będziesz w stanie przejść do ekranu ustawień modelu przez KRÓTKIE naciśnięcie klawisza MENU, następnie KRÓTKIE naciśnięcie PAGE. Tam będziesz chciał upewnić się, że ustawiłeś tryb pracy modułu nadawczego zgodnie z parametrami odbiornika, którego chcesz używać. Gdy używasz wewnętrznego modułu nadawczego, wybierz pole "Bind" i naciśnij ENTER aby zbindować twój odbiornik. Moduł nadawczy będzie pikał co kilka sekund. Teraz postępuj zgodnie z instrukcją bindowania Twojego odbiornika (naciśnij i przytrzymaj przycisk F/S i podłącz zasilanie odbiornika serii D lub X, albo załóż zworkę na piny S kanału 1 i 2 i podłącz zasilanie odbiornika V8x-II). LED odbiornika będzie szybko migał aby potwierdzić bindowanie. Naciśnij EXIT na aparaturze, usuń zworkę z odbiornika (jeśli zakładałeś), wyłącz i ponownie włącz zasilanie odbiornika. Powinieneś móc sterować serwami dołączonymi do kanałów 1-4 przy pomocy drążków.

Konfiguracja modelu

Podstawy openTx

Teraz, kiedy wszystko działa, zatrzymajmy się na chwilę i poznajmy trochę teorii podstaw działania oprogramowania openTx.

Jak pokrótce opisano powyżej, openTx odróżnia się od większości popularnych aparatur filozofią programowania. Właściciele aparatur Multiplexa szybko poczują się jak w domu, gdyż zasady są tu bardzo podobne.

W przeciwieństwie do zwykłych aparatur, które oferują wybór z ograniczonego zbioru predefiniowanych scenariuszy użycia radia (samolot, szybowiec, helikopter) oraz pewnej liczby funkcji zwykle używanych z takimi modelami (sterowanie typu delta, klapolotki, uwypuklenie profilu, motylek...), i mają sztywno przypisane kanały (drążki zawsze sterują odpowiednimi dla nich kanałami), openTx oferuje czystą kartę, na której możesz wymalować Twoje ustawienia: ekran mikserów. To podejście zapewnia maksymalna elastyczność, gdyż cokolwiek zrobisz, nie będziesz musiał obchodzić na około tego co oczekuje od Ciebie radio, co jest błogosławieństwem dla każdego, kto musi pracować z nowymi typami modeli, które ciągle "nie istnieją" dla producentów popularnych aparatur, i takich dla których wbudowane funkcje są po prostu bezużyteczne. Możesz więc spojrzeć na to w ten sposób: Dla niektórych rodzajów modeli, zwykłe predefiniowane funkcje pozwalają skonfigurować model w ciągu sekund (po prostu włącz funkcję), ale dla innych spędzisz całe godziny starając się obejść ich ograniczenia. Z openTx-em, każdy jest mniej więcej na tym samym poziomie - na początku może zająć nieco dłużej ustawienie modelu, który wydaję się prosty, ale ten skomplikowany nie zajmie wiele więcej czasu. Jako że nie ma istniejącej funkcji, którą mógłbyś po prostu włączyć, jest wymagana podstawowa wiedza jak Twój model powinien działać, i co chciałbyś aby każda z powierzchni sterowych robiła. To oznacza, że możesz nawet nauczyć się czegoś o Twoim modelu w procesie jego konfiguracji!

Długa droga sterowania, zaczyna się od sprzętowych elementów sterujących (drążki, potencjometry, przełączniki), przechodzi przez ekran drążków (tu będzie wszystko co dotyczy czułości drążków jak dual rates czy EXP), podąża dalej - do miksera i kończy się zaadaptowaniem do mechanicznych charakterystyk modelu na ekranie serw.

Wszystko o ekranie mikserów

Zaczniemy od tego, gdyż jest to sedno radia. Na ekranie mikserów znajduje się lista 32 kanałów wyjściowych, do których możesz dowiązać jedno lub więcej wejść z długiej listy fizycznych elementów sterujących (drążki, potencjometry, trymery, przełączniki), źródeł logicznych, innych kanałów oraz portu trenera. Przypisanie następuje przez dodanie linii miksera. Nowy model będzie miał 4 predefiniowane linie miksera dla kanałów 1, 2, 3 i 4, które łączą z nimi cztery drążki zgodnie z preferowaną kolejnością kanałów, którą wcześniej ustawiłeś. One zostały tam dodane dla Twojej wygody, ale mogą być dowolnie zmodyfikowane lub usunięte.

Usuńmy je wszystkie, podświetlając je, naciskając DŁUGO ENTER i wybierając "Delete" - usuń. Twój ekran mikserów jest teraz pusty, co oznacza, że radio zupełnie nic nie robi. No dobrze, robi, wysyła tyle kanałów ile zdefiniowano na stronie ustawień modelu do odbiornika (domyślnie kanały 1-8), ale ponieważ w mikserze te kanały są puste, żadne serwo się nie porusza, wszystkie będą wycentrowane. Daleko z tym nie zajdziesz, wiec będziesz chciał dodać do kanałów wejścia sterujące. Stworzysz linię miksera dla kanału CH1 przez podświetlenie go i DŁUGIE wciśnięcie ENTER, skończysz na stronie "INSERT MIX". Przewiń do pola "Source" - źródło, naciśnij ENTER i wybierz regulator, który chciałbyś aby oddziaływał na CH1. Możesz to zrobić przeglądając listę klawiszami + i -, lub iść na skróty i po prostu poruszyć żądany regulator (oczywiście, jeśli jest on fizyczny). Porusz drążkiem lotek, a pole zmieni się na "Ail" (może już takie być jeśli Twoja preferowana kolejność kanałów wskazana w ustawieniach ogólnych ma "A" dla pierwszego kanału, gdyż jest to brane pod uwagę). Pozostałe parametry możesz pozostawić bez zmian, co oznacza:

Pamiętaj, że w każdej chwili na ekranie miksera oraz okienek dialogowych EDIT/INSERT MIX możesz DŁUGO nacisnąć klawisz MENU aby wywołać monitor kanałów. Ułatwia to wypróbowywanie różnych parametrów i oglądanie ich wpływu na wyjścia kanałów. Dodatkowo, zobaczysz, że na ekranie miksera, każda aktywna linia ma swoją nazwę i wejście wyświetlone jako pogrubione, więc w każdej chwili jest jasne, które linie przyczyniają się do tworzenia sygnałów wyjściowych kanałów.

Opis jest długi, ale w praktyce, jeśli jeszcze raz zrobimy sterowanie CH2 z drążka steru wysokości, zajmie to tylko parę sekund aby wybrać CH2, nacisnąć DŁUGO ENTER, przewinąć do "Source" - źródło, nacisnąć ENTER, poruszyć drążkiem steru wysokości i dwukrotnie wcisnąć EXIT. Konfigurowanie miksera dla szerokiej gamy modeli jest właśnie takie proste. Dodajmy teraz coś, do podstawowych 4 kanałów. Jeśli masz model z klapami mającymi swoje własne serwo, które ma być sterowane przez SB, znajdź wolny kanał do podłączenia Twojego serwa (powiedzmy CH6), przewiń do CH6 na ekranie miksera, wstaw linię miksera, przełącz SB będąc w trybie edycji na polu źródła, a potem naciśnij EXIT dwa razy. Jeśli chcesz dodać pozycje góra/środek/dół, dobrym pomysłem byłoby ustawienie 3-punktowej własnej krzywej. W ustawieniach krzywej, wybierz c1, wyjdź z trybu edycji, pozostając na krzywej naciśnij MENU. Zostaniesz przeniesiony do edytora krzywych. Wybierz typ "3pt", wartość Y dla pierwszego punktu i dopasuj jego pozycję. Zrób to samo dla pozostałych dwóch punktów i wyjdź z edycji.

Teraz coś bardziej "skomplikowanego", jeśli Twój model posiada chowane podwozie, które chciałbyś sterować przełącznikiem SA (ma on 3 pozycje) ale chcesz tylko dwóch wartości wyjściowych (schowane, wypuszczone) nie będzie to działać (wybranie SA jako źródła dla linii miksera da -100%, 0%, +100%). Aby rozwiązać ten problem użyj bardzo wygodnego źródła MAX, które reprezentuje stałą wartość. Stwórz linię miksera w kanale (np. CH5) z MAX jako źródłem i wagą 100%, możesz nazwać ją "Gear Up" - koła w górze. Teraz stwórz drugą linię miksera pod pierwszą naciskając na niej DŁUGIE ENTER i wybierając "Insert After" - wstaw po. Znowu wybierz MAX jako źródło, wagę na -100%, dla której, warto zapamiętać poręczny skrót - wejdź w tryb edycji i jednocześnie naciśnij klawisze + i -. Jest -100%, przewiń do ustawienia "Multpx"i wybierz "Replace". Teraz idź do ustawień przełącznika, wejdź w tryb edycji przełącz SA w pozycję GÓRA (przestaw najpierw na inna pozycję, jeśli już jest ustawiony do góry), i naciśnij + i - razem. Zmieni to "SAup" w "!SAup". To oznacza, że linia jest aktywna gdy tylko SA NIE jest w górnej pozycji. Nazwij linie "Gear Down" - koła w dół i gotowe. Co się dzieje: CH5 będzie domyślnie na 100% (działa pierwsza linia miksera), ALE gdy SA jest w pozycji środkowej albo dolnej, uaktywnia się druga linia i zamienia pierwszą, przekręcając wyjście na -100%. Jeśli powrócisz do ekranu miksera i pobawisz się SA zobaczysz, że gdy nie jest on w górnej pozycji, druga linia zostaje wytłuszczona, gdyż staje się aktywna, zaś pierwsza wygasza się do normalnego stanu, gdyż zostaje dezaktywowana przez typ Replace drugiej linii. Znowu, wygląda to skomplikowanie, ale zajmuje nie więcej niż około 30 sekund gdy jesteś do tego przyzwyczajony.

Jeśli nadążałeś za naszym tokiem rozumowania, dokładnie zrozumiesz, że moglibyśmy ustawić drugą linię aby używała przełącznika "SAup",a role obydwu linii zostałyby zamienione (druga aktywna gdy przełącznik w górze, pierwsza w dwóch pozostałych pozycjach). Ale wtedy nie miałbym okazji aby wyjaśnić działanie "!". Ponadto, osobiście wolę aby domyślna była górna pozycja przełączników, a pierwsza linia miksera w kanale była wartością domyślną.

Następny prosty przykład: Masz dwie lotki, każda z osobnym serwem. Użycie kabla Y do ich połączenia nieco trąci myszką, więc użyjemy dwóch kanałów. Mamy już pierwszą lotkę na CH1, CH5 i 6 są wykorzystane dla podwozia i klap, więc wybierzmy CH7. Mamy drugą lotkę, która musi być poruszana drążkiem lotek, dokładnie tak jak pierwsza, więc po prostu skopiujmy mikser pierwszej lotki podświetlając go, naciskając DŁUGO ENTER i wybierając "copy" - skopiuj. Przesuńmy go do CH7 i potwierdźmy przy pomocy ENTER. Działałoby to świetnie, ale zgodnie z moimi osobistymi upodobaniami zmienimy wagę linii miksera na -100%, ponieważ logicznie druga lotka powinna wychylać się w odwrotną stronę niż pierwsza. Zobaczymy później, że ma to sens.

A teraz czas na nieskomplikowany mikser. Będę leniwy i powiem Ci abyś cofnął się do opisu ekranu miksera i poczytał jeszcze raz o kompensacji gaz -> wysokość. Jestem pewien, że teraz wyda Ci się to dużo prostsze!

Zróbmy teraz mikser delta. Znowu, jaki mamy rodzaj powierzchni sterowych i co chcielibyśmy z nimi zrobić?

Mamy 2 sterolotki. Muszą poruszać się w tę sama stronę gdy poruszamy drążkiem wysokości, ale muszą poruszać się w przeciwne strony gdy poruszany jest drążek lotek.

Wybierzmy dwa kanały dla podłączenia naszych serw. CH3 i 7 - bo tak. Próbuję sprawić, że zapomnisz o starych przyzwyczajeniach do przypisanych na sztywno kanałów ;)

CH3 musi się poruszać zgodnie z drążkiem wysokości, więc stwórzmy linię miksera z "Ele" jako źródłem. CH3 musi się poruszać zgodnie z drążkiem lotek, więc stworzymy drugą linie miksera z "Ail" jako źródłem. "Mutplx" ustawiamy na "Add" gdyż jest to dokładnie to co chcemy zrobić - dwa wejścia muszą być do siebie dodane.

Podyskutujmy trochę o wagach. Są one teraz ustawione na 100%. Oznacza to,że pełne wychylenie drążka lotek, wymusi pełne wychylenie CH3, tak samo dla drążka wysokości. Ale teraz, jeśli je dodamy i przesuniemy drążek w prawy górny róg (zakładając Mode 2) mamy 100% + 100% = 200% sygnału wyjściowego na CH3. Limity ustawione na ekranie serw to 100% - co oznacza, że sygnał wyjściowy zostanie obcięty. Gdy wyjście miksera dla kanału wychodzi poza 100%, serwo nie może się dalej poruszać. Nie różni się to od innych aparatur - predefiniowane miksery delty zwykle dają możliwość ustawienia współczynników dla wychyleń wysokości i lotek - co jest dokładnie tym samym. Jeśli wprowadzisz zbyt duże współczynniki, ruchy drążka będą nieefektywne.

Dyskusja o ustawianiu współczynników może się ciągnąć bez końca - niektórzy są szczęśliwi z powodu 100% i obcinania, niektórzy lubią 50% bez obcinania, a niektórzy jak ja, lubią coś po środku - ja używam 70%.

Powiedzmy, że mamy teraz dwie linie na CH3, 70% Ail i 70% Ele. Jak mówiliśmy, CH7 musi odpowiadać w ten sam sposób na wysokość, więc dodajemy linię 70% Ele. Musi odpowiadać na drążek lotek tym samym ruchem, ale w przeciwna stronę, więc ustawmy... -70%.

To jest powód, dla którego ustawiłem -100% w poprzednim przykładzie programowania lotek. Moglibyśmy ustawić obie lotki na 100% a następnie odwrócić kierunek pracy serwa aby osiągnąć ten sam rezultat. ALE w scenariuszu z deltą to by nie zadziałało.

Ekran serw

Mikser jest już skonfigurowany, zachowanie elementów sterujących zdefiniowane, następny krok to określenie sposobu w jaki rozkazy są wykonywane przez serwa. W tym momencie będziesz chciał podłączyć serwa do odbiornika, usuń dźwignie z serw, śmigła z silników (bezpieczeństwo przede wszystkim) i podłącz zasilanie odbiornika. Jeśli nie zrobiłeś tego wcześniej, zbinduj odbiornik.

Wycentruj wszystkie dźwignie (możesz patrzeć na monitor i celować w zero), zamontuj dźwignie serwa tak aby były jak najbardziej prostopadłe do popychaczy, którymi będą poruszać. Prawo Murphy-ego zapewnia, że jest to zawsze pomiędzy wypustami na osi serwa, więc skoryguj położenie dźwigni używając "PPM center adjustment" aby uzyskać perfekcyjną prostopadłość. Użycie tego parametru zamiast trymera serwa (subtrim) pozwala uniknąć utraty zakresu ruchu, i zapewnia, że wychylenia widoczne w monitorze kanałów wynikają ze sterowania. Połącz dźwignie, popychacze i cięgna tak, aby powierzchnie sterujące były w położeniu neutralnym (albo po środku oczekiwanych wychyleń np. dla klap).

Teraz poruszaj ostrożnie drążkami aby poćwiczyć serwa, ale uważając na ograniczenia mechaniczne. Jeśli to konieczne, ustaw odwrócenie kierunku serw. Wyreguluj dźwignie i cięgna aby mieć w obu kierunkach nieco więcej wychyleń niż potrzebowałbyś. Jeśli serwo napotyka opór po jednej stronie i/lub wychylenia nie są całkiem symetryczne - nie jest to problemem.

Następnie wyreguluj limity (maksymalne i minimalne). Powinny być ustawione tak aby:

Skończyliśmy z tym ekranem. Mam nadzieję, że nadałeś nazwy swoim kanałom ;)

Ekran drążków

Prawdopodobnie zauważyłeś, że jest jedna rzecz, której jeszcze nie zrobiliśmy - ustawienia czułości drążków. Zrobimy to właśnie teraz.

Dla każdego drążka, stwórz linię definiującą czułość i ustaw współczynnik skalowania aby uzyskać pożądaną wieklośc wychyleń. Jest to domyślna czułość drążków, więc nie wybieraj przełącznika.

Jeśli potrzebujesz przełączanych ustawień czułości (dual rates - D/R), stwórz nową linię przed ta domyślną, wprowadź inny współczynnik skalowania/skalowanie wykładnicze (expo), wybierz przełącznik. Powtórz tyle razy ile potrzebujesz. Co jest istotne - pierwsza linia której przełącznik jest włączony (zaczynając od góry) będzie aktywną. Jeśli stworzysz linię ustawień czułości poniżej linii bez przełącznika - nigdy nie będzie użyta. Jeśli wybierasz kombinację przełączników, która może spowodować, że przełączniki dwóch linii będą włączone - myśl o priorytetach - ta która jest najwyżej zastąpi pozostałe. Idealnie byłoby gdybyś tak wybrał swoje przełączniki aby to się nigdy nie zdarzyło.

Teraz możemy iść polatać!

Wskazówki programowania modeli

Czas na małe podsumowanie. Jak widzieliśmy, liczba możliwości realizacji tej samej rzeczy jest dosłownie - nieskończona. Wspomnijmy więc o kilku dobrych nawykach przy konfigurowaniu modelu. Jeśli będziesz się ich trzymał, pomogą Ci ustawić Twój model szybciej, utrzymać przejrzystość ustawień i zrozumieć to co zrobiłeś, nawet 6 miesięcy później. W przypadku prostego 4-kanałowego modelu gdzie każde serwo jest sterowane jednym wejściem sterującym, jeśli chcesz zmniejszyć wychylenia lotek, możesz zrobić to zarówno przez D/R drążka lotek, poprzez zmianę wagi linii miksera łączącego drążek lotek z kanałem lotek, a także zmieniając limity dla tego kanału. Dla tak prostego modelu nie ma znaczenia gdzie to zrobisz, ale gdy tylko zajmiesz się bardziej skomplikowanymi modelami z klapolotkami, mikserem motylka itd., zrobienie tego na przykład w limitach, uczyni niemożliwym poprawne skonfigurowanie modelu.

Wychylenia są ustawione, mikser realizuje logikę, a wyjścia odpowiadają mechanicznym parametrom modelu. Każda cześć ustawień jest przejrzyście oddzielona, jeśli będziesz coś musiał zmienić, dowolna korekta będzie wymagała interwencji tylko na jednym z ekranów. Jeśli się rozbijesz lub zmienisz coś mechanicznie, będzie to ekran serw. Jeśli wychylenia są zbyt duże - ekran drążków. Jeśli rozmiar kompensacji lub współczynnik miksowania jest zły - ekran miksera.

Pamiętaj, że istnieją przełączniki logiczne, które mogą być wykorzystane do łączenia rozmaitych funkcji, mogą na przykład dopuścić aktywację pewnych mikserów tylko jeśli inny mikser jest aktywny itd.

Dobrą praktyką jest zrobienie użytku z funkcji "Safety CHx" do zdefiniowania przełącznika bezpieczeństwa dla kanału gazu dla modeli elektrycznych. Wybierz przełącznik zabezpieczający dla gazu, wybierz właściwą funkcję dla kanału gazu, ustaw wartość na -100, następnie zaznacz checkbox. Powinieneś zawsze konfigurować model gdy jest pozbawiony zasilania albo co najmniej bez zamontowanego śmigła, ale zabezpieczający checkbox jest tutaj po to aby uniknąć wymuszenia w kanale domyślnej wartości 0 (średni gaz) podczas przeglądania listy funkcji jeśli, przypadkiem, przełącznik aktywujący jest włączony.

Funkcja "Instant trim" - szybkie trymowanie pozwala dodać aktualne pozycje drążków do ich odpowiednich trymerów. Jest to użyteczne, na przykład w nowym modelu który może być bardzo źle wytrymowany. Zamiast być zmuszonym do naciskania i przytrzymywania trymerów aż do uzyskania właściwego efektu, po prostu przytrzymaj drążki tak aby uzyskać prosty lot i trzaśnij przełącznik funkcji "Instant trim" (powinien to być ten chwilowy). Ta funkcja specjalna powinna być zablokowana jak tylko model zostanie wytrymowany gdyż włączenie jej przez pomyłkę może mieć efekt odwrotny do zamierzonego.

Jak tylko skończysz latać, możesz użyć opcji "Trims -> Offsets", na dole ekranu serw, do przeniesienia zawartości trymerów drążków do ustawień trymerów serw (subtrim). Bądź jednak świadomy, że jeśli tryb pracy serwa nie jest ustawiony na "=", zbyt duża wartość trymera serwa może prowadzić do niesymetrycznych wychyleń i wpływać na ustawienia takie jak różnicowość.

Zaawansowana funkcjonalność

Tryby lotu

Tryby lotu w openTx są relatywnie łatwe w porównaniu z większością aparatur. Ustawienia są proste: Nazwa (wyświetlana na głównych ekranach), przełącznik do aktywacji, ustawienia trymowania i dwa parametry płynnego włączania/wyłączania. Jednak są silnym narzędziem ponieważ główne ustawienia są po prostu zlokalizowane gdzie indziej: przy drążkach i mikserach. Każde z nich mają listę wyboru trybów lotu, która determinuje w jakich trybach są aktywne. Niemal wszystko jest robione poprzez dedykowane miksery. Miksery, które są kontrolowane przez tryb lotu są aktywowane/dezaktywowane płynnie zgodnie z ustawieniami trybu. Jako że trymy mogą być specyficzne dla trybów lotu (domyślnie - są), wykorzystanie trybów lotu do uaktywniania takich rzeczy jak podwozie czy klapy pozwala używać różnych zestawów trymów np. aby przeciwdziałać dodatkowemu oporowi, który często ma wpływ na pochylenie modelu.

Szczegóły telemetrii

Dalej zakładamy, że Twoje radio ma załadowana kartę microSD i prawidłowy pakiet głosów. Jeszcze raz - rekomendujemy użycie zdolności radia do odtwarzania głosu bo posiada ono zaawansowane możliwości ostrzegania głosem, zamienne piknięcia używane w przypadku braku pakietu głosowego mogą być trudne do zrozumienia w stresującej sytuacji.

Prawdopodobnie najważniejszą wartością, której dostarcza telemetria jest RSSI. Wskazuje ona jak silny sygnał nadajnika dociera do odbiornika i ostrzeże Cię z wyprzedzeniem gdy grozi Ci ryzyko utraty kontroli nad modelem. Może się to zdarzyć z powodu zewnętrznych zakłóceń, dużej odległości, źle ustawionych lub uszkodzonych anten itd. Strona ustawień telemetrii oferuje Ci ustawienie dwóch poziomów alarmów sygnalizowanych głosem ("RF signal low" - niski poziom sygnału i "RF signal critical" - krytyczny poziom sygnału). Są one domyślnie ustawione na poziomach, które są uważane za odpowiednie i bezpieczne dla normalnych lotów w zasięgu wzroku (45 i 42), ale jeśli chcesz je własnoręcznie skorygować, mogą Ci się przydać następujące wyjaśnienia:

RSSI na urządzeniach FrSky jest przedstawiane w skali logarytmicznej (db), nie w procentach. To oznacza, że gdy RSSI jest wysokie, mała różnica w odległości pomiędzy nadajnikiem i odbiornikiem będzie prowadziła do dużej zmiany wartości RSSI. To jest zupełnie normalne aby widzieć wartość około 100 gdy jest się tuż obok modelu, która szybko spada do około 70 gdy tylko przespacerujesz się na drugi koniec pola lotów. Kiedy odczyt jest w okolicach 50, potrzeba dużego dodatkowego dystansu aby osiągnąć poziom alarmowy: 45. Podstawowa zasada jest taka, że podwojenie dystansu między pilotem i modelem powoduje spadek RSSI o 6dB co powinno wyjaśniać poprzednie spostrzeżenia. Jeśli jesteś w odległości 5m od modelu, potrzeba jedynie następnych 5m aby RSSI spadło o 6dB, ale jeśli jesteś w odległości 600m od modelu, potrzeba kolejnych 600m aby zredukować wartość RSSI o "te same" 6dB.

Utrata kontroli nastąpi gdy RSSI osiągnie wartość około 38, więc ustawienie alarmu przy 10 jest bezużyteczne. Z powyższych wyjaśnień, możesz zrozumieć, że pomiędzy domyślnym alarmem krytycznym (42) i typową utratą kontroli mamy margines około 4dB, lub stosunek odległości około 1.5. Alarmy są więc raczej konserwatywne, w normalnych warunkach, nawet jeśli usłyszałeś alarm krytyczny, byłbyś wciąż daleko od utraty kontroli (powinieneś być w odległości około 1000m lub więcej, mając w zapasie kolejne 500m). Okresowe utraty sygnału z powodu lokalnych zaników i niezgodności położenia anten mogą jednak zdarzać się coraz częściej i częściej.

Jak wspomniano, domyślne alarmy są uważane za bezpieczne dla zwykłych lotów w zasięgu wzroku, ale na przykład z wyposażeniem FPV, zwłaszcza gdy jest ono połączone z systemami automatycznego powrotu do punktu startu i odpowiednio skonfigurowanym failsafe, margines bezpieczeństwa może zostać zmniejszony i możesz uzyskać mniej więcej podwojenie standardowego zasięgu systemu. Od Ciebie zależą (bezpieczne!) eksperymenty gdyż w sytuacji zredukowanego marginesu bezpieczeństwa, wpływ zewnętrznych źródeł zakłóceń staje się bardziej zauważalny więc przewidzenie zachowania danej instalacji w konkretnym modelu jest niemożliwe.

Taranis, posiada także alarm, który ostrzeże Cię o utracie połączenia telemetrycznego oraz jego przywróceniu. Link telemetryczny zachowuje się podobnie do linku zdalnego sterowania, jest nadawany z tą samą mocą, więc powinien mieć w gruncie rzeczy taki sam zasięg, a konserwatywne alarmy linku zdalnego sterowania opisane powyżej powinny zapewnić, że połączenie telemetryczne jest zawsze dostępne. Jednak jest możliwe że z nieznanej przyczyny (tolerancje produkcyjne, których rezultatem jest nieco inny zasięg linku w górę i w dół, lokalne zakłócenia w pobliżu aparatury,...) link telemetryczny zerwie się przedwcześnie, w takim przypadku ostrzeżenie o braku telemetrii jest istotne, gdyż musisz wiedzieć, że alarmy oparte na danych z telemetrii NIE będą się pojawiać. Oczywiście, jeśli radio nie może pobierać informacji o RSSI z odbiornika, nie może ostrzec Cię o niskim RSSI. Podobnie, jeśli np. opierasz się na informacji z pokładowego czujnika napięcia lub prądu aby wiedzieć kiedy lądować, alarmy które ustawiłeś nie pojawią się jeśli dane telemetryczne są niedostępne. Zdawaj sobie sprawę z ważności ostrzeżenia dźwiękowego "Telemetry lost" - utrata telemetrii i reaguj prawidłowo, czy to przestawiając się na inne źródło informacji lub wracaj i kieruj się do lądowania i zbadaj przyczynę utraty dostarczania telemetrii.

Zauważ, że kiedy aparatura i odbiornik są bardzo blisko jedno drugiego (zwykle mniej niż 1m) możesz otrzymać fałszywe alarmy "telemetry lost" - utrata telemetrii i "telemetry recovered" - powrót telemetrii. To nie jest usterka i efekt ustąpi gdy urządzenia zostaną od siebie oddalone.

Reszta tematów dotyczących telemetrii była już wcześniej poruszona. Strona ustawień telemetrii pozwala Ci konfigurować rozmaite parametry, które zostały wyjaśnione przy przeglądzie menu. Ekrany telemetrii pokazują dane zgodnie z konfiguracją. Jeśli masz w swojej aparaturze kartę microSD, możesz użyć funkcji specjalnej "SD Logs" aby zapisywać dane telemetryczne podczas lotu. Mogą one być później odtworzone w companion9x lub obrabiane w arkuszu kalkulacyjnym.

Dźwięki

Jedną z ważniejszych funkcji radia są komunikaty głosowe. Przy założeniu, że karta microSD zawierająca zestaw dźwięków (możliwych do pobrania z wewnątrz companion9x) znajduje się w gnieździe w komorze baterii, radio będzie w stanie odtwarzać pliki dźwiękowe w odpowiedzi na rozmaite zdarzenia jak osiągnięcie punktu centralnego/końcowego trymera, przełączenie przełącznika (fizycznego albo logicznego) aktywującego odtwarzanie tła muzycznego, i ostatnie, ale nie najmniej ważne, będzie możliwe komunikowanie dowolnej wartości (telemetria, parametr, pozycja drążka) czystym głosem. Własne dźwięki mogą być umieszczane na karcie SD w folderze SOUNDS/language. Język jest wybierany w ogólnych ustawieniach radia i może być zmieniany w locie tak długo jak pakiet dźwiękowy dla tego języka jest załadowany na kartę.

Pliki ZIP ze standardowymi pakietami głosów można pobrać z wewnątrz companion9x, lub tutaj. Rozpakuj plik ZIP do głównego katalogu karty, spowoduje to utworzenie potrzebnych podkatalogów (np. SOUNDS/en dla angielskiego pakietu).

Jeśli życzysz sobie stworzyć własne pliki, wymagany format to:

Dźwięki z wyżej wymienionych zasobów są zrealizowane w najlepszej jakości tzn. 16bit, 32kHz, PCM.

Operowanie dźwiękami jest stosunkowo łatwe, składa się tylko z pięciu (i pół) funkcji specjalnych:

Następujący przykład pokazuje użycie kilku funkcji specjalnych do ogłaszania bieżących informacji o aktywowanych przełącznikach, a ponadto odtwarzanie wartości timera nr 2, a następnie zużycia prądu (liczba mAh uzyskana z pokładowego czujnika prądu FrSky FAS-100) wyzwalane przełącznikiem SHdown.

Dodatkowo, oprócz dźwięków odtwarzanych przez funkcje specjalne, są pewne predefiniowane dźwięki, które będą automatycznie odtwarzane, gdy wystąpi zdarzenie, a odpowiednio nazwany plik jest umieszczony we właściwym folderze.

Aktualnie, są obsługiwane następujące zdarzenia:

Nazwy folderów "modelname" (nazwa modelu) i "flightmodename" (nazwa trybu lotu) muszą być dokładnie takie same (z dokładnością do wielkości liter) jak, odpowiednio, nazwa Twojego modelu i nazwa trybu lotu. Spacje należy zastąpić przez znak podkreślenia. Oczywiście tylko pliki, które umieścisz na karcie będą odtwarzane. Jeśli informowanie, o którymś zdarzeniu Cię nie interesuje, po prostu nie wstawiaj pliku dla niego.

Korzystanie ze zmiennych globalnych

Już wspominaliśmy, w jaki sposób zmienne globalne mogą być używane do grupowania wielu ustawień w jednym miejscu oraz do sprawienia aby ustawienia były uzależnione od trybów lotu. Było również powiedziane, że zmienne globalne mogą być korygowane w czasie lotu - jest to osiągalne za pośrednictwem funkcji specjalnych AdjustGVx. Za każdym razem gdy przełącznik funkcji jest włączany, wartość zmiennej globalnej podąża za wybranym wejściem. Dla przypomnienia, są 4 grupy wejść przełączane przez DŁUGIE naciśnięcie ENTER na polu wprowadzania wartości. Nie zapomnij zaznaczyć checkboxa zabezpieczającego gdy skończyłeś konfigurację i upewniłeś się, że przełącznik jest wyłączony. To zabezpieczenie jest po to aby uniknąć nadpisania Twojej zmiennej przez pomyłkę podczas przewijania listy wejść.

Jest to sposób na korygowanie wartości w locie. Przełącznik funkcji specjalnej pełni funkcję "blokady" zamrażającej wartość lub zezwalającej na korekcję. Gdy zmienna jest aktualizowana, okienko z nazwą zmiennej i nową jej wartością pojawia się na głównych ekranach.

Jednym ze źródeł dostępnych dla korekcji zmiennych globalnych jest lista kanałów. Jest to prawdopodobnie podstawowy sposób, którego będziesz używał do korekcji zmiennych globalnych - z prostego powodu: powiedzmy, że chcesz skorygować współczynnik D/R przy pomocy potencjometru S1. Jeśli wybierzesz GV1 jako parametr wagi linii konfiguracji D/R i po prostu użyjesz funkcji specjalnej Adjust GV1 z S1 jako źródłem, będziesz korygował Twoje D/R w zakresie pomiędzy -100% i 100%. Możliwość zablokowania albo nawet odwrócenia działania drążków nie brzmi strasznie fajnie, więc pewnie będziesz chciał ograniczyć zakres zmian. Najłatwiejszym sposobem jest użycie w tym celu wolnego kanału. Stwórz linię w mikserze dla, powiedzmy, CH12, i użyj parametru weight/offset/curve (waga/przesunięcie/krzywa) aby sprawić, że sygnał wyjściowy kanału pokryje zakres, powiedzmy, +50 do +80% dla całego zakresu pracy potencjometru. Następnie ustaw źródło korekcji zmiennej (Adjust GV1) na kanał 12.

Kilka przykładów współdziałania

Cała moc systemu pochodzi od kombinacji różnych jego właściwości. Przełączniki logiczne mogą być używane do tworzenia warunków, które uruchomią odtwarzanie dźwięków, na przykład użycie przełącznika logicznego "CS1|d|≥x Alt 16" jako wyzwalacza do "Play Value Alt" spowoduje głośne odczytywanie wysokości za każdym razem gdy zmieni się ona o 16m. "CS2 a<x Spd 35" wyzwalający "Play Track lowspd" odtworzy plik "lowspd.wav" z karty SD (w którym można zapisać dźwięk "Mała prędkość") gdy odczytana z GPS prędkość spadnie poniżej 35km/h. Jeśli chciałbyś aby więcej parametrów było kolejno odczytywanych na żądanie, możesz ustawić kilka funkcji specjalnych "Play Value", wszystkie wyzwalane przez przełącznik chwilowy (SHdown) tak jak opisano powyżej. Naciśnięcie przełącznika wyzwoli odtwarzanie wszystkich parametrów jeden po drugim.

Ale jak wiemy, przełączniki logiczne mogą być używane wszędzie tam gdzie można definiować użycie przełączników, nic nie stoi na przeszkodzie aby użyć tego samego CS2 do wyzwolenia automatycznego opuszczenia klap gdy tylko prędkość spadnie poniżej 35km/h. Tak, tak, wszystko może być użyte do wpływania na cokolwiek.

Wprowadzenie do companion9x

Jak krótko wspominaliśmy, do openTx dołączony jest jego komputerowy odpowiednik, który pracuje pod Windows, Mac OS i Linux,companion9x.

To oprogramowanie pozwoli Ci tworzyć kopie, edytować i udostępniać ustawienia Twojego radia. Może ono również symulować ustawienia modelu oraz interfejs aparatury na komputerze, więc jest to świetne narzędzie do eksperymentowania nawet bez użycia radia. Jeśli masz radio, companion9x przyspiesza ustawianie nowych modeli dzięki temu, że interfejs PC nie jest ograniczony do małego ekranu i tylko kilku przycisków.

Podstawowe pojęcia

Companion9x wykonuje dwa zadania:

Jest istotna rzeczą aby zrozumieć w jaki sposób różne rzeczy są zapisywane w radiu. Będziemy często mówić o dwóch rodzajach pamięci: Flash i EEPROM.

W związku z obsługą dwóch rodzajów pamięci, companion9x będzie obsługiwał dwa różne rodzaje plików. Pierwszy to pliki firmware (oprogramowania systemowego), które można pobrać z poziomu okna dialogowego "Preferences", nie są one edytowalne, mogą tylko być przesyłane z/do radia. Drugi rodzaj, to pliki EEPROM, dla których companion9x dostarcza edytor, który pozwala zmieniać wszystko w taki sam sposób jak można to robić w samej aparaturze.

Podczas tworzenia (File->New) lub otwierania (zarówno przez przeciągnięcie na główne okno jak i przez polecenie menu File->Open) pliku EEPROM, pojawi się okno dokumentu. Kilka takich okien może być otwartych jednocześnie, pozwalając na kopiowanie modeli lub ustawień między plikami. Próba otwarcia pliku firmware w ten sam sposób powoduje wyświetlenie błędu mówiącego, że plik jest niepoprawny - to nie oznacza, że firmware jest niepoprawny, tylko to że nie jest to plik z ustawieniami.

Okno dokumentu składa się z wpisu "General Settings" - ogólne ustawienia, na którym możesz kliknąć podwójnie aby dostać się do ustawień radia oraz wielu wpisów dla modeli (60 dla Tarnisa). Model, którego nazwa jest wyświetlana jako pogrubiona jest aktualnie wybranym w aparaturze. Może być on wybrany w companion9x przez kliknięcie prawym klawiszem na nazwę modelu i wybranie "Use as default" - użyj jako domyślny. Podwójne kliknięcie na nazwę modelu otworzy edytor dla tego modelu, tworząc nowy gdy nazwa była pusta.

Operacje na pamięci radia są obsługiwane przez różne opcje menu "Burn" - wypalanie:

Konfiguracja companion9x dla Taranisa

Pierwszą rzeczą jest oczywiście pobranie i zainstalowanie odpowiedniej, dla Twojego systemu operacyjnego, wersji companion9x z tej strony. Gdy program zostanie uruchomiony, zobaczysz główne okno. Otwórz okienko dialogowe preferencji przy pomocy File->Preferences.

Jest tam całkiem sporo opcji:

Dla aparatury Taranis, pierwszą rzeczą do zrobienia jest wybranie "openTx for FrSky Taranis" w liście wyboru oprogramowania. Wybierz wersję językową i język głosu. Górny przycisk "Download" otworzy przeglądarkę i załaduje ostatnią dostępną wersję oprogramowania (zgodnie z wybranym językiem i opcjami). Dolny przycisk "Download" otworzy przeglądarkę internetową na stronie pokazującej wybór pakietów głosowych dostępnych dla wybranego języka.

Ustaw Mode i preferowaną kolejność kanałów w listach poniżej, kliknij OK w okienku dialogowym preferencji.

Symulator radia

Możesz teraz stworzyć nowy dokument. Pojawi się okno, jego pierwsza linia daje dostęp do ustawień ogólnych radia, następne odpowiadają kolejnym modelom. Możesz zajrzeć do ustawień, a klikając na pustej linii utworzysz nowy model.

Są dwa sposoby symulacji modelu albo całego radia.

Flashowanie Twojego Taranisa

Jak wspomniano wcześniej, oprogramowanie Twojego radia może być zmieniane, czy to z powodu zmiany wersji językowej czy w celu korzystania z nowych funkcji i poprawek.

Pierwsza rzecz, którą trzeba zrobić jest wyłączenie radia i podłączenie do portu USB komputera.

Instalacja drivera (tylko dla Windows)

Jest to wymagane tylko wtedy, gdy po raz pierwszy flashujesz Twoje radio na tym komputerze . Jeśli było to już wcześniej robione, omiń ten rozdział.

Zadig zainstaluje driver i powinien poinformować o sukcesie. Kiedy to się stanie, potwierdź komunikat i zamknij program.

Jeśli żadna z tych opcji nie działa, możesz pobrać driver tutaj i zainstaluj ręcznie (instrukcja dostępna na stronie pobierania).

Gdy driver jest poprawnie zainstalowany, w device managerze powinieneś zobaczyć to:

Instalowanie programu flashującego (dla Mac OS i Linux)

Pobierz i zainstaluj pakiet dfu-util dla Mac OS X, albo 32-bitowy / 64-bitowy pakiet dla Ubuntu 12.04 lub nowszych.

Pobieranie i flashowanie oprogramowania nadajnika