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Tutoriel rapide :
Fabriquer une base de robot à 2 roues ultra-évolutive
pilotable facilement par des élèves
Liste de matériel
Matériel que vous avez peut-être déjà | ||
X1 | Contient le programme | |
Câble USB X1 | Permet de relier votre carte UNO à votre ordinateur pour la programmation. Une fois programmée, la carte peut être débranchée de l'ordinateur. | |
X1 | Permet de brancher tous les Modules Grove à votre carte Arduino. | |
Matériel spécifique pour un robot | ||
Shield de puissance pour 2 moteurs X1 | Permet de brancher 2 moteurs courant continu. Les moteurs courant continu ne peuvent pas être branchés directement à une carte Arduino. | |
X2 | Permet d'entraîner les roues à une vitesse raisonnable. | |
X2 | Se fixe par emboîtement directement sur l'axe du motoréducteur | |
Roue folle / Vis longue | Pour créer un troisième point d'appui. |
Principe d'assemblage des motoréducteurs
Le châssis d'un robot 2 roues peut être une simple plaque de PVC usinée de forme quelconque mais de taille suffisante pour recevoir les 2 motoréducteurs, la roue folle (ou vis longue) et éventuellement les capteurs.
OU
Principe de branchement du shield de puissance pour 2 moteurs
Soudez les broches longues
Soudez les broches longues comme indiqué sur la figure ci-dessous.
Soudez les pastilles de sélection du 5V
Soudez les pastilles comme indiqué sur la figure ci-dessous. Cela permet de passer le shield en mode 5V. Il faut mettre de la soudure sur 2 pastilles pour créer une liaison électrique.
Soudez 2 fils par moteur
Soudez 2 fils par moteur et raccordez-les comme indiqué sur la figure ci-dessous.
Principe de mise en place des shields
Les shields sont faits pour être placés sur une carte Arduino. Ils sont normalement empilables les uns sur les autres. Nous avons 2 shields :
- un pour la gestion des moteurs
- un pour faciliter les connexions
Prenez votre carte Arduino et placez votre shield pour moteurs au-dessus en veillant à le placer dans le même sens que la carte Arduino. Placez ensuite votre shield de connexion Grove.
Carte UNO | Shield pour moteur | Shield de connexion Grove |
|
Voici ce que vous devriez obtenir :
Vous devriez obtenir cet assemblage :
Astuce pour optimiser la puissance en USB
Ce shield est normalement fait pour être utilisé avec une alimentation externe. Si vous utilisez ce shield uniquement en USB, la puissance va être faible. Vous pouvez l'augmenter en fabriquant un câble reliant la prise D3 au bornier VIN.
Augmentation en puissance par USB |
Les avantages :
- La prise D3 est repérée comme utilisée (ce qui est bien le cas par le shield)
- Vous gagnez en puissance sans alimentation externe
Utiliser les modules I2C
En plaçant ce shield moteur sous le shield Grove, on a déconnecté l'I2C. Tous les modules I2C ne peuvent plus être utilisés. Sauf si nous re-connectons manuellement l'I2C.
Pour cela, il suffit de souder les couples de pastilles P1 et P2 dans shield Grove. Cela n'affecte pas le fonctionnement du shield car A4 et A5 sont réservés à l'I2C sur une UNO.
Exemple de programme : robot automate
Le plus simple
Correction de trajectoire par valeur
Correction de trajectoire par potentiomètre
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